一种多功能取套袋机构和方法技术

本发明专利技术公开了一种多功能取套袋机构和方法，取袋阶段：机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件至集装袋存放位置；吸袋盘组件的取袋吸盘吸住集装袋袋口上表面，第一夹指组件将袋脖压紧；开袋口阶段：机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件移动，将集装袋置于开口平台上；上吸袋盘和下吸袋盘分别吸住集装袋袋口上下表面，套袋抓手组件向上运动实现集装袋开口；套袋阶段：吸袋盘组件与套袋抓手组件分离；套袋抓手组件的套袋抓手插入集装袋袋口将袋口撑开，同时套袋抓手与位于集装袋袋口外侧的固定臂架配合夹住集装袋袋口，机械臂带动套袋抓手组件移动至灌料工位，完成套袋。本发明专利技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取、开袋口和套袋。开袋口和套袋。开袋口和套袋。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能取套袋机构和方法


[0001]本专利技术属于包装设备
，具体涉及一种多功能取套袋机构和方法。

技术介绍

[0002]柔性集装袋，是集装单元器具的一种，主要是用于大宗散状粉粒物料的运输，广泛应用于水泥、化肥、化工原料、矿石等各类物品的包装。
[0003]集装袋的类型主要有两种，一种是单吊环集装袋，即袋口侧面袋体设有一个大吊环，每个袋子首尾相叠成卷，这种形式的集装袋在国外较常用；而国内常用的是另一种，在集装袋的四角分别有四个小吊环，若干袋子按特定叠法叠放成垛，对于有密封要求的物料包装，还需在常规的集装袋内部增加一个密封性更好的内膜袋，一般内膜袋口比外袋袋口长一部分。
[0004]目前，国内在用集装袋包装机均为半自动，即物料的灌装和称重实现自动，集装袋的拣取、套袋和挂钩则需要人工完成。
[0005]对于进行全自动流程化作业集装袋包装时，则需要亟待开发一种适用于散袋叠放成垛柔性集装袋的多功能取套袋机构。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服上述缺陷，提供一种多功能取套袋机构和方法，取袋阶段：机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件至集装袋存放位置；吸袋盘组件的取袋吸盘吸住集装袋袋口上表面两侧，第一夹指组件将集装袋袋脖压紧于吸袋盘架下方；开袋口阶段：机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件移动，将集装袋置于开口平台上；上吸袋盘和下吸袋盘分别吸住集装袋袋口上下表面，套袋抓手组件向上运动实现集装袋开口；套袋阶段：吸袋盘组件与套袋抓手组件分离；套袋抓手组件的套袋抓手插入集装袋袋口将袋口撑开，同时套袋抓手与位于集装袋袋口外侧的固定臂架配合夹住集装袋袋口，机械臂带动套袋抓手组件移动至灌料工位，完成套袋。本专利技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取、自动套袋和自动开袋口工作。
[0007]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种多功能取套袋机构，包括吸袋盘组件，套袋抓手组件和开口平台；
[0009]取袋阶段：吸袋盘组件与套袋抓手组件固定连接，机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件至集装袋存放位置；
[0010]吸袋盘组件包括吸袋盘架，以及固定于吸袋盘架上的第一夹指组件和取袋吸盘；取袋吸盘吸住集装袋袋口上表面两侧，第一夹指组件将集装袋袋脖压紧于吸袋盘架下方；
[0011]开袋口阶段：吸袋盘组件与套袋抓手组件固定连接，机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件移动，将集装袋置于开口平台上；
