一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机制造技术

本发明专利技术公开了一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，袋库机构存放成垛集装袋；袋口识别机构识别集装袋袋口精确位置；送袋机构将抓取的集装袋由袋库机构精确移动至放袋开口平台处；取袋抓手抓取袋库机构存储的袋子和放置单个集装袋在放袋平台上；放袋开口平台用于将放置的集装袋袋口打开；套袋机构用于将开口的集装袋套在下料管上。本发明专利技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动分拣、自动开口、自动套袋等全自动工作。自动套袋等全自动工作。自动套袋等全自动工作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机


[0001]本专利技术属于包装设备
，具体涉及一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机。

技术介绍

[0002]柔性集装袋，是集装单元器具的一种，主要是用于大宗散状粉粒物料的运输，广泛应用于水泥、化肥、化工原料、矿石等各类物品的包装。
[0003]柔性集装袋的类型主要有两种，一种是单吊环包装袋，即集装袋袋口侧面袋体设有一个大吊环，每个袋子首尾相叠由专用打卷设备成卷运输，这种形式的集装袋在国外较常用；而国内常用的是另一种，在集装袋的四角分别有四个小吊环，制袋厂通过人工将若干袋子按特定叠法叠放成垛，由液压设备将成垛袋子压实运输，而对于有密封要求的物料包装，还需在常规的集装袋内部增加一个密封性更好的内膜袋，一般内膜袋口比外袋袋口长一部分。
[0004]目前，国内在用集装袋包装机均为半自动，即物料的灌装和称重实现自动，集装袋的拣取、开口、套袋和挂钩则需要人工完成。
[0005]因此，需要亟待开发一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动拣取套袋装置。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服上述缺陷，提供一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，袋库机构存放成垛集装袋；袋口识别机构识别集装袋袋口精确位置；送袋机构将抓取的集装袋由袋库机构精确移动至放袋开口平台处；取袋抓手抓取袋库机构存储的袋子和放置单个集装袋在放袋平台上；放袋开口平台用于将放置的集装袋袋口打开；套袋机构用于将开口的集装袋套在下料管上。本专利技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动分拣、自动开口、自动套袋等全自动工作。
[0007]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，包括袋库机构，送袋机构，袋口识别机构，取袋抓手，放袋开口平台和套袋机构；
[0009]袋库机构用于存放成垛集装袋；
[0010]袋口识别机构设于袋库机构上方，用于识别成垛集装袋中位于顶部的集装袋袋口；
[0011]送袋机构位于袋库机构和放袋开口平台的上方，送袋机构下端连接取袋抓手；送袋机构带动取袋抓手移至袋库机构上方，取袋抓手抓取成垛集装袋中位于顶部的集装袋袋口；送袋机构带动取袋抓手移至放袋开口平台，取袋抓手将抓取的集装袋放于放袋开口平台；
[0012]放袋开口平台位于袋库机构前方，实现集装袋开口；
[0013]套袋机构用于撑开并夹紧开口的集装袋，并将集装袋袋口套于下料口。
[0014]进一步的，上述自动套袋机还包括用于安装送袋机构、袋口识别机构和套袋机构的机架；
