检测器的姿势/位置检测系统以及检测器的姿势/位置检测方法技术方案

搭载于车辆(50)的检测器(30)的姿势/位置检测系统(100)具备使用车辆(50)具备的可动部的位置变化进行检测器(30)的姿势/位置检测的姿势/位置检测装置(10)。检测器(30)以在检测范围至少包含可动部(53、54)的一部分的方式搭载于车辆(50)。载于车辆(50)。载于车辆(50)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测器的姿势/位置检测系统以及检测器的姿势/位置检测方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2020年1月10日申请的申请编号2020－002524的日本国专利申请的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及检测搭载于车辆进行使用的检测器的姿势以及位置的技术。

技术介绍

[0004]为了从搭载于车辆的检测器得到适当的检测结果，提出进行车载的检测器的校准的技术(例如，日本特开2017－26551号公报)。
[0005]然而，在工厂出厂时或者车辆修理、保养时使用校准用的校准室、靶执行以往的校准，未考虑行驶开始后的车辆中的检测器的动态的姿势/位置的变动。
[0006]因此，要求高效地检测行驶开始后的车辆中的检测器的姿势以及位置的至少任意一方。

技术实现思路

[0007]本公开能够作为以下的方式实现。
[0008]第一方式提供搭载于车辆的检测器的姿势/位置检测系统。第一方式的姿势/位置检测系统具备控制装置，该控制装置使用上述车辆具备的可动部的位置变化进行上述检测器的姿势/位置检测，上述检测器以在检测范围至少包含上述可动部的一部分的方式搭载于上述车辆。
[0009]根据第一方式的姿势/位置检测系统，能够高效地检测行驶开始后的车辆中的检测器的姿势以及位置的至少任意一方。
[0010]第二方式提供以在检测范围包含车体的可动部的至少一部分的方式搭载于车辆的检测器的姿势/位置检测方法。在第二方式的检测器的姿势/位置检测方法中，获取上述车辆具备的可动部的位置信息，并使用获取的上述位置信息进行上述检测器的姿势/位置检测。
[0011]根据第二方式的以在检测范围包含车体的一部分的方式搭载于车辆的检测器的姿势/位置检测方法，能够高效地检测行驶开始后的车辆中的检测器的姿势以及位置的至少任意一方。
[0012]第三方式提供搭载于车辆的检测器的姿势/位置检测系统。第三方式的检测器的姿势/位置检测系统具备：车辆姿势检测器，能够检测上述车辆中的乘降时的上述车辆的姿势变化；以及控制装置，在上述车辆中的乘降时，使用检测出的上述车辆的姿势变化执行上述检测器的姿势/位置检测。
[0013]根据第三方式的姿势/位置检测系统，能够高效地检测行驶开始后的车辆中的检
测器的姿势以及位置的至少任意一方。
[0014]第四方式提供搭载于车辆的检测器的姿势/位置检测方法。在第四方式的检测器的姿势/位置检测方法中，检测上述车辆中的乘降时的上述车辆的姿势变化，在上述车辆中的乘降时，使用检测出的上述车辆的姿势变化执行上述检测器的姿势/位置检测。
[0015]根据第四方式的检测器的姿势/位置检测方法，能够高效地检测行驶开始后的车辆中的检测器的姿势以及位置的至少任意一方。此外，本公开也能够作为检测器的姿势/位置检测处理程序或者记录该程序的计算机可读记录介质实现。
附图说明
[0016]通过参照附图下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图为：
[0017]图1是表示第一实施方式的检测器的姿势/位置检测系统的概略结构的说明图。
[0018]图2是表示搭载检测器的车辆的一个例子的说明图。
[0019]图3是示意地表示多个检测器对对象物的检测结果的说明图。
[0020]图4是表示搭载于车辆的可动部对应检测器的一个例子的说明图。
[0021]图5是表示可动部对应检测器的姿势/位置正确的情况下的作为可动部的车门的开闭位置的说明图。
[0022]图6是表示可动部对应检测器的姿势/位置偏移的情况下的作为可动部的车门的开闭位置的说明图。
[0023]图7是表示可动部对应检测器的姿势/位置正确的情况下的作为可动部的雨刮器的初始位置的说明图。
[0024]图8是表示可动部对应检测器的姿势/位置偏移的情况下的作为可动部的雨刮器的初始位置的说明图。
