移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取移动机器人当前所在环境的环境地图以及移动路径的起点和终点；随机生成第一顶点作为待检测路径的第一终点，从第一顶点列表中选择与第一顶点距离最近的顶点作为第二顶点作为待检测路径的第一终点，检测第一起点至第一终点是否存在障碍物；若两点之间存在障碍物且两点之间的距离大于预设距离，则选择两点之间的中点，并判断障碍物的位置，根据障碍物的位置以及两点之间的距离确定目标顶点；根据得到的第一顶点列表和第二顶点列表生成移动机器人的移动路径。可以通过选择中点的二分法的方法，极大的降低了规划路径算法的复杂度，提高了规划路径的效率。划路径的效率。划路径的效率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自主导航是移动机器人完成一切工作的基础，移动机器人能够感知周围环境以及定位来实现自主导航，自主避障和路径规划在自动垃圾分类、自动驾驶、无人机导航等领域都有着广泛的应用。
[0003]现有技术中，路径规划中广泛应用的方法是依据蚂蚁寻找路径过程提出的概率性算法，如蚁群算法、快速扩展随机树算法（rapidly
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exploring random tree，RRT）。
[0004]但是，现有的路径规划算法的时间复杂度高，导致路径规划效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种移动机器人路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质，减少路径规划算法的时间复杂度，提高路径规划的效率。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动机器人当前所在环境的环境地图以及移动路径的起点和终点；将所述起点加入第一顶点列表中，将所述终点加入第二顶点列表中；从所述环境地图中随机生成一个顶点作为第一顶点，从第一顶点列表中选择与所述第一顶点距离最近的顶点作为第二顶点，将所述第一顶点作为待检测路径的第一终点，将所述第二顶点作为待检测路径的第一起点，检测所述第一起点至所述第一终点是否存在障碍物，所述第一顶点列表中预先存储有所述移动路径的起点；若从所述第一起点至所述第一终点存在障碍物且从所述第一起点至所述第一终点之间的距离小于或等于预设距离，则将所述第一起点作为目标顶点；若从所述第一起点至所述第一终点存在障碍物且所述第一起点和所述第一终点之间的距离大于所述预设距离，则选择所述第一起点至所述第一终点之间的中点，并判断所述障碍物的位置，若所述障碍物位于所述中点与所述第一终点之间，则根据所述障碍物的位置以及所述中点至所述第一终点距离迭代更新待检测路径的第一起点，直至更新后的第一起点与第一终点之间的距离小于所述预设距离，将更新后的第一起点作为目标顶点添加至所述第一顶点列表中，得到新的第一顶点列表；若所述障碍物位于所述第一起点至中点之间，则根据所述障碍物的位置以及所述第一起点至所述中点的距离迭代更新待检测路径的第一终点，直至所述第一起点与所述更新后的第一终点之间的距离小于所述预设距离，将第一起点作为目标顶点添加至所述第一顶点列表中，得到新的第一顶点列表；若所述第一起点与所述第一终点之间不存在障碍物，则根据所述第一起点和所述第一终点的距离确定延长距离，并根据所述延长距离确定新的第一起点以及新的第一终点，并根据新的第一起点和新的第一终点是否存在障碍物以及所述新的第一起点和所述新的第一终点之间的距离是否小于所述预设距离，确定目标顶点，并将目标顶点添加至所述第一顶点列表中，得到新的第一顶点列表；根据随机生成的顶点以及所述第二顶点列表中的顶点更新所述第二顶点列表；重复执行上述步骤，直至所述第一顶点列表和所述第二顶点列表中距离最近的两个顶点之间的距离小于预设距离且不存在障碍物；根据所述第一顶点列表和所述第二顶点列表生成所述移动机器人的所述移动路径。2.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点列表和所述第二顶点列表生成所述移动机器人的移动路径，包括：将所述第一顶点列表中的顶点和所述第二顶点列表中的顶点按照位置依次连接为初始路径，所述初始路径中包括多个初始点；根据所述初始路径中各初始点之间是否存在障碍物，更新所述初始路径，得到所述移动机器人的移动路径。3.根据权利要求2所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述初始路径中各初始点之间是否存在障碍物，更新所述初始路径，得到所述移动机器人的移动路径，包括：以所述初始路径中的起点为基准点，依次遍历所述初始路径中的初始点，直至遍历到的临时点与所述基准点之间不存在障碍物，将所述基准点与所述临时点之间的点删除，得到更新后的初始路径，并将所述临时点作为新的基准点；
重复执行上述步骤，直至所述临时点为所述初始路径中的终点，将更新后的初始路径作为所述移动机器人的移动路径。4.根据权利要求3所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述以所述初始路径中的起点为基准点，依次遍历所述初始路径中的初始点之前，还包括：根据所述预设距离，在所述初始路径中加入至少一个拆分点，得到包含初始点和拆分点且初始点和拆分点按照位置依次连接的初始路径；所述以所述初始路径中的起点为基准点，依次遍历所述初始路径中的初始点，包括：以所述初始路径中的起点为基准点，依次遍历所述初始路径中的初始点和拆分点。5.根据权利要求1
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4任一项所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，从所述环境地图中随机生成一个顶点作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，刘悦，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：