[0015]机架包括前立柱组件，上框梁，后立柱组件和底框梁，其中前立柱组件与后立柱组件分别设于放袋开口平台的前方和袋库机构的后方，上框梁通过前立柱组件和后立柱组件支撑于袋库机构和放袋开口平台的上方；底框梁的前后两端分别连接前立柱组件和后立柱组件底部，用于对袋库机构和放袋开口平台进行限位；
[0016]上框梁包括两根相互平行的上梁，每根上梁沿前后方向设置。
[0017]进一步的，袋口识别机构包括视觉检测组件，转动架和转动驱动气缸；
[0018]转动架一端连接后立柱组件，另一端固定安装视觉检测组件，转动驱动气缸固定于后立柱组件上，转动驱动气缸驱动转动架在水平面进行转动，避免视觉检测组件与送袋机构碰撞；
[0019]视觉检测组件包括壳体，相机，图像采集卡和图像处理模块，其中相机和图像处理模块通过卡槽固定在图像采集卡上，图像采集卡固定在壳体上。
[0020]进一步的，送袋机构包括导轨，送袋车，取袋臂组件和车体驱动组件；
[0021]导轨为2根，2根导轨分别设于上框梁中两根上梁的内侧；
[0022]车体驱动组件驱动送袋车沿导轨移动；
[0023]送袋车包括2根第一滑轨、2个第一滑轨滑块、滑板驱动组件和送袋滑板组件；2根第一滑轨平行安装于2根导轨之间，第一滑轨沿水平方向且与导轨垂直；滑板驱动组件驱动送袋滑板组件沿第一滑轨移动；
[0024]送袋滑板组件包括送袋滑板和第一齿板；滑板驱动组件包括滑板伺服电机、滑板驱动主动轮、滑板驱动同步带和滑板驱动从动轮；
[0025]送袋滑板的上下两端分别通过两个第一滑轨滑块安装于第一滑轨上；滑板驱动主动轮和滑板驱动从动轮分别设于第一滑轨两端的上方，滑板驱动同步带连接滑板驱动主动轮和滑板驱动从动轮，第一齿板与送袋滑板的上端面配合，夹紧滑板驱动同步带实现送袋滑板组件与滑板驱动同步带固定连接，滑板伺服电机驱动滑板驱动主动轮转动，进而通过滑板驱动同步带带动送袋滑板组件沿第一滑轨移动；
[0026]取袋臂组件包括大臂板，小臂组件，取袋臂驱动传动机构和抓手驱动组件；大臂板与送袋滑板组件连接，取袋臂驱动传动机构用于实现大臂板相对于送袋滑板组件的上下运动，取袋抓手通过小臂组件安装于大臂板上，抓手驱动组件用于实现小臂组件相对于大臂板的上下运动。
[0027]进一步的，取袋臂驱动传动机构包括第二滑轨，第二滑轨滑块，第一传动齿条，取袋臂驱动伺服电机和第一传动齿轮；
[0028]大臂板沿上下方向设置，第二滑轨为两根，两根第二滑轨沿上下方向平行安装于大臂板第一面，第一传动齿条与第二滑轨平行，且位于两根第二滑轨之间，送袋滑板组件与第二滑轨滑块固定连接，第二滑轨滑块安装于第二滑轨上，第一传动齿轮与第一传动齿条啮合，取袋臂驱动伺服电机驱动第一传动齿轮转动，第一传动齿轮转动通过第一传动齿条带动大臂板相对于送袋滑板组件上下运动；
[0029]抓手驱动组件包括无杆气缸，第三滑轨，第三滑轨滑块和抓手转动驱动伺服电机；
[0030]第三滑轨沿上下方向平行安装于大臂板第二面，小臂组件通过第三滑轨滑块安装
于第三滑轨上，无杆气缸驱动小臂组件沿第三滑轨上下运动；小臂组件与取袋抓手固定连接，抓手转动驱动伺服电机用于驱动小臂组件转动，小臂组件转动带动取袋抓手转动。
[0031]进一步的，车体驱动组件包括车体驱动主动轮、车体驱动主轴、车体驱动轮、车体驱动从动轮、车体驱动同步带和车体驱动传动机构；
[0032]每根导轨末端和起始端的内侧分别设置车体驱动主动轮和车体驱动从动轮，车体驱动主动轮和车体驱动从动轮之间通过车体驱动同步带连接，车体驱动同步带与导轨平行，车体驱动同步带与送袋车固定连接；2根导轨末端内侧的2个车体驱动主动轮之间设有车体驱动主轴，车体驱动主轴两端利用轴承固定于上框梁的两根上梁的前端，车体驱动主轴上设有车体驱动轮；车体驱动传动机构驱动车体驱动轮转动，车体驱动轮转动通过车体驱动主轴带动车体驱动主动轮转动，车体驱动主动轮通过车体驱动同步带带动送袋车沿导轨移动；
[0033]车体驱动传动机构包括车体驱动伺服电机，减速机，减速机输出轮和驱动轮驱动同步带；
[0034]减速机与车体驱动伺服电机输出轴连接，减速机输出轮安装于减速机输出轴上，减速机输出轮与车体驱动轮之间通过驱动轮驱动同步带连接。
