煎配中心全自动智能抓药机械手臂制造技术

本实用新型专利技术的名称为煎配中心全自动智能抓药机械手臂，包括底座，底座上安装有可转动的第一臂，第一臂的前端安装有可转动的第二臂，所述第二臂的前端安装有可转动的第三臂，第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆，第一电推杆的前端安装有连接套，连接套的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构；位于连接套底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球，位于连接套顶面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环。本实用新型专利技术中，夹臂能够到达中药台上的每一处位置，精准落下并抓取中药，夹半球和夹半环分别夹取粉末状、颗粒状、块状、叶片状和杆茎状等不同形状的中药，抓取更牢固、抓取效果更好，不会损坏中药材，不会洒落，应用前景良好。应用前景良好。应用前景良好。

【技术实现步骤摘要】
煎配中心全自动智能抓药机械手臂


[0001]本技术涉及机械手臂领域，更具体地说，本实用涉及煎配中心全自动智能抓药机械手臂。

技术介绍

[0002]药品生产企业生产的药品丰富、种类齐全，在煎配中心配药时，需要将若干中药混合、配药，但抓药还是采用人工抓药，工作强度非常大，效率也较低，自动化技术蓬勃发展，机械抓取臂在各行各业也有广泛的运用，抓取位置精准、作业效率高，大大降低了人工抓取的工作强度，一些大型中药生产企业积极建设智能化、数字化煎配中心，抓药采取自动控制设备，采购并安装机械手臂，用于药房抓药，以提高日常工作效率、降低抓药人员劳动强度。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在提供煎配中心全自动智能抓药机械手臂，能够牢固、准确抓取粉末状、颗粒状、叶片状和杆茎状等多种形状的中药。
[0004]本技术提供煎配中心全自动智能抓药机械手臂，包括底座，所述底座上安装有可转动的第一臂，所述第一臂的前端安装有可转动的第二臂，所述第二臂的前端安装有可转动的第三臂，所述第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆，所述第一电推杆的前端安装有连接套，所述连接套的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构；
[0005]位于所述连接套底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球，位于所述连接套顶面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环。
[0006]在一个优选地实施方式中，所述伸缩夹取机构包括第二电推杆和齿轮座，所述第二电推杆固定在所述连接套上，所述齿轮座安装在所述第二电推杆的端部，所述齿轮座上安装有可转动的从动齿轮和可上下运动的齿条，所述齿条齿轮啮合所述从动齿轮，所述从动齿轮上设置有夹臂。
[0007]在一个优选地实施方式中，两个所述夹半球分别安装在两个所述夹臂的末端，两个所述夹半球彼此相对。
[0008]在一个优选地实施方式中，两个所述夹半环分别安装在两个所述夹臂的末端，两个所述夹半环彼此相对。
[0009]在一个优选地实施方式中，所述夹半环的内侧面设置有软垫。
[0010]在一个优选地实施方式中，还包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机。
[0011]在一个优选地实施方式中，所述第一电机安装在所述底座上，所述第二电机安装在第一臂上，所述第三电机安装在第二臂上，所述第四电机安装在所述第三臂和所述第一电推杆之间，所述第五电机安装在所述齿轮座上，所述第五电机的驱动轴齿轮啮合所述齿条。
[0012]本技术的技术效果和优点：
[0013]第一臂、第二臂、第三臂、第一电推杆和第二电推杆共同协作，夹臂能够到达中药台上的每一处位置，精准落下并抓取中药，夹半球和夹半环分别夹取粉末状、颗粒状、块状、叶片状和杆茎状等不同形状的中药，抓取更牢固、抓取效果更好，不会损坏中药材，不会洒落，应用前景良好。
附图说明
[0014]图1为煎配中心全自动智能抓药机械手臂的正视图；
[0015]图2为底座、第一臂、第二臂和第三臂的位置关系侧视图；
[0016]图3为夹半球的侧视图；
[0017]图4为伸缩夹取机构的正视图。
[0018]附图标记说明：1、底座；11、第一臂；12、第一电机；13、第二臂；14、第二电机；15、第三臂；16、第三电机；17、第四电机；18、第一电推杆；19、连接套；2、第二电推杆；21、齿轮座；22、齿条；23、从动齿轮；24、夹臂；25、第五电机；26、夹半球；27、夹半环；28、软垫；3、中药台。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。本技术的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本技术限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本技术的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本技术从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
