本发明专利技术提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，夹冰驱动电机通过曲柄滑块传动组件与夹冰组件传动连接；铲碾机构，设置在夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两铲碾组件连接，铲碾组件具有碾压轮和铲刀；除冰机构作业时，通过两铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过铲刀铲除输电线上的覆冰。本发明专利技术还提供了一种输电线除冰机器人。本发明专利技术通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。除冰彻底干净。除冰彻底干净。
【技术实现步骤摘要】
一种输电线除冰机器人的除冰机构及输电线除冰机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种输电线除冰机器人的除冰机构及输电线除冰机器人。
技术介绍
[0002]输电线路起输送电力的重要作用，冬天输电线覆冰会导致杆塔倾斜、倒塌、断路及绝缘子闪络等情况发生，由此引起线路跳闸、供电中断等事故将给工农业生产和人们生活造成严重的影响。输电线大多是多根细线缠绕在一起，冰会深入到细线的缝隙里，但现有输电线路除冰主要采用往复运动式除冰机构，这种机构通过往复铲除输电线上的冰，除冰不彻底、不干净。
技术实现思路
[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种输电线除冰机器人的除冰机构。
[0004]本专利技术的另一个目的是提供一种具有前述输电线除冰机器人的除冰机构的输电线除冰机器人。
[0005]本专利技术采用以下技术方案:一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，所述夹冰驱动电机通过所述曲柄滑块传动组件与所述夹冰组件传动连接，通过所述夹冰驱动电机驱动两所述夹冰组件相对活动夹碎输电线上的覆冰；铲碾机构，设置在所述夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，所述铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两所述铲碾组件连接，所述铲碾驱动电机通过丝杆传动组件可驱动两所述铲碾组件之间同步相向靠近或背向远离运动，所述铲碾组件具有碾压轮和铲刀；所述除冰机构作业时，通过两所述铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过所述铲刀铲除所述输电线上的覆冰。
[0006]可选地，还包括安装板，所述丝杆传动组件包括可轴向转动的设于所述安装板的双向丝杆、和所述双向丝杆配合的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，所述双向丝杆和所述铲碾驱动电机传动连接，所述第一丝杆螺母和一个所述铲碾组件固定连接，所述第二丝杆螺母和另一个所述铲碾组件固定连接，所述铲碾组件和所述安装板可滑动的连接。
[0007]可选地，所述安装板设有用于安装所述丝杆传动组件的第一端盖和第二端盖，所述双向丝杆可转动的设于所述第一端盖和所述第二端盖上。
[0008]可选地，所述铲碾组件包括支架，所述丝杆传动组件还包括固定于所述第一端盖和所述第二端盖的导轨，所述支架设有滑孔，所述导轨设于所述滑孔内，所述滑孔和所述导轨之间设有导向衬套，所述导向衬套和所述滑孔之间设有用于限位的卡簧，所述支架设有和所述第一丝杆螺母/第二丝杆螺母连接的容置孔。
[0009]可选地，所述铲碾组件包括支架，所述支架通过轮轴和碾压轮连接，所述支架设有用于安装轮轴的轴孔，所述轮轴和所述轴孔之间设有轴承，所述轮轴的端部设有防止所述轮轴和所述支架轴向移动的端盖，所述铲刀和所述支架固定连接。
[0010]可选地，还包括安装板，所述夹冰组件包括夹具组件，所述夹具组件的一端和所述安装板可转动的连接，所述夹冰驱动电机通过所述曲柄滑块传动组件驱动所述夹具组件相对于所述安装板往复摆动。
[0011]可选地，所述曲柄滑块传动组件设有两组，所述曲柄滑块传动组件包括凸轮和随动器，所述凸轮和所述安装板可转动的连接，所述凸轮和所述夹冰驱动电机传动连接，所述随动器一端和所述凸轮固定连接，所述凸轮和所述随动器的连接点、所述凸轮和所述夹冰驱动电机的连接点分处于所述凸轮的不同位置，所述随动器另一端和所述夹具组件可滑动的连接，所述夹具组件设有引导所述随动器往复滑动的滑槽。
[0012]可选地，所述夹具组件包括摇杆和夹具，所述夹具和所述摇杆固定连接，所述摇杆的一端和所述安装板铰接，所述滑槽设于所述摇杆，两所述夹具相对的一面各设有六个用于漏碎冰的缺口，两所述夹具背向的一面设有两个用于出冰的退冰口，所述夹具的前端具有倾斜的刀口。
[0013]可选地，所述夹冰驱动电机通过齿轮组和所述凸轮连接，所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮和所述夹冰驱动电机的输出轴固定连接，所述第一齿轮和所述第二齿轮/第三齿轮相啮合，第二齿轮和第三齿轮啮合，所述第二齿轮和其中一组曲柄滑块传动组件的凸轮连接，所述第三齿轮和另一组曲柄滑块传动组件的凸轮连接，所述安装板设有光槽传感器，所述第二齿轮/第三齿轮设有挡光片，当所述第二齿轮/第三齿轮转动到使两所述夹冰组件之间张开距离最大时，所述挡光片遮挡所述光槽传感器以触发所述光槽传感器。