[0035]进一步的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，包括袋库机构(2)，送袋机构(4)，袋口识别机构(3)，取袋抓手(5)，放袋开口平台(6)和套袋机构(7)；袋库机构(2)用于存放成垛集装袋；袋口识别机构(3)设于袋库机构(2)上方，用于识别成垛集装袋中位于顶部的集装袋袋口；送袋机构(4)位于袋库机构(2)和放袋开口平台(6)的上方，送袋机构(4)下端连接取袋抓手(5)；送袋机构(4)带动取袋抓手(5)移至袋库机构(2)上方，取袋抓手(5)抓取成垛集装袋中位于顶部的集装袋袋口；送袋机构(4)带动取袋抓手(5)移至放袋开口平台(6)，取袋抓手(5)将抓取的集装袋放于放袋开口平台(6)；放袋开口平台(6)位于袋库机构(2)前方，实现集装袋开口；套袋机构(7)用于撑开并夹紧开口的集装袋，并将集装袋袋口套于下料口。2.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，还包括用于安装送袋机构(4)、袋口识别机构(3)和套袋机构(7)的机架(1)；机架(1)包括前立柱组件(11)，上框梁(12)，后立柱组件(13)和底框梁(14)，其中前立柱组件(11)与后立柱组件(13)分别设于放袋开口平台(6)的前方和袋库机构(2)的后方，上框梁(12)通过前立柱组件(11)和后立柱组件(13)支撑于袋库机构(2)和放袋开口平台(6)的上方；底框梁(14)的前后两端分别连接前立柱组件(11)和后立柱组件(13)底部，用于对袋库机构(2)和放袋开口平台(6)进行限位；上框梁(12)包括两根相互平行的上梁，每根上梁沿前后方向设置。3.根据权利要求2所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，袋口识别机构(3)包括视觉检测组件(31)，转动架(32)和转动驱动气缸(33)；转动架(32)一端连接后立柱组件(13)，另一端固定安装视觉检测组件(31)，转动驱动气缸(33)固定于后立柱组件(13)上，转动驱动气缸(33)驱动转动架(32)在水平面进行转动，避免视觉检测组件(31)与送袋机构(4)碰撞；视觉检测组件(31)包括壳体，相机，图像采集卡和图像处理模块，其中相机和图像处理模块通过卡槽固定在图像采集卡上，图像采集卡固定在壳体上。4.根据权利要求2所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，送袋机构(4)包括导轨(41)，送袋车(42)，取袋臂组件(43)和车体驱动组件(44)；导轨(41)为2根，2根导轨(41)分别设于上框梁(12)中两根上梁的内侧；车体驱动组件(44)驱动送袋车(42)沿导轨(41)移动；送袋车(42)包括2根第一滑轨(422)、2个第一滑轨滑块(423)、滑板驱动组件(425)和送袋滑板组件(424)；2根第一滑轨(422)平行安装于2根导轨(41)之间，第一滑轨(422)沿水平方向且与导轨(41)垂直；滑板驱动组件(425)驱动送袋滑板组件(424)沿第一滑轨(422)移动；送袋滑板组件(424)包括送袋滑板(4241)和第一齿板(4243)；滑板驱动组件(425)包括滑板伺服电机(4251)、滑板驱动主动轮(4252)、滑板驱动同步带(4253)和滑板驱动从动轮(4254)；送袋滑板(4241)的上下两端分别通过两个第一滑轨滑块(423)安装于第一滑轨(422)上；滑板驱动主动轮(4252)和滑板驱动从动轮(4254)分别设于第一滑轨(422)两端的上方，
