基于双层六自由度的减摇模拟器制造技术

本实用新型专利技术涉及船上医疗技术领域，基于双层六自由度的减摇模拟器，包括两个上下连接的六自由度伺服电动平台，所述下层六自由度伺服电动平台为模拟平台，所述上层六自由度伺服电动平台为减摇平台，所述减摇平台的上端连接有上层框架，本实用新型专利技术利用两个六自由度伺服电动平台，底层平台为模拟平台，即产生一种需要的，并可控制的运动波形；上层平台为减摇平台即用来实现平台的稳定，保持上平台在初始位置，保证人员可以处于相对平稳的状态，实现治疗。疗。疗。

【技术实现步骤摘要】
基于双层六自由度的减摇模拟器


[0001]本技术涉及船上医疗领域，具体为基于双层六自由度的减摇模拟器。

技术介绍

[0002]船手由于长期处在海上作业，即长期处于一种晃动的状态，久而久之船员会出现一些职业疾病，为了能够模拟海上医疗，通过双层六自由度的运动实现海浪颠簸的状态，并进行调整，达到相对平衡，使得医护人员可以处于相对平稳的状态，实现治疗，为此我们提出了一种基于双层六自由度的减摇模拟器。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供基于双层六自由度的减摇模拟器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，基于双层六自由度的减摇模拟器，包括两个上下连接的六自由度伺服电动平台，所述下层六自由度伺服电动平台为模拟平台，所述上层六自由度伺服电动平台为减摇平台，所述减摇平台的上端连接有上层框架。
[0005]优选的：所述模拟平台包括力分散承重板，所述力分散承重板的上端固定连接有六轴固定底板，所述六轴固定底板上设置有吊装口，所述吊装口上固定有第一万向节固定座，所述六轴固定底板通过吊装口和万向节固定座活动连接有第一驱动机构；所述第一驱动机构上端活动连接在减摇平台的下端。
[0006]优选的：所述减摇平台包括连接在第一驱动机构上端的上下层六轴固定底框，所述上下层六轴固定底框的上端连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构的上端活动连接有第二万向节固定座，所述第二万向节固定座固定在上层框架的下端。
[0007]优选的：所述驱动结构包括万象节、电机和电缸，所述电机的一端连接有电缸，所述电机的另一端连接有万象节。
[0008]优选的：所述力分散承重板的上端固定连接有配电箱。
[0009]优选的：所述上层框架的内侧固定有木质底板，所述木质底板的上端设置有人体靠背，所述上层框架上端四周固定有外侧围栏，所述外侧围栏上设置有可开门框，所述可开门框上设置有门框弹簧插销。
[0010]优选的；所述六轴固定底板之间连接有六轴底板连接槽钢。
[0011]本技术相较于现有技术的有益效果如下：本技术利用两个六自由度伺服电动平台，底层平台为模拟平台，即产生一种需要的，并可控制的运动波形；上层平台为减摇平台即用来实现平台的稳定，保持上平台在初始位置，保证人员可以处于相对平稳的状态，实现治疗。
附图说明
[0012]图1为本技术整体结构示意图；
[0013]图2为本技术结构正视图。
[0014]图中：1、力分散承重板；2、六轴底板连接槽钢；3、六轴固定底板；4、吊装口；5、上下层六轴固定底框；6、木质底板；7、人体靠背；8、门框弹簧插销；9、配电箱；10、万向节固定座；11、万向节；12、电机；13、电缸；14、上层框架；15、外侧围栏；16、可开门框。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]实施例
[0017]请参阅图1－图2，图示中的：本实施例为本技术方案中基于双层六自由度的减摇模拟器，包括两个上下连接的六自由度伺服电动平台，下层六自由度伺服电动平台为模拟平台，上层六自由度伺服电动平台为减摇平台，减摇平台的上端连接有上层框架14。
[0018]模拟平台包括力分散承重板1，力分散承重板1的上端固定连接有六轴固定底板3，六轴固定底板3上设置有吊装口4，吊装口4上固定有第一万向节固定座10，六轴固定底板3通过吊装口4和万向节固定座10活动连接有第一驱动机构；第一驱动机构上端活动连接在减摇平台的下端，减摇平台包括连接在第一驱动机构上端的上下层六轴固定底框5，上下层六轴固定底框5的上端连接有第二驱动机构，第二驱动机构的上端活动连接有第二万向节固定座10，第二万向节固定座10固定在上层框架14的下端，驱动结构包括万向节11、电机12和电缸13，电机12的一端连接有电缸13，电机12的另一端连接有万象节11，力分散承重板1的上端固定连接有配电箱9，上层框架14的内侧固定有木质底板6，木质底板6的上端设置有人体靠背7，上层框架14上端四周固定有外侧围栏15，外侧围栏15上设置有可开门框16，可开门框16上设置有门框弹簧插销8，六轴固定底板3之间连接有六轴底板连接槽钢2。
[0019]本技术的工作流程及原理：每个平台上都设置有电动缸、伺服电机、驱动器、万向铰等组件，并装有测量平台三个轴转角的航姿系统。
[0020]平台上方装有围栏和门，地面上装有升降平台，人员进入后，升降平台自动上升到所需要的位置，人员可进入平台。
[0021]以太网先接收底层模拟平台的控制指令进入控制器，该指令输入到模拟平台的控制回路，模拟平台以一定的波形动作；减摇平台的上平台底部装有BW
‑
AH300航姿系统，以测出平台三个轴向的晃动角度，此角度通过RS485接口进入控制器，然后通过上层六自由度平台的逆解分解成六个油缸的纠偏位移指令，此指令再通过总线控制使六个缸实现不同的偏移，使上平台回中(也就是利用自身平台的数字闭环系统进行了纠偏)，尽量使上台面维持在中立位置附近，起到减摇作用。
[0022]以上内容是结合具体实施方式对本技术作进一步详细说明，不能认定本技术具体实施只局限于这些说明，对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术的构思的前提下，还可以作出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本技术所提交的权利要求书确定的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于双层六自由度的减摇模拟器，其特征在于，包括两个上下连接的六自由度伺服电动平台，所述下层六自由度伺服电动平台为模拟平台，所述上层六自由度伺服电动平台为减摇平台，所述减摇平台的上端连接有上层框架(14)。2.根据权利要求1所述的基于双层六自由度的减摇模拟器，其特征在于：所述模拟平台包括力分散承重板(1)，所述力分散承重板(1)的上端固定连接有六轴固定底板(3)，所述六轴固定底板(3)上设置有吊装口(4)，所述吊装口(4)上固定有第一万向节固定座(10)，所述六轴固定底板(3)通过吊装口(4)和万向节固定座(10)活动连接有第一驱动机构；所述第一驱动机构上端活动连接在减摇平台的下端。3.根据权利要求2所述的基于双层六自由度的减摇模拟器，其特征在于：所述减摇平台包括连接在第一驱动机构上端的上下层六轴固定底框(5)，所述上下层六轴固定底框(5)的上端连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构的上端活动连接有第二万向节固定座(10)，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李炳男，
申请(专利权)人：南通赋助智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：