本分案申请提供一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置，该方法包括：对TOF相机实时采集的TOF图像进行检测；在TOF图像中获取第二检测区域；提取第二检测区域的特征值，将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对；判断是否差值比对结果大于设定的阈值，若是则发出开门信号；在TOF图像中获取第一检测区域；对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置；判断斜率突变位置是否位于地坎区域以外，若是则发出开门信号。本发明专利技术实时获取的TOF图像进行电梯门保护检测，实时性强，有效地提高电梯使用的安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是2020105250564，申请日是2020年6月10日，专利技术名称为“一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置”。
[0002]本专利技术涉及电梯保护
，特别是一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置。
技术介绍
[0003]目前，针对电梯门的安全保护大多基于电梯光幕进行，其中电梯光幕是一种多束光线式电梯门安全保护装置，适用于客梯、货梯，保护乘客的安全。由安装在电梯轿厢门两侧的红外激光发射器和接收器、安装在轿顶的电源盒及专用柔性电缆四大部分组成。在发射器和接收器内分别设置有32个(或16个)红外发射管和红外接收管，在MCU的控制下，发射管和接收管依次打开自上而下连续扫描轿厢门区域，形成一个密集的红外线保护光幕。当其中任何一束光线被阻挡时，控制系统立即输出开门信号，轿厢门即停止关闭并反转开启，直至乘客或阻挡物离开警戒区域后电梯门方可正常关闭，从而达到安全保护目的。
[0004]但是，目前的电梯光幕存在容易受到强光、灰尘干扰，使用寿命短，存在检测盲区，安装要求高等缺点，因此，提出一种改进的电梯保护方法和装置亟具需要。
技术实现思路
[0005]针对上述问题，本专利技术旨在提供一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置。
[0006]本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：
[0007]第一方面，提出一种基于TOF图像的电梯保护方法，包括：
[0008]固定设置在电梯门上方的TOF相机实时采集电梯门区域的TOF图像；
[0009]处理模块接收所述TOF图像，并根据所述TOF图像进行检测，包括：
[0010]对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置，若斜率突变位置位于地坎区域以外，则发出开门信号，其中第一检测区域为左、右两侧的厅门和轿厢门的门边区域；
[0011]对TOF图像中的第二检测区域进行检测，提取第二检测区域的特征值，将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，若差值比对结果大于设定的阈值，则发出开门信号；其中，第二检测区域为地坎区域。
[0012]在一种实施方式中，处理模块根据所述TOF图像进行检测还包括：在TOF图像中获取第二检测区域；
[0013]其包括：对TOF图像进行边缘检测处理，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的区域作为第二检测区域。
[0014]在一种实施方式中，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外
边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：
[0015]对TOF图像边缘检测结果进行二值化处理，对二值化处理后的边缘检测结果分别沿X轴和Y轴进行投影，根据X轴投影峰值对应的X轴坐标确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影峰值对应的Y轴坐标确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。
[0016]其中，根据X轴投影中两个最大的投影峰值对应的X坐标分别确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影中两个最大的投影峰值对应的Y坐标分别确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。
[0017]在一种实施方式中，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：
[0018]从TOF图像的中心区域起分别沿图像的上、下方向向外检索，将检索到上、下方向中最外层的边缘分别作为地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘；
[0019]在地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘之间的区域，从中心区域其分别沿图像的左、右方向向外检索，将检索到左、右方向中的最里层边缘分别作为左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘。
[0020]在一种实施方式中，该方法还包括：处理模块根据标准TOF图像提取标准地坎区域的特征值作为预存的特征值；
