物体检测装置以及模型图案评价装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种物体检测装置，能够高精度地检测图像所表示的具有对称性的对象物体。物体检测装置具有：存储器(33)，其存储模型图案(300)，该模型图案表示从预定的方向观察对象物体时的位于对象物体的相互不同的位置的多个预定的特征；特征提取部(41)，其从表示对象物体的图像中提取多个预定的特征；以及对照部(42)，其一边改变模型图案(300)相对于图像的相对位置或角度、相对朝向以及相对大小中的至少一个，一边计算一致度，一致度表示模型图案(300)的多个预定特征和从图像上的与模型图案(300)对应的区域提取出的多个预定特征间的一致程度，判定在一致度为预定阈值以上时的与模型图案(300)对应的图像上的区域中表示有所述对象物体，存储于存储部(33)的预定特征包含关注特征，关注特征能够用于检测图像上的对象物体在特定方向上的位置，或者能够用于检测图像上的以对象物体的预定点为旋转中心的旋转方向上的角度，在模型图案(300)的关注特征与图像上的预定特征一致的情况下，与模型图案(300)的关注特征以外的预定特征与图像上的预定特征一致的情况相比，对照部(42)提高一致度的计算中的贡献度来计算一致度。的计算中的贡献度来计算一致度。的计算中的贡献度来计算一致度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置以及模型图案评价装置


[0001]本专利技术涉及例如对图像中所表示的物体进行检测的物体检测装置、以及对为了检测物体而使用的模型图案进行评价的模型图案评价装置。

技术介绍

[0002]以往，提出了从表示了对象物体的图像中检测表示出该对象物体的区域的技术。在这样的技术中，特别是为了像汽车的车轮那样高度地具有形状的对称性，提出了对具有若不关注特定的部位则无法准确地决定位置以及姿势的形状的对象物体高精度地进行定位的技术。例如，专利文献1所记载的定位方法，在成为检查对象物的规范的产品的规范图像中设定包围规范图案的第一区域及对规范图案的位置和姿势赋予特征的第二区域。而且，在该定位方法中，从检查对象图像中搜索从第一区域提取出的特征，粗略地求出检查对象图像中的规范图案的位置以及姿势(第一搜索工序)，通过从检查对象图像中搜索从第二区域提取出的特征，细致地求出粗略求出的位置以及姿势中的至少一方(第二搜索工序)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，其特征在于，具有：存储部，其存储模型图案，该模型图案表示从预定的方向观察对象物体时位于所述对象物体的相互不同的位置的多个预定的特征；特征提取部，其从表示出所述对象物体的图像中提取多个所述预定的特征；以及对照部，其一边改变所述模型图案相对于所述图像的相对位置或角度、相对朝向以及相对大小中的至少一个，一边计算一致度，所述一致度表示所述模型图案的多个所述预定的特征和从所述图像上的与所述模型图案对应的区域提取出的多个所述预定的特征间的一致程度，判定为在所述一致度为预定阈值以上时的与所述模型图案对应的所述图像上的区域中表示有所述对象物体，存储于所述存储部的所述预定的特征包含关注特征，所述关注特征能够用于检测所述图像上的所述对象物体在特定方向上的位置，或者能够用于检测所述图像上的以所述对象物体的预定点为旋转中心的旋转方向上的角度，在所述模型图案的所述关注特征与所述图像上的所述预定的特征一致的情况下，与所述模型图案的所述关注特征以外的所述预定的特征与所述图像上的所述预定的特征一致的情况相比，所述对照部提高所述一致度的计算中的贡献度来计算所述一致度。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，所述物体检测装置还具有：评价部，其计算表示所述模型图案所包含的多个所述预定的特征的几何学分布的评价值；以及关注特征设定部，其根据所述评价值，将多个所述预定的特征的至少一部分设定为所述关注特征。3.一种模型图案评价装置，其特征在于，具有：评价部，其针对用于从表示出对象物体的图像中检测所述对象物体的模型图案，计算表示所述模型图案中包含的多个特征的几何学分布的评价值；以及关注特征设定部，其基于所述评价值，将所述多个特征中的能够用于检测所述图像上的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小仓翔太郎，藁科文和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：