视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取摄像头采集的视频数据，以及获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括角速度测量值；根据视频数据计算摄像头在世界坐标系下的旋转向量；对摄像头在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到摄像头的角速度；根据测量数据计算惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量；对惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到惯性测量单元对应的角速度计算值；根据角速度测量值、摄像头的角速度以及角速度计算值对视频数据进行防抖处理。采用本方法能够以在线的方式准确计算摄像头与惯性测量单元之间的延时，有效提高了视频数据的清晰度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的不断发展，各种具有不同功能的智能终端的出现使得人们的生活越来越丰富多样、也越来越便捷。其中，具有摄像头的智能终端等使得人们可以随时随地拍摄图像或视频来记录生活。但是，在视频拍摄过程中，由于智能终端系统的自身原因，摄像头启动拍摄的时刻与惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)启动记录运动状态的时刻之间相差一个延时，导致视频数据存在抖动。为了防止视频数据抖动，需要计算摄像头与惯性测量单元之间的延时。传统方式中是采用离线的时间标定算法如kalibr算法来计算摄像头与惯性测量单元之间的延时。
[0003]然而传统方式需要制定标定物，且计算得到的延时是固定的，在实际应用时，当拍摄不同的视频时，摄像头与惯性测量单元之间的延时可能会发生变化，通过传统方式计算延时会致使延时计算准确性较低，无法得到清晰的视频数据。因此，如何本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视频数据的防抖处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头采集的视频数据，以及获取惯性测量单元的测量数据，所述测量数据包括角速度测量值；根据所述视频数据计算所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量；对所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到所述摄像头的角速度；根据所述测量数据计算所述惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量；对所述惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到所述惯性测量单元对应的角速度计算值；根据所述角速度测量值、所述摄像头的角速度以及所述角速度计算值对所述视频数据进行防抖处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频数据包括多帧图像，所述对所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到所述摄像头的角速度包括：根据所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量计算每帧图像对应的目标旋转向量，得到所述摄像头对应的连续旋转向量；将所述连续旋转向量进行拟合计算，得到所述摄像头的角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量计算每帧图像对应的目标旋转向量，得到所述摄像头对应的连续旋转向量包括：获取当前帧图像，在所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量中获取所述当前帧图像对应的原始旋转向量以及上一帧图像对应的目标旋转向量；根据所述当前帧图像对应的原始旋转向量以及所述上一帧图像对应的目标旋转向量计算所述当前帧图像对应的目标旋转向量；将下一帧图像更新为所述当前帧图像，返回所述在所述摄像头在世界坐标系下的旋转向量中获取所述当前帧图像对应的原始旋转向量以及上一帧图像对应的目标旋转向量的步骤，直至计算得到最后一帧图像对应的目标旋转向量，得到所述摄像头对应的连续旋转向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度测量值、所述摄像头的角速度以及所述角速度计算值对所述视频数据进行防抖处理包括：根据所述角速度测量值以及所述摄像头的角速度计算第一延迟数据；根据所述角速度测量值以及所述角速度计算值计算第二延迟数据；根据所述第一延迟数据以及所述第二延迟数据计算所述视频数据对应的目标延迟数据；根据所述目标延迟数据对所述视频数据进行防抖处理。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度测量值以及所述摄像头的角速度计算第一延迟数据包括：对所述角速度测量值进行重采样处理，得到重采样后的角速度测量值；将所述重采样后的角速度测量值与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董鹏飞，陈聪，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：