[0021]其中标准TOF图像为当电梯门开至最大时由该TOF相机获取的TOF图像，其中标准地坎区域为标准TOF图像中由厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、以及左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的底部平面区域。
[0022]在一种实施方式中，提取第二检测区域的特征值，包括：
[0023]对采集的TOF图像进行高斯变换，获取第二检测区域中每个像素点对应的高斯值组成第二检测区域的特征值；
[0024]相应的，获取预存的特征值，包括对标准TOF图像进行高斯变换，获取标准地坎区域中每个像素点对应的高斯值组成预存的特征值；
[0025]将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，包括：
[0026]将第二检测区域中每个像素点对应的高斯值与预存的特征值中对应坐标的像素点的高斯值进行差值运算，若存在像素点对应的高斯值差值运算结果大于设定的阈值，则发出开门信号。
[0027]在一种实施方式中，处理模块根据所述TOF图像进行检测还包括：在TOF图像中获取第一检测区域；
[0028]其包括：对TOF图像进行边缘检测处理，分别针对左、右两侧的厅门和轿厢门，根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域作为第一检测区域。
[0029]在一种实施方式中，根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域，包括：
[0030]根据TOF图像的深度信息，获取同侧的厅门和轿厢门的竖直方向边缘信息，将竖直方向边缘中间隔最远的两条竖直边缘作为厅门和轿厢门的外竖直边缘；将厅门和轿厢门的外竖直边缘或竖直边缘的延长线与厅门和轿厢门底部边缘围城的区域作为第一检测区域。
[0031]在一种实施方式中，在第一检测区域中沿竖直方向向下查找，其中向下查找包括
在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，其具体包括：
[0032]分别从厅门和轿厢门的外竖直边缘从上至下进行检测，计算该竖直边缘的斜率变化值，当检测到某检测点的斜率与上一检测点相比大于设定的阈值时，则记录该检测点的位置为斜率突变位置，并根据TOF图像的深度信息获取斜率突变位置对应的高度信息，进一步检测该斜率突变位置的高度信息是否与预设的地坎区域高度信息一致，若是则认为能够查找至地坎平面，认为第一检测区域中不存在障碍物；若否的认为不能查找至地坎平面，认为第一检测区域中存在障碍物，进一步发出开门指令。
[0033]第二方面，提供一种基于TOF图像的电梯保护装置，包括：TOF相机和处理模块；
[0034]其中TOF相机设置在电梯门上方，用于实时采集电梯门区域的TOF图像；
[0035]处理模块与TOF相机连接，用于对接收的TOF图像进行检测，其包括：
[0036]对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，包括：对TOF相机实时采集的TOF图像进行检测；对TOF图像中的第一检测区域进行检测：检测第一检测区域沿竖直方向的斜率突变位置，根据TOF图像的深度信息获取斜率突变位置对应的高度信息，若所述斜率突变位置的高度信息与预存的地坎区域高度信息不一致时，则发出开门信号，其中所述第一检测区域为左、右两侧的厅门和轿厢门的门边区域；对TOF图像中的第二检测区域进行检测：提取第二检测区域的特征值，将所述第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，若差值比对结果大于设定的阈值，则发出开门信号；其中，所述第二检测区域为地坎区域。2.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述TOF相机固定设置在电梯门上方，实时采集电梯门区域的TOF图像。3.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，还包括：在TOF图像中获取第一检测区域；包括：对TOF图像进行边缘检测处理；分别针对左、右两侧的厅门和轿厢门，根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域作为第一检测区域。4.根据权利要求3所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域，包括：根据TOF图像的深度信息，获取同侧的厅门和轿厢门的竖直方向边缘信息，将竖直方向边缘中间隔最远的两条竖直边缘作为厅门和轿厢门的外竖直边缘；将厅门和轿厢门的外竖直边缘或竖直边缘的延长线与厅门和轿厢门底部边缘围城的区域作为第一检测区域。5.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述检测第一检测区域沿竖直方向的斜率突变位置，包括：在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置。6.根据权利要求3所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，对TOF图像中的第一检测区域进行检测，包括：分别对厅门和轿厢门的外竖直边缘从上至下进行检测，计算竖直边缘的斜率变化值，当检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德辉，杨健，
申请(专利权)人：浙江德亚光电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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