一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；2)建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；3)使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解；4)优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量。为后续多层AGV停车场AGV数量配置优化提供参考，提高AGV的利用率。提高AGV的利用率。提高AGV的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法


[0001]本专利技术属于智能
，涉及一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法。

技术介绍

[0002]多层AGV停车库系统属于自动存取小车系统的一种。多层AGV停车系统的车辆通过AGV实现同层内的移动，而跨层移动需要依靠巷道末端的电梯实现跨楼层作业。在实际多层AGV停车库停取车系统中，在任务到达率一定时，参与执行任务的AGV数量影响整个系统的工作效率。当配置的AGV数量较少时，外部订单到来时没有空闲AGV阈值匹配，进而在系统外部形成任务堆积；当配置的AGV数量过多时，除了会产生资源浪费外，冗余的AGV更容易在执行任务的过程中造成堵塞或冲突，如果没有妥善的处理机制会导致整个系统瘫痪。又因为多层AGV停车库停取车系统的中系统工作状态的重要性能指标是对研究不同任务到达率时AGV数量配置优化的基础，所以对在不同的系统参数条件下，对多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法的研究是十分必要的。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于多层AG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；S2：建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；S3：使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解，得到可以描述系统工作状态的重要性能指标；S4：优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量。2.根据权利要求1所述的一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，其特征在于：在所述S1中，计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间，具体步骤包括：S21：计算多层AGV停车库系统中取车作业下的8个场景概率，囊括所有取车任务可能出现的情况：S22：计算多层AGV停车库系统中停车作业下的8个场景概率，囊括所有取车任务可能出现的情况：其中，λ
q
为停车作业任务到达率，单位时间到达停车作业任务数；λ
q
为取车作业任务到达率，单位时间到达取车作业任务数；P
qj
为第j种取车作业场景发生概率，j＝1,2
…
8；P
qi
为第i种取车作业场景发生概率，i＝1,2
…
8；S23：计算各环节的平均服务时间，其中包括：1)电梯从第1层到第i层或电梯从第i层到第l层：2)电梯从第i层到第j层：3)AGV从第1列到第i列或从第i列到第l列：4)AGV从第i列到第j列：5)AGV从第i巷道到第j巷道：
其中，A
m
为AGV加速到最大速度需要经过的巷道数；L
m
为电梯加速到最大速度需要的层数；C为停车场列总数；C
m
为AGV加速到最大速度需要经过的列数；l为每个车位的长度；W为每个巷道的宽度；w为每个车位的宽度；h为楼层每层高度；a
v
为AGV加速度；v
v
为AGV的最大速度；a
l
为电梯加速度；v
l
为电梯的最大速度。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：林景栋，王昶，张静曦，闫冠松，李鸿威，张珂卿，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：