[0012]吸袋盘组件还包括上吸袋盘，开口平台设有下吸袋盘；上吸袋盘吸住集装袋袋口上表面中部，下吸袋盘吸住集装袋袋口下表面，机械臂通过套袋抓手组件带动吸袋盘组件
向上运动实现集装袋开口；
[0013]套袋阶段：吸袋盘组件与套袋抓手组件分离；
[0014]套袋抓手组件包括套袋抓手和设于套袋抓手外侧的固定臂架；机械臂带动套袋抓手组件移动至集装袋袋口处，套袋抓手插入集装袋袋口将袋口撑开，同时套袋抓手与位于集装袋袋口外侧的固定臂架配合夹住集装袋袋口，机械臂带动套袋抓手组件移动至灌料工位，进行套袋。
[0015]进一步的，固定臂架包括与套袋抓手平行设置的两个固定臂和与固定臂顶端连接的顶架；
[0016]两个固定臂分别位于套袋抓手两侧，套袋抓手与固定臂配合夹住集装袋袋口；顶架中设有滑块和垂直于固定臂的导轨，套袋抓手包括两个顶端连接所述滑块的长臂和连接于长臂下端的手掌，两个长臂通过滑块沿导轨相反运动，手掌将袋口撑开。
[0017]进一步的，吸袋盘组件还包括锁住解锁机构；
[0018]锁住解锁机构包括两个锁板和锁板气缸；锁板上设有销轴，固定臂架上设有销孔，锁板气缸固定于吸袋盘架上，锁板气缸驱动两个锁板靠近或远离固定臂架，当所述销轴与销孔配合时实现吸袋盘组件与套袋抓手组件的固定连接，当所述销轴与销孔分离时实现吸袋盘组件与套袋抓手组件的分离。
[0019]进一步的，固定臂架包括与套袋抓手平行设置的两个固定臂和与固定臂顶端连接的顶架；
[0020]两个固定臂分别位于套袋抓手两侧，套袋抓手与固定臂配合夹住集装袋袋口；顶架中设有滑块和垂直于固定臂的导轨，套袋抓手包括两个顶端连接所述滑块的长臂和连接于长臂下端的手掌，两个长臂通过滑块沿导轨相反运动，手掌将袋口撑开；
[0021]所述销孔设于固定臂架中的固定臂上，锁板上设有与固定臂架中的固定臂垂直的销轴。
[0022]进一步的，吸袋盘组件中的吸袋盘架包括压袋平台和固定于压袋平台上表面的支撑架；
[0023]第一夹指组件、取袋吸盘和上吸袋盘均固定于压袋平台上，第一夹指组件将集装袋袋脖压紧于压袋平台下表面；锁住解锁机构固定于支撑架上，吸袋盘组件与套袋抓手组件固定连接时，套袋抓手组件中的套袋抓手与压袋平台垂直。
[0024]进一步的，吸袋盘组件中的第一夹指组件包括第一夹指和第一夹指驱动气缸；
[0025]第一夹指一端固定于吸袋盘架中的压袋平台上表面，另一端在第一夹指驱动气缸的驱动下转动，将集装袋袋脖压紧于压袋平台下表面；
[0026]吸袋盘组件还包括用于检测集装袋袋口位置的视觉检测模块。
[0027]进一步的，吸袋盘组件中的第一夹指组件为两组，分别位于吸袋盘架的两侧；以集装袋袋口朝向为前向，取袋吸盘和上吸袋盘均设于第一夹指组件前方。
[0028]进一步的，开口平台还包括放袋平台组件，吸袋盘支撑板驱动气缸和吸袋盘支撑板；
[0029]吸袋盘支撑板驱动气缸驱动吸袋盘支撑板相对于放袋平台组件在水平方向前后运动，用于在吸袋盘组件与套袋抓手组件分离后，将吸袋盘组件支撑于放袋平台组件上方；
[0030]放袋平台组件包括放袋平台和第二夹指组件，开袋口阶段，机械臂通过套袋抓手
组件带动吸袋盘组件移动，将集装袋置于放袋平台上表面，第二夹指组件固定于放袋平台上，用于将集装袋袋脖压紧于放袋平台上表面；
[0031]下吸盘腔安装于放袋平台上表面。
[0032]进一步的，吸袋盘组件还包括上夹袋板和上夹袋板驱动气缸，放袋平台组件还包括下夹袋板和下夹袋板驱动气缸；上夹袋板和下夹袋板分别固定于上吸盘腔和下吸盘腔上；
[0033]集装袋开口后，上夹袋板驱动气缸和下夹袋板驱动气缸分别驱动上夹袋板和下夹袋板夹紧集装袋袋口的上表面和下表面；
[0034]吸袋盘支撑板为两个，分别设于放袋平台组件两侧上方，两个吸袋盘支撑板的运动同步，吸袋盘支撑板上设有卡槽，吸袋盘组件两侧设有支撑杆，所述卡槽与支撑杆配合，实现吸袋盘组件与吸袋盘支撑板的连接；
[0035]所述支撑杆为阶梯结构，包括与吸袋盘组件两侧连接的大径段和与大径段连接的小径段，所述卡槽包括入口部分和卡紧部分，支撑杆大径段直径大于卡槽的入口部分直径大于支撑杆小径段直径，卡槽的卡紧部分直径与支撑杆小径段直径相等；吸袋盘组件与套袋抓手组件分离时，吸袋盘组件中支撑杆的高度与吸袋盘支撑板的卡槽高度一致；