[0025]图9是表示第一实施方式中的姿势/位置检测装置的功能构成的框图，
[0026]图10是表示由第一实施方式的姿势/位置检测装置执行的姿势/位置检测处理的处理流程的流程图。
[0027]图11是表示处于基准姿势的车辆姿势的说明图。
[0028]图12是表示车辆姿势变化的车辆的一个例子的说明图。
[0029]图13是表示由第二实施方式的姿势/位置检测装置执行的姿势/位置检测处理的处理流程的流程图。
具体实施方式
[0030]以下基于几个实施方式对本公开的车载用的计测装置的姿势/位置检测系统、以及姿势/位置检测方法进行说明。
[0031]第一实施方式：
[0032]如图1所示，第一实施方式的检测器的姿势/位置检测系统100至少具备姿势/位置检测装置10。在本实施方式中，在车辆50具备姿势/位置检测装置10，但该姿势/位置检测装置也可以是可携带并且能够与车辆50的通信系统连接且能够获取检测器30的检测数据的便携式。此外，在本说明书中，姿势/位置的记载是指姿势以及位置的至少任意一方。如图1
以及图2所示，车辆50具备经由固定机构52搭载在车顶51上的多个检测器30、及与检测器30连接的数据处理装置40。在检测器30包含有照相机、Lidar(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测和测距/激光成像探测和测距)、毫米波雷达等不同的检测方式的多种检测器。此外，检测器30例如也可以配置于车辆50的前格栅、前窗、前保险杠、后窗、后保险杠、前挡泥板、后挡泥板，也可以仅具备一个。数据处理装置40也可以经由电缆CV与车辆50内部的车辆控制装置55连接。数据处理装置40综合从多个检测器30输入的检测数据生成综合数据并发送到车辆50内部的车辆控制装置55。车辆控制装置55是用于执行驾驶辅助或者自动驾驶的控制装置，经由未图示的各种促动器，根据驾驶员的加速器踏板操作、或者与驾驶员的加速器踏板操作无关地控制内燃机、马达的输出，与驾驶员的制动踏板操作无关地实现基于制动装置的制动，或者，与驾驶员对方向盘的操作无关地实现基于转向操纵装置的转向操纵。数据处理装置40也可以具备与由姿势/位置检测装置10实现的姿势/位置检测功能相同的姿势/位置检测功能作为功能的一部分。姿势/位置检测装置10与变更机构促动器11的通信既可以通过经由电缆的有线通信实现，或者，也可以通过无线LAN或者Bluetooth(注册商标)等各种无线通信实现。
[0033]车辆50具备车门53、配置于前窗56的雨刮器54。车门53以及雨刮器54构成可动部。可动部是车辆50的装备，是在打开位置与关闭位置或者在初始位置与动作位置之间进行位置变化，即位置发生位移的装置，除了车门53以及雨刮器54之外，还包含行李箱、发动机罩、车门后视镜、旋转式座椅。可动部的关闭位置或者打开位置、或者初始位置和动作位置的至少任意一方是能够反复再现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种姿势/位置检测系统，是搭载于车辆(50)的检测器(30)的姿势/位置检测系统(100)，其中，具备姿势/位置检测装置(10)，该姿势/位置检测装置(10)使用上述车辆具备的可动部(53、54)的位置变化进行上述检测器的姿势/位置检测，上述检测器以在检测范围至少包含上述可动部的一部分的方式搭载于上述车辆。2.根据权利要求1所述的姿势/位置检测系统，其中，上述姿势/位置检测装置使用预先准备的上述可动部的打开位置的基准位置信息或者关闭位置的基准位置信息、和在上述检测器中检测出的上述可动部的打开位置或者关闭位置的检测位置信息，检测上述检测器的姿势/位置。3.根据权利要求1或者2所述的姿势/位置检测系统，其中，上述可动部是发动机罩、车门后视镜、车门(53)、行李箱、座椅以及雨刮器(54)的至少任意一个。4.根据权利要求3所述的姿势/位置检测系统，其中，上述可动部是通过上述车辆在打开位置或者关闭位置进行动作的车门。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的姿势/位置检测系统，其中，上述姿势/位置检测装置在上...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤一树，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：