[0020]煎配中心全自动智能抓药机械手臂，如图1
‑
4所示，包括底座1，底座1安装在地面上，底座1上安装有可转动的第一臂11（第一臂11的转动平面平行于地面），第一臂11的前端安装有可转动的第二臂13（第二臂13的转动平面垂直于地面），第二臂13的前端安装有可转动的第三臂15（第三臂15的转动平面垂直于地面），第二臂13和第三臂15协作转动，可抬高第三臂15、并使第三臂15保持水平，第三臂15的前端安装有可转动的第一电推杆18，第一电推杆18的前端安装有连接套19，连接套19的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构，第一电推杆18的转动使两个伸缩夹取机构变换上下位置，第一电推杆18的伸缩带动伸缩夹取机构前后移动；
[0021]位于连接套19底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球26，夹半球26用于夹取粉末状、颗粒状的中药，位于连接套19顶面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环27，夹半环27用于夹取叶片状和杆茎状的中药材。
[0022]伸缩夹取机构包括第二电推杆2和齿轮座21，第二电推杆2固定在连接套19上，齿轮座21安装在第二电推杆2的端部，齿轮座21上安装有可转动的从动齿轮23和可上下运动的齿条22，齿条22齿轮啮合从动齿轮23，从动齿轮23上设置有夹臂24，齿条22的上下移动，带动从动齿轮23转动，从动齿轮23带动两个夹臂24相互合拢或相互分开，第二电推杆2的伸缩带动夹臂24上下移动。
[0023]两个夹半球26分别安装在两个夹臂24的末端，两个夹半球26彼此相对，两个夹半球26相互合拢，夹取粉末状、颗粒状中药。
[0024]两个夹半环27分别安装在两个夹臂24的末端，两个夹半环27彼此相对。
[0025]夹半环27的内侧面设置有软垫28，两个夹半环27相互合拢，夹取叶片状和杆茎状的中药材，软垫28避免压坏叶片状和杆茎状的中药。
[0026]还包括第一电机12、第二电机14、第三电机16、第四电机17和第五电机25。
[0027]第一电机12安装在底座1上、带动第一臂11转动，第二电机14安装在第一臂11上、带动第二臂13转动，第三电机16安装在第二臂13上、带动第三臂15转动，第四电机17安装在第三臂15和第一电推杆18之间、带动第一电推杆18转动，第五电机25安装在齿轮座21上，第五电机25的驱动轴齿轮啮合齿条22、第五电机25带动齿条22上下移动。
[0028]使用时，装有各种中药的中药盒摆放在中药台3上，底座1安装在地面上，伸缩夹取机构能达到不同位置中药的上方，根据不同的中药形状，第四电机17转动，使夹半球26或夹半环27位于下方，第二电推杆2伸出，夹半球26或夹半环27进入装有中药的药盒内，第五电机25工作，使两个夹半球26或两个夹半环27合抱，实现夹取。
[0029]显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.煎配中心全自动智能抓药机械手臂，其特征在于，包括底座，所述底座上安装有可转动的第一臂，所述第一臂的前端安装有可转动的第二臂，所述第二臂的前端安装有可转动的第三臂，所述第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆，所述第一电推杆的前端安装有连接套，所述连接套的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构；位于所述连接套底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球，位于所述连接套顶面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环。2.根据权利要求1所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂，其特征在于，所述伸缩夹取机构包括第二电推杆和齿轮座，所述第二电推杆固定在所述连接套上，所述齿轮座安装在所述第二电推杆的端部，所述齿轮座上安装有可转动的从动齿轮和可上下运动的齿条，所述齿条齿轮啮合所述从动齿轮，所述从动齿轮上设置有夹臂。3.根据权利要求2所述的煎配中心全自动智能抓药机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵霞，崔彦伟，王增强，陈海霞，杜润孜，
申请(专利权)人：山东百味堂中药饮片有限公司，
类型：新型
国别省市：