基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法技术

本发明专利技术提供了基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；本发明专利技术对室内机器人先进行建立障碍物坐标系，保证移动时能够在规划路线内直接排除障碍物，再通过对命令信息进行分析获得目标坐标，从而得到极简路径和详细路径两种方案，适用于对点服务机器人和清洁机器人。适用于对点服务机器人和清洁机器人。适用于对点服务机器人和清洁机器人。

【技术实现步骤摘要】
基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现在国际上对机器人的研究发展十分迅速，其中机器人定位系统作为众多机器人技术中非常重要关键技术，它的运作情况将极大的影响机器人为人类服务的服务质量。
[0003]目前，室内机器人主要用于家庭、商场等环境下，常见的有服务型固定机器人、服务型移动机器人、清洁机器人等，室内机器人通常需要特定的定位方法执行给出的室内命令，如点位服务机器人，需要按照对应命令去往对应点位执行服务，清洁机器人则需要按照命令在对应环境下进行全面清洁。
[0004]而现有的定位系统大多是借助于卫星实现对目标的定位，这种定位技术应用广泛，但是也存在诸如定位精度低、使用场景受限等问题，在室内等密闭场景下，卫星定位难以满足目标精确定位的需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决了上述
技术介绍
的问题，为此提供了一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法。
[0006]本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是：基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作A（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。
[0007]较佳的，所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照极简路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。
[0008]较佳的，所述方法包括：
响应于命令信息不符合详细路径，则命令信息终止，并推送至客户端，命令结束。
[0009]较佳的，所述方法包括：响应于命令信息，包括对点式作业信息，即排除空间障碍物后满足极简路径的坐标方案；以及遍布式作业信息，即排除空间障碍物后满足详细路径的坐标方案。
[0010]较佳的，所述方法包括：响应于遍布式作业信息，要求室内机器人相邻两条路径具有交互路径，交互路径的宽度尺寸小于二分之一室内机器人的宽度尺寸。
[0011]较佳的，所述方法包括：响应于客户端，至少包括室内机器人控制器端和手机APP端。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术对室内机器人先进行建立障碍物坐标系，保证移动时能够在规划路线内直接排除障碍物，再通过对命令信息进行分析获得目标坐标，从而得到极简路径和详细路径两种方案，适用于对点服务机器人和清洁机器人，适用于对点服务机器人时，即可采用命令信息满足极简路径的方式实现室内机器人到达目标位置，适用于清洁机器人时，采用命令信息满足详细路径的方式实现室内机器人将排除障碍物的当前空间内进行全面清洁，以达到目标位置，定位方法精准性好，适用于大多室内机器人的实际使用和定位，值得推广。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0014]图1为本专利技术实施例的流程图；图2为本专利技术实施例极简路径的演示图；图3为本专利技术实施例详细路径的演示图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]实施例一如图1所示，基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作A（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；
响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。
[0017]所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照极简路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。
[0018]所述方法包括：响应于命令信息不符合详细路径，则命令信息终止，并推送至客户端，命令结束。
[0019]所述方法包括：响应于命令信息，包括对点式作业信息，即排除空间障碍物后满足极简路径的坐标方案；以及遍布式作业信息，即排除空间障碍物后满足详细路径的坐标方案。
[0020]所述方法包括：响应于遍布式作业信息，要求室内机器人相邻两条路径具有交互路径，交互路径的宽度尺寸小于二分之一室内机器人的宽度尺寸。
[0021]所述方法包括：响应于客户端，至少包括室内机器人控制器端和手机APP端。
[0022]具体实施例1采用上述方法判断为命令信息符合极简路径时，参照图2，设定起点坐标为（
‑
7，
‑
7），目标坐标为（1，6），室内机器人按照建立的障碍物坐标法得到的坐标系，采用m为每个坐标位置的间隔距离，则到达目标坐标的极简路径为（
‑
7，
‑
7）、（1，
‑
7）、（1,6）即可到达目标位置，适用于对点服务机器人。
[0023]具体实施2采用上述方法判断命令信息符合详细路径时，参照图3，设定起点坐标为（
‑
9，
‑
7），目标坐标为（
‑
9，
‑
6），室内机器人按照建立的障碍物坐标法得到的坐标系，采用m为每个坐标位置的间隔距离，则到达目标坐标的详细路径为（
‑
9，
‑
7）、（9，
‑
7）、（9,
‑
6）、（
‑
8、
‑
6）、（
‑
8,4）、（9,4）、（9,5）、（
‑
3,5）、（
‑
3，9）、（
‑
4、9）、（
‑
4、5）、（
‑
9,5）、（
‑
9、
‑
6）即可到达目标位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，其特征在于，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作A（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。2.根据权利要求1所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：高辰浩，郭发勇，陈小中，李俊伶，李琳，
申请(专利权)人：常州工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：