一种胶囊内窥镜图像特征点提取方法技术

本发明专利技术公开了一种胶囊内窥镜图像特征点提取方法，属于计算机视觉与医学相结合的交叉学科技术领域。本发明专利技术通过研究胶囊内窥镜图像灰度变化小导致的特征点难以提取问题，将图像进行块状划分，利用变异系数计算区域块中像素点的灰度差异从而得到局部自适应阈值，实现了FAST角点的自适应提取，通过四叉树将关键点进行筛选，进一步得到了分布均匀的关键点，基于BEBLID特征点描述符对关键点进行描述，完成了对胶囊内窥镜图像特征点的提取，解决了灰度差异不大导致的胶囊内窥镜图像特征点难以提取问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内窥镜图像特征点提取方法


[0001]本专利技术涉及一种胶囊内窥镜图像特征点提取方法，属于计算机视觉与医学相结合的交叉学科


技术介绍

[0002]磁控式无线胶囊内窥镜(WCE)作为人类消化系统的无创无痛、无交叉感染的临床成像和诊断工具已被普遍使用。然而，目前WCE还不能实现自控式自适应，包括对通过分析WCE视频发现的异常进行有效诊断是需要实现胶囊在消化道内定位和三维恢复等，目前能实现相机良好定位的SLAM方法和三维结构恢复的SFM方法针对内腔视频几乎是失效的，主要是胃肠腔内表面的高光性和视频帧的低帧率所引起的特征无法提取所致。这极大限制了胶囊内窥镜的适用性和普适性。
[0003]特征点是图像灰度值发生剧烈变化或者在图像边缘上曲率较大的点。提取特征点的目的是对图中一些重要区域进行提炼表达，是后续的特征匹配、位姿估计、三维结构恢复等视觉任务的基础。特征点无法提取会导致后续的胶囊内窥镜定位、胃肠道三维结构恢复以及病灶识别都无法顺利进行。
[0004]目前，用在胶囊内窥镜图像特征点提取的方法，主要有SIFT、SURF、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜图像特征点提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取胶囊内窥镜图像，构造图像金字塔，将所述图像金字塔每一层的图像划分成大小相同的图像块，实现局部划分；步骤2：计算所述步骤1每个图像块中像素点的灰度值的变异系数作为在当前图像块中提取FAST角点的阈值；步骤3：根据步骤2计算得到的阈值，在所述图像块中提取FAST角点作为特征点，利用四叉树对提取到的特征点进行均匀化筛选；步骤4：采用BEBLID特征描述符对步骤3处理完的特征点进行描述。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤2具体为：利用变异系数计算图像块的阈值时，首先将所述图像块按设定的网格大小划分为l
×
h个网格，每个网格作为一个独立的图像区域，所述图像块的阈值为：其中，D
i
表示网格i中像素点的灰度值的标准差，M
i
表示网格i中像素点的灰度值的平均值，α为所述图像块中像素点的灰度值变异系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像块中像素点的灰度值变异系数α为：为：其中，M
′
i
为网格i中像素点的灰度值的截断平均值，n
i
表示网格i中像素点的个数，f
i
(x,y)表示网格i中(x,y)处的灰度值，f
i
(x,y)
max
表示网格i中灰度值的最大值，f
i
(x,y)
min
表示网格i中灰度值的最小值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的步骤3具体为：步骤31：根据图像金字塔层总数和需要提取的特征点总数，计算出图像金字塔每一层中需要提取的特征点数，然后根据面积将特征点均匀分布到图像金字塔的每一层；步骤32：在所述步骤1划分的图像块中提取FAST角点，并利用图像块的阈值T进行筛选；步骤33：使用四叉树对步骤31中图像金字塔每一层中的特征点进行平均和分发；将整个图像作为四叉树的初始节点，得到初始的四叉树结构，如果节点里面的特征点数大于1，把...

【专利技术属性】
技术研发人员：王映辉，马家兴，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：