滑板驱动同步带(4253)连接滑板驱动主动轮(4252)和滑板驱动从动轮(4254)，第一齿板(4243)与送袋滑板(4241)的上端面配合，夹紧滑板驱动同步带(4253)实现送袋滑板组件(424)与滑板驱动同步带(4253)固定连接，滑板伺服电机(4251)驱动滑板驱动主动轮(4252)转动，进而通过滑板驱动同步带(4253)带动送袋滑板组件(424)沿第一滑轨(422)移动；取袋臂组件(43)包括大臂板(431)，小臂组件(438)，取袋臂驱动传动机构和抓手驱动组件；大臂板(431)与送袋滑板组件(424)连接，取袋臂驱动传动机构用于实现大臂板(431)相对于送袋滑板组件(424)的上下运动，取袋抓手通过小臂组件(438)安装于大臂板(431)上，抓手驱动组件用于实现小臂组件(438)相对于大臂板(431)的上下运动。5.根据权利要求4所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，取袋臂驱动传动机构包括第二滑轨(432)，第二滑轨滑块(433)，第一传动齿条(434)，取袋臂驱动伺服电机(4310)和第一传动齿轮(4311)；大臂板(431)沿上下方向设置，第二滑轨(432)为两根，两根第二滑轨(432)沿上下方向平行安装于大臂板(431)第一面，第一传动齿条(434)与第二滑轨(432)平行，且位于两根第二滑轨(432)之间，送袋滑板组件(424)与第二滑轨滑块(433)固定连接，第二滑轨滑块(433)安装于第二滑轨(432)上，第一传动齿轮(4311)与第一传动齿条(434)啮合，取袋臂驱动伺服电机(4310)驱动第一传动齿轮(4311)转动，第一传动齿轮(4311)转动通过第一传动齿条(434)带动大臂板(431)相对于送袋滑板组件(424)上下运动；抓手驱动组件包括无杆气缸(435)，第三滑轨(436)，第三滑轨滑块(437)和抓手转动驱动伺服电机(439)；第三滑轨(436)沿上下方向平行安装于大臂板(431)第二面，小臂组件(438)通过第三滑轨滑块(437)安装于第三滑轨(436)上，无杆气缸(435)驱动小臂组件(438)沿第三滑轨(436)上下运动；小臂组件(438)与取袋抓手固定连接，抓手转动驱动伺服电机(439)用于驱动小臂组件(438)转动，小臂组件(438)转动带动取袋抓手转动。6.根据权利要求4所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动套袋机，其特征在于，车体驱动组件(44)包括车体驱动主动轮(441)、车体驱动主轴(442)、车体驱动轮(443)、车体驱动从动轮(444)、车体驱动同步带(445)和车体驱动传动机构；每根导轨(41)末端和起始端的内侧分别设置车体驱动主动轮(441)和车体驱动从动轮(444)，车体驱动主动轮(441)和车体驱动从动轮(44)之间通过车体驱动同步带(445)连接，车体驱动同步带(445)与导轨(41)平行，车体驱动同步带(445)与送袋车(42)固定连接；2根导轨(41)末端内侧的2个车体驱动主动轮(441)之间设有车体驱动主轴(442)，车体驱动主轴(442)两端利用轴承固定于上框梁(12)的两根上梁的前端，车体驱动主轴(442)上设有车体驱动轮(443)；车体驱动传动机构驱动车体驱动轮(443)转动，车体驱动轮(443)转动通过车体驱动主轴(442)带动车体驱动主动轮(441)转动，车体驱动主动轮(441)通过车体驱动同步带(445)带动送袋车(42)沿导轨(41)移动；车体驱动传动机构包括车体驱动伺服电机(446)，减速机(447)，减速机输出轮(448)和驱动轮驱动同步带(449)；减速机(447)与车体驱动伺服电机(446)输出轴连接，减速机输出轮(448)安装于减速机(447)输出轴上，减速机输出轮(448)与车体驱动轮(443)之间通过驱动轮驱动同步带
(449)连接。7.根据权利要求6所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东升，马振中，裴农，郭衍臣，高翠芝，李建峰，王鹏宇，刘占斌，
申请(专利权)人：北京航天石化技术装备工程有限公司，
类型：发明
国别省市：