基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法技术

本发明专利技术所述的一种基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，该方法基于模糊自适应PI控制，在设定角度下输入频率值为f0、幅值为偏置为的d轴电流信号，进行电流环PI整定，得到电流环K

【技术实现步骤摘要】
基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法


[0001]本专利技术涉及永磁同步电机控制
，特别涉及一种基于模糊控制的永磁同步电机参数离线辨识方法。

技术介绍

[0002]高精度伺服控制系统多使用永磁同步电机(PMSM)，电机参数的准确性对于稳定高效的驱动系统至关重要。预测控制、电流环自整定、无位置传感器等先进的控制策略需要事先知道电机的本体参数。因此永磁同步电机的参数辨识一直是国内外学者的研究重点。
[0003]由于受到工业应用场合的限制(如限位)，在线参数辨识并不广泛适用于伺服控制系统。而现有的离线参数辨识中，多采用开环注入电压的方式，电流不易控制。电流过大，可能引起电机磁饱和；电流过小，受非线性等影响采集数据不准确，势必影响辨识参数的准确性。对于不同电机，注入幅值不确定，辨识力度无法调节，难以实现通用性。因此，亟需一种安全可靠、具备通用性的离线参数辨识策略。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于模糊自适应PI控制的永磁同步电机离线闭环参数辨识方法，能够可靠准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，包括：基于模糊自适应PI控制，在设定角度下输入频率值为f0、幅值为偏置为的d轴电流信号，进行电流环PI整定，得到电流环K
p
、K
i
，其中A0为人为设置的电流值。2.根据权利要求1所述的基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述模糊自适应PI控制采用二维模糊控制器，具体步骤包括：1)模糊化处理取d轴电流误差e和误差变化率作为控制器的两个输入，e、和K
p
、K
i
的语言值模糊集合定义如下：e、K
p
、K
i
＝{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，用B0～B6表示，对应的论域值为：{
‑
3，
‑
2，
‑
1，0，1，2，3}。将变量e、的实际范围与论域进行统一，变换公式为：式中：x为实际输入精确量，范围为[a,b]，y为论域区间连续量，范围为[
‑
3,3]；2)根据模糊规则进行模糊推理选用三角形隶属函数描述模糊集合，分别计算e、模糊变量的隶属度：根据PI控制的规律，制定K
p
、K
i
在不同e、下的控制规则表；取控制规则表中输入变量隶属度的较小值作为输出变量的隶属度，分别得到K
p
、K
i
各模糊变量隶属度u
kp
(B
i
)、u
ki
(B
i
)；3)去模糊化得到K
p
、K
i
值采用重心法进行解模糊，通过如下公式确定K
p
、K
i
值，值，3.根据权利要求1或2所述的基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，利用得到的K
p
、K
i
，在设定角度下输入幅值为的d轴阶梯电流指令进行电流闭环控制；其中，A0为人为设置的电流值。4.根据权利要求3所述的基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，获取各阶梯稳态情况下d轴电压u
d
(n)与d轴电流i
d
(n)，通过差分后再取均值确定电机相电阻R
s
，如下所示：
5.根据权利要求4所述的基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，利用得到的K
p
、K
i
，在设定角度下进行I
dref
＝A0·
sin(2π
·
f1·
t),I
qref
＝0电流指令进行电流闭环控制；根据反馈获取的d轴电压信号u
d
和电流信号i
d
，结合辨识得到的电机相电阻的电阻值R
s
，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法，通过如下公式确定所述d轴电感参数L
d
：其中，所述f1为d轴电流信号的频率，为当前中断周期计算得到的d轴电感值，为上一中断周期计算得到的d轴电感值，为当前周期计算得到的增益系数。6.根据权利要求4所述的基于模糊自适应控制的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，利用得到的K
p
、K
i
，在设定角度下进行I
dref
＝0,I
qref
＝A0·
sin(2π
·
f2·
t)电流指令进行电流闭环控制；根据q轴电压信号u
q
和电流信号i
q
，结合辨识得到的电机相电阻的电阻值R
s
，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法，通过如下公式确定所述q轴电感参数L
q
：其中，所述f2为q轴电流信号的频...

【专利技术属性】
技术研发人员：王普威，葛宇，邱晨，吴文韬，高祥，路峻豪，石洪，邱静，张允志，
申请(专利权)人：连云港杰瑞电子有限公司，
类型：发明
国别省市：