一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法技术

本发明专利技术公开了一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，涉及车路协同技术领域，该方法首先对道路进行虚拟网格分割，形成具有多个细分网格的网格区域；路侧单元根据车辆的行驶信息，在细分网格中分别筛选出特定车辆，并获取细分网格中特定车辆相机的视觉感知信息；路侧单元将细分网格中特定车辆相机的视觉感知信息融合至路侧相机的视觉感知信息中，填补路侧相机的视觉盲区和/或被特定车辆遮挡的交通参与目标，形成融合后视觉感知信息。本发明专利技术提升了路侧单元的视觉感知信息量，在很大程度上提高了车路协同环境中视觉感知信息的可靠程度。可靠程度。可靠程度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法


[0001]本专利技术涉及车路协同
，尤其是一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法。

技术介绍

[0002]车路协同过程中，路侧相机通过图像识别对道路上的交通参与者进行识别。识别完成后将特征信息上传至云端进行计算，然后接收云端的决策结果在路口内进行广播。
[0003]车路协同存在如下缺点：在路口交通参与者较多的情况下，路侧相机的视觉盲区较大；距离路侧相机较远的区域数据精度较低，此区域路侧相机的作用发挥较小。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，将车辆相机的视觉感知信息融合至路侧相机的视觉感知信息中，能够填补路侧相机的视觉盲区和/或被特定车辆遮挡的交通参与目标。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案，包括：一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，包括以下步骤：S1，根据路侧单元中路侧相机的感知范围以及道路标线，对路侧相机感知范围内的道路进行虚拟网格分割，形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据路侧单元中路侧相机的感知范围以及道路标线，对路侧相机感知范围内的道路进行虚拟网格分割，形成具有多个细分网格的网格区域；S2，车辆进入网格区域后，路侧单元与车辆进行交互通讯，获取车辆的行驶信息，路侧单元根据车辆的行驶信息，在细分网格中筛选出特定车辆，并获取细分网格中特定车辆相机的视觉感知信息；S3，路侧单元将细分网格中特定车辆相机的视觉感知信息融合至路侧相机的视觉感知信息中，填补路侧相机的视觉盲区和/或被特定车辆遮挡的交通参与目标，形成融合后视觉感知信息。2.根据权利要求1所述的一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，其特征在于，步骤S1中，路侧相机拍摄方向与车辆行驶方向相同或相反；网格区域由道路标线和相机视野投影线分割成多个细分网格；其中，相机视野投影线的建立方法为：路侧相机的最大俯视视线在道路上的投影即为最近的相机视野投影线；根据路侧相机的相机参数以及相机安装高度，计算路侧相机的最大工作距离；根据路侧相机的最大工作距离，计算得出相对路侧相机最远的相机视野投影线，从而确定路侧相机的最大工作视线；从路侧相机的最大工作视线至最大俯视视线，按照等角度的原则将相机视野进行划分，确立路侧相机的中间工作视线，中间工作视线在道路上的投影即为中间的相机视野投影线；通过最近的相机视野投影线、各个中间的相机视野投影线、最远的相机视野投影线与道路标线对道路进行虚拟网格分割，即可形成具有多个细分网格的网格区域。3.根据权利要求1所述的一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，其特征在于，步骤S2中，车辆的行驶信息包括：车辆的位置信息和形状尺寸信息。4.根据权利要求1所述的一种基于网格化管理的车路协同视觉感知处理方法，其特征在于，步骤S2中，所述细分网格中仅...

【专利技术属性】
技术研发人员：程腾，郭利港，石琴，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：