位置信息取得装置、位置信息取得方法以及记录介质制造方法及图纸

服务器(200)对于每个摄像机对，对通过该摄像机对中所含的2台摄像机(201a)等双方摄像的第2标志物(102a)等取得与该第2标志物(102a)等的设置位置的算出相关的可靠度信息。进而，服务器(200)基于摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标志物(102a)等的设置位置。这时，在能通过多个摄像机对对第2标志物(102a)等摄像而按每个摄像机对算出第2标志物(102a)等的设置位置的情况下，服务器(200)选择该第2标志物(102a)等的可靠度信息最高的摄像机对，基于该摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标志物(102a)等的设置位置。志物(102a)等的设置位置。志物(102a)等的设置位置。

【技术实现步骤摘要】
位置信息取得装置、位置信息取得方法以及记录介质
[0001]本申请是申请号为201911151905.8、申请日为2019年11月21日、名称为“位置信息取得装置、位置信息取得方法、记录介质以及位置信息取得系统”的专利申请的分案申请。
[0002]关于本申请，主张以在2018年11月30日申请的日本专利申请2018
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224457以及在2019年6月5日申请的日本专利申请2019
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105599为基础的优先权，将该基础申请的内容全都引入到本申请中。


[0003]本专利技术涉及位置信息取得装置、位置信息取得方法、记录介质以及位置信息取得系统。

技术介绍

[0004]如国际公开第2005/124687号记载的那样，已知多台摄像机对标志物(marker)摄像来确定其三维位置的技术。
[0005]但在上述的专利文献的技术中，易于受到摄像机的光学特性、标志物的小的位置的偏离等的影响，为此三维位置的确定的可靠性中有可能会产生偏差。

技术实现思路

[0006]本申请专利技术鉴于这样的问题点而提出，其目的在于，提供用来对位置信息取得对象的位置的偏差产生的解决方案。
[0007]本专利技术所涉及的位置信息取得装置取得设置于给定的空间内的位置取得对象的位置信息，位置信息取得装置具备处理器，所述处理器执行：检测基于识别信息的光，该识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含，根据所述检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置，基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的所述摄像装置的各个摄像状况相关的信息，来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息，具备：存储所述取得的可靠度信息的存储器。
[0008]本专利技术所涉及的位置信息取得方法取得设置于给定的空间内的位置取得对象的位置信息，所述位置信息取得方法包括：检测基于识别信息的光的检测步骤，该识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含；根据所述检测步骤中检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，来取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置的取得步骤；基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的摄像装置的各个摄像状况相关的信息，来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息的取得步骤；和使所述取得的可靠度信息存储在给定的存储器的存储步骤。
[0009]本专利技术所涉及的记录介质一种记录介质，是取得设置于给定的空间内的位置取得
对象的位置信息的位置信息取得装置所具有的计算机能读取的记录介质，所述记录介质记录有程序，所述程序使该计算机作为如下单元发挥功能：检测基于识别信息的光的检测单元，所述识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含；根据由所述检测单元检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，来取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置的取得单元；基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的摄像装置的各个摄像状况相关的信息来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息的取得单元；和使所述取得的可靠度信息存储在给定的存储器的存储单元。
[0010]本专利技术所涉及的位置信息取得系统具备：从各个不同的拍摄方向对给定的空间摄像的摄像装置；和取得设置于所述给定的空间内的位置取得对象的位置信息的位置信息取得装置，所述位置信息取得系统的特征在于，所述位置信息取得装置具备处理器，所述处理器执行：检测基于识别信息的光，所述识别信息在通过所述摄像装置摄像得到的多个摄像图像中共通包含，根据所述检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和所述摄像装置的多个摄像图像的摄像时各自的位置信息，来取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置，基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的各个摄像状况相关的信息来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息，具备：存储所述取得的可靠度信息的存储器。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本专利技术，能提供用来对位置信息取得对象的位置的偏差产生的解决方案。
附图说明
[0013]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图。
[0014]图2是表示该实施方式所涉及的服务器的结构的一例的图。
[0015]图3是表示从由该实施方式所涉及的2个摄像机摄像的图像求得的视差的一例的图。
[0016]图4是表示该实施方式所涉及的2个摄像机的设置位置以及摄像方向的算出的一例的图。
[0017]图5是表示该实施方式所涉及的速度算出的一例的图。
[0018]图6是表示该实施方式所涉及的空间分割的一例的图。
[0019]图7是表示该实施方式所涉及的服务器所进行的可靠度信息取得的一例的流程图。
[0020]图8是表示该实施方式所涉及的服务器所进行的第2标志物的设置位置的取得处理的一例的流程图。
[0021]图9是表示其他实施方式所涉及的服务器所进行的位置/可靠度信息表格的生成、保持的一例的流程图。
[0022]图10是表示其他实施方式所涉及的位置/可靠度信息表格的一例的图。
[0023]图11是表示其他实施方式所涉及的服务器所进行的位置/可靠度信息表格的生成、保持的其他示例的流程图。
[0024]图12是表示其他实施方式所涉及的位置/可靠度信息表格的一例的图。
[0025]图13是表示其他实施方式所涉及的位置的误差算出的一例的图。
具体实施方式
[0026]以下参考附图来说明作为本专利技术的实施方式所涉及的位置信息取得系统的可见光通信系统。
[0027]图1是表示可见光通信系统的结构的图。如图1所示那样，可见光通信系统1包含设置于空间500内的设备100a、100b、100c(以下在不分别限定设备100a、100b、100c的情况下适宜称作「设备100」)和与位置信息取得装置对应的服务器200而构成。
[0028]设备100a安装有第2标志物102a，设备100b安装有第2标志物102b，设备100c安装有第2标志物102c(以下在不分别限定第2标志物102a、102b、102c的情况下适宜称作「第2标志物102」)。服务器200安装有与摄像装置对应的摄像机201a、201b、201c、201d(以下在不分别限定摄像机201a、201b、201c、201d的情况下适宜称作「摄像机201」)。另外，在空间500内设置有第1标志物300a、300b、300c、300d、300e(以下在不分别限定第1标志物300a、300b、300c、300d、300e本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置信息取得装置，具备执行以下处理的处理器：图像取得处理，取得由设置在各不相同的位置的第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的对象物的图像；决定处理，基于由所述图像取得处理取得的图像中的所述对象物的位置或大小，在三个摄像机之中决定满足给定的可靠度的一对作为为了导出所述对象物的三维位置而使用的摄像机对；以及导出处理，基于由所述决定处理决定的摄像机对所进行的摄像，导出所述对象物的三维位置。2.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，所述给定的可靠度是被设定为越是所述对象物靠近视角的中心的摄像机对则越高的指标。3.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，所述给定的可靠度是被设定为越是距离所述对象物近的摄像机对则越高的指标。4.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，在所述图像取得处理中，所述处理器进一步取得由所述第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的与所述对象物不同的标志物的图像，在所述决定处理中，所述处理器对按组合由所述图像取得处理取得的三幅的所述标志物的图像之中的2幅而构成的图像的每一对所导出的所述标志物的三维位置、与存储器中存储的所述标志物...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本直知，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：