一种车辆的横纵向运动协调控制方法技术

本发明专利技术实施例涉及汽车控制技术领域，具体公开了一种车辆的横纵向运动协调控制方法。本发明专利技术实施例通过根据驾驶员加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，确定驾驶员的期望运动趋势及其变化率，其次根据期望和实际运动趋势及其变化率，计算期望整车转向运动中心位置，在此基础上，以各车轮转向中心交汇于期望整车转向运动中心为依据，确定各车轮期望转角和期望转速，并以跟踪期望转速为目标计算各车轮期望转矩。本发明专利技术提供的车辆的横纵向运动协调控制方法，能够实现四轮独立转向、驱动车辆的各车轮扭矩与转角的最优分解，且适用于车辆的各种运动模式，如前轮转向、后轮转向、四轮转向、原地转向、蟹行等。蟹行等。蟹行等。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的横纵向运动协调控制方法


[0001]本专利技术属于汽车控制
，尤其涉及一种车辆的横纵向运动协调控制方法。

技术介绍

[0002]四轮独立转向、独立驱动的新一代车辆与传统汽车相比，减少了机械结构的约束，具有更好的机动性、操纵性和经济性能，且易于实现个性驾驶、自动驾驶等目标，更加适合智能汽车的发展需求，且有益于缓解交通拥堵，是当前汽车的研究热点之一。横纵向运动控制方法是四轮独立转向、驱动车辆的核心策略之一，对整车性能有重要影响。
[0003]现有技术中，对于四轮独立转向、驱动车辆的运动控制方法，均没实现横纵向运动的协调控制，难以保证瞬态运动中各车轮运动协调，瞬时车轮转向中心交于一点，且其多只针对单一的四轮转向运动模式，无法适用于新一代车辆的各种运动模式，包括前轮转向、后轮转向、四轮转向、原地转向、蟹行等。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆的横纵向运动协调控制方法，旨在解决
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，获取当前车辆的车速数据，根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望运动趋势和期望变化率；获取实际运动趋势和实际变化率，根据所述期望运动趋势、所述期望变化率、所述实际运动趋势和所述实际变化率，计算参考运动趋势和参考变化率，根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，确定期望整车转向运动中心位置；获取当前车辆各车轮的转速数据，根据所述期望整车转向运动中心位置、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，计算各车轮的最优转角数据和最优转矩数据。2.根据权利要求1所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，获取当前车辆的车速数据，根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望运动趋势和期望变化率具体包括以下步骤：获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令；获取当前车辆的车速数据；根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度、期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度；综合所述期望纵向速度、所述期望纵向加速度、所述期望侧向速度、所述期望侧向加速度和所述期望横摆角速度，生成期望运动趋势和期望变化率。3.根据权利要求2所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度、期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度具体包括以下步骤：根据所述加速踏板/所述制动踏板和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度；获取当前车辆的运动模式；根据所述运动模式、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度。4.根据权利要求1所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述获取实际运动趋势和实际变化率，根据所述期望运动趋势、所述期望变化率、所述实际运动趋势和所述实...

【专利技术属性】
技术研发人员：管欣，张育宁，卢萍萍，段春光，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：