[0014]一种输电线除冰机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有用于驱使其在输电线上行走的行走机构，机器人本体通过可举升的举升臂连接有除冰机构，所述除冰机构采用如上述任意一项所述的一种输电线除冰机器人的除冰机构。
[0015]采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：采用上述技术方案，除冰机构通过设置夹冰机构和铲碾机构，除冰时可以先通过夹冰机构夹碎输电线上的冰，然后通过铲碾机构的铲刀铲除电线上的冰，然后通过碾压轮碾压输电线使输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的输电线除冰机器人除冰机构总体结构示意图；图2为本专利技术铲碾机构总体结构示意图；图3为本专利技术的铲碾组件示意图；图4为本专利技术的夹冰机构示意图；图5为本专利技术夹冰机构的部分结构爆炸图；图6为本专利技术夹具示意图；图7为本专利技术除冰机构的工作流程图。
[0017]示意图中的标号说明：
1、安装板；11、第一端盖；12、第二端盖；13、光槽传感器；14、支撑件；141、铜套；2、铲碾机构；20、铲碾驱动电机；201、第一电机支架；21、支架；211、轴孔；212、滑孔；213、容置孔；22、碾压轮；221、轮轴；223、端盖；23、铲刀；24、双向丝杆；25、导轨；26、第一丝杆螺母；27、导向衬套；28、卡簧；3、夹冰机构；31、夹冰驱动电机；311、第二电机支架；312、第一齿轮；32、凸轮；321、凸轮轴；322、锁紧螺母；33、随动器；34、摇杆；341、滑槽；35、夹具；351、缺口；352、退冰口；353、刀口；354、第二齿轮；355、第三齿轮；3551、挡光片；3552、轴承支座；4、驱动器；5、转轴；51、限位轴套；52、转动轴承；61、第四齿轮；62、第五齿轮。
具体实施方式
[0018]为进一步了解本专利技术的内容，结合附图1
‑
7及实施例对本专利技术作详细描述。
[0019]结合附图1
‑
7，本实施例的一种输电线除冰机器人，包括机器人本体，机器人本体设有用于驱使其在输电线上行走的行走机构，机器人本体通过可举升的举升臂连接有除冰机构。输电线除冰机器人的除冰机构包括安装板1、设于安装板1的铲碾机构2和设于安装板1的夹冰机构3。铲碾机构2设于夹冰机构的后方。夹冰机构3用于夹碎输电线上较厚的冰。铲碾机构2用于铲除输电线上的冰，并碾压输电线，使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，使除冰干净彻底。
[0020]夹冰机构3包括夹冰驱动电机31、两夹冰组件，两夹冰组件各设于输电线的左右两侧。夹冰驱动电机31通过第二电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输电线除冰机器人的除冰机构，其特征在于，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，所述夹冰驱动电机通过所述曲柄滑块传动组件与所述夹冰组件传动连接，通过所述夹冰驱动电机驱动两所述夹冰组件相对活动夹碎输电线上的覆冰；铲碾机构，设置在所述夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，所述铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两所述铲碾组件连接，所述铲碾驱动电机通过丝杆传动组件可驱动两所述铲碾组件之间同步相向靠近或背向远离运动，所述铲碾组件具有碾压轮和铲刀；所述除冰机构作业时，通过两所述铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过所述铲刀铲除所述输电线上的覆冰。2.根据权利要求1所述的一种输电线除冰机器人的除冰机构，其特征在于，还包括安装板，所述丝杆传动组件包括可轴向转动的设于所述安装板的双向丝杆、和所述双向丝杆配合的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，所述双向丝杆和所述铲碾驱动电机传动连接，所述第一丝杆螺母和一个所述铲碾组件固定连接，所述第二丝杆螺母和另一个所述铲碾组件固定连接，所述铲碾组件和所述安装板可滑动的连接。3.根据权利要求2所述的一种输电线除冰机器人的除冰机构，其特征在于，所述安装板设有用于安装所述丝杆传动组件的第一端盖和第二端盖，所述双向丝杆可转动的设于所述第一端盖和所述第二端盖上。4.根据权利要求3所述的一种输电线除冰机器人的除冰机构，其特征在于，所述铲碾组件包括支架，所述丝杆传动组件还包括固定于所述第一端盖和所述第二端盖的导轨，所述支架设有滑孔，所述导轨设于所述滑孔内，所述滑孔和所述导轨之间设有导向衬套，所述导向衬套和所述滑孔之间设有用于限位的卡簧，所述支架设有和所述第一丝杆螺母/第二丝杆螺母连接的容置孔。5.根据权利要求1所述的一种输电线除冰机器人的除冰机构，其特征在于，所述铲碾组件包括支架，所述支架通过轮轴和碾压轮连接，所述支架设有用于安装轮轴的轴孔，所述轮轴和所述轴孔之间设有轴承，所述轮轴的端部设有防止所述轮轴和所述支架轴向移动的端盖，所述铲刀和所述支架固定连接。6.根据权利要求1或5...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴海腾，杨子赫，崔华锋，花聪聪，耿晓棠，高官健，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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