[0036]第二夹指组件包括第二夹指和第二夹指驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能取套袋机构，其特征在于，包括吸袋盘组件(1)，套袋抓手组件(2)和开口平台；吸袋盘组件(1)与套袋抓手组件(2)在取袋阶段和开袋口阶段固定连接，在套袋阶段分离；取袋阶段外部机械臂通过套袋抓手组件(2)带动吸袋盘组件(1)至集装袋存放位置，开袋口阶段外部机械臂通过套袋抓手组件(2)带动吸袋盘组件(1)移动，将集装袋置于开口平台上，套袋阶段机械臂带动套袋抓手组件(2)移动至集装袋袋口处；吸袋盘组件(1)包括吸袋盘架(15)，以及固定于吸袋盘架(15)上的上吸袋盘(16)、第一夹指组件和取袋吸盘(17)；取袋吸盘(17)吸住集装袋袋口上表面两侧，第一夹指组件将集装袋袋脖压紧于吸袋盘架(15)下方；开口平台设有下吸袋盘；所述上吸袋盘(16)吸住集装袋袋口上表面中部，下吸袋盘吸住集装袋袋口下表面，机械臂通过套袋抓手组件(2)带动吸袋盘组件(1)向上运动实现集装袋开口；套袋抓手组件(2)包括套袋抓手(22)和设于套袋抓手(22)外侧的固定臂架(21)；套袋抓手(22)用于插入集装袋袋口将袋口撑开，套袋抓手(22)与位于集装袋袋口外侧的固定臂架(21)配合夹住集装袋袋口，机械臂带动套袋抓手组件(2)移动至灌料工位，进行套袋。2.根据权利要求1所述的一种多功能取套袋机构，其特征在于，固定臂架(21)包括与套袋抓手(22)平行设置的两个固定臂和与固定臂顶端连接的顶架；两个固定臂分别位于套袋抓手(22)两侧，套袋抓手(22)与固定臂配合夹住集装袋袋口；顶架中设有滑块和垂直于固定臂的导轨，套袋抓手(22)包括两个顶端连接所述滑块的长臂和连接于长臂下端的手掌，两个长臂通过滑块沿导轨相反运动，手掌将袋口撑开。3.根据权利要求1所述的一种多功能取套袋机构，其特征在于，吸袋盘组件(1)还包括锁住解锁机构；锁住解锁机构包括两个锁板(12)和锁板气缸(11)；锁板(12)上设有销轴，固定臂架(21)上设有销孔，锁板气缸(11)固定于吸袋盘架(15)上，锁板气缸(11)驱动两个锁板(12)靠近或远离固定臂架(21)，当所述销轴与销孔配合时实现吸袋盘组件(1)与套袋抓手组件(2)的固定连接，当所述销轴与销孔分离时实现吸袋盘组件(1)与套袋抓手组件(2)的分离。4.根据权利要求3所述的一种多功能取套袋机构，其特征在于，固定臂架(21)包括与套袋抓手(22)平行设置的两个固定臂和与固定臂顶端连接的顶架；两个固定臂分别位于套袋抓手(22)两侧，套袋抓手(22)与固定臂配合夹住集装袋袋口；顶架中设有滑块和垂直于固定臂的导轨，套袋抓手(22)包括两个顶端连接所述滑块的长臂和连接于长臂下端的手掌，两个长臂通过滑块沿导轨相反运动，手掌将袋口撑开；所述销孔设于固定臂架(21)中的固定臂上，锁板(12)上设有与固定臂架(21)中的固定臂垂直的销轴。5.根据权利要求3或4所述的一种多功能取套袋机构，其特征在于，吸袋盘组件(1)中的吸袋盘架(15)包括压袋平台和固定于压袋平台上表面的支撑架；第一夹指组件、取袋吸盘(17)和上吸袋盘(16)均固定于压袋平台上，第一夹指组件将集装袋袋脖压紧于压袋平台下表面；锁住解锁机构固定于支撑架上，吸袋盘组件(1)与套袋抓手组件(2)固定连接时，套袋抓手组件(2)中的套袋抓手(22)与压袋平台垂直。6.根据权利要求5所述的一种多功能取套袋机构，其特征在于，吸袋盘组件(1)中的第
一夹指组件包括第一夹指(14)和第一夹指驱动气缸(13)；第一夹指(14)一端固定于吸袋盘架(15)中的压袋平台上表面，另一端在第一夹指驱动气缸(13)的驱动下转动，将集装袋袋脖压紧于压袋平台下表面；吸袋...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东升，马振中，裴农，郭衍臣，袁志林，李建峰，王鹏宇，刘占斌，
申请(专利权)人：北京航天石化技术装备工程有限公司，
类型：发明
国别省市：