本发明专利技术公开了一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统，包括运行参数获取模块、车辆感知系统、控制单元、语音提示模块，车辆感知系统用于获取第一碰撞时间、第二碰撞时间和第一前方车辆的变道预测时间，控制单元用于判断本车辆与前方车辆存在碰撞风险时进行警示和制动提醒，本发明专利技术还公开了一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统的控制方法，当第一碰撞时间小于或等于变道预测时间时，且第一碰撞时间或第二碰撞时间小于第一设定阈值，或者当第一碰撞时间大于变道预测时间时且第二碰撞时间小于或等于第一设定阈值时，进行警示和制动提醒。本发明专利技术基于前车的运行状态提前预判风险，并提前作出紧急避让措施，提高驾驶安全性。提高驾驶安全性。提高驾驶安全性。
【技术实现步骤摘要】
基于前车运行状态的自动紧急避让系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体地指一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统及控制方法。
技术介绍
[0002]在车辆正常行驶场景中，经常会遇到如此场景：本车车辆A、与同车道前方车辆B正常行驶，车辆B的同车道前方车辆C因为急刹或者车辆故障紧急停车，当车辆B发现前方车辆C异常后，通过紧急转向避障，由于本车车辆A没有足够时间进行制动或者紧急转向，进而引发追尾事故。
[0003]目前常规方案：通过车辆A上的传感器采集到前向车道内车辆的运动信息，通过AEB计算模块判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，且驾驶员没有做出反应时，则进行碰撞预警和紧急制动灯一系列动作。但是在上述场景中，由于车辆B的存在，车辆A驾驶员视线和ADAS传感器(摄像头+毫米波雷达)探测路线受到遮挡，无法准确识别出车辆C的存在。发出的碰撞预警和减速度指令滞后，使得驾驶员没有足够的反应时间进行避让。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的就是要克服上述现有技术存在的不足，提供一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统及控制方法，基于前车的运行状态提前预判风险，并提前作出紧急避让措施，提高车辆驾驶安全性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统，包括运行参数获取模块、车辆感知系统、控制单元、语音提示模块；
[0006]所述运行参数获取模块用于获取本车辆的运行参数；
[0007]所述车辆感知系统用于在识别距离内识别前方同车道内存在第一前方车辆和第二前方车辆时，采集第一前方车辆和第二前方车辆的运行参数；并获取本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、本车辆与第二前方车辆的第二碰撞时间、第一前方车辆的变道预测时间；所述第一前方车辆为与本车辆距离最近的前方车辆，所述第二前方车辆为与本车辆距离第二近的前方车辆；
[0008]所述控制单元用于判断当第一碰撞时间小于或等于变道预测时间时，若第一碰撞时间或第二碰撞时间小于第一设定阈值，控制语音提示模块进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间和第二碰撞时间均大于第一设定阈值，则不进行任何控制；
[0009]所述控制单元还用于判断当第一碰撞时间大于变道预测时间时，若第二碰撞时间小于或等于第一设定阈值时，控制语音提示模块进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间大于第一设定阈值，则不进行任何控制。
[0010]进一步地，所述车辆感知系统还用于在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆时，采集前方第一车辆的运行参数，获取本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、第一前方车辆的横向速度和横向位移；所述所述控制单元用于判断当第一前方车辆的横向
速度大于设定横向速度、或第一前方车辆的横向位移大于设定横向位移时，若第一碰撞时间小于第二设定阈值，控制语音提示模块进行警示和制动提醒，所述第二设定阈值大于第一设定阈值。
[0011]进一步地，所述车辆感知系统还用于在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆时，所述控制单元用于判断当第一前方车辆的横向速度小于或等于设定横向速度、且第一前方车辆的横向位移小于或等于设定横向位移时，若第一碰撞时间小于第一设定阈值，控制语音提示模块进行警示和制动提醒。
[0012]进一步地，所述车辆感知系统还用于获取第一前方车辆当前时刻的横向位置到横向变道完成时的横向距离，获取横向距离与第一前方车辆横向速度的除数作为第一前方车辆的变道预测时间。
[0013]进一步地，所述控制单元用于判断：当语音提示模块进行警示和制动提醒后，若第一碰撞时间或第二碰撞时间小于或等于第三设定阈值时，所述第三设定阈值小于第一设定阈值，控制本车辆进入自动紧急避让模式。
[0014]进一步地，在自动紧急避让模式中，所述车辆感知系统还用于获取相邻车道的车况和路况，得到本车辆变道后与相邻车道最近前方车辆的第三碰撞时间、与相邻车道最近后方车辆的第四碰撞时间和道路曲率，所述控制单元用于判断当第三碰撞时间大于第一设定阈值、且第四碰撞时间大于第一设定阈值、且道路曲率小于或等于设定曲率时，控制转向系统进行自动转向变道。
[0015]进一步地，在自动紧急避让模式中，所述控制单元还用于判断当第三碰撞时间小于或等于第一设定阈值、或第四碰撞时间小于或等于第一设定阈值、或道路曲率大于设定曲率时，控制制动系统进行自动紧急制动。
[0016]本专利技术还提供一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统的控制方法，包括：
[0017]当在识别距离之内识别到前方同车道内存在第一前方车辆和第二前方车辆时，采集本车辆、第一前方车辆和第二前方车辆的运行参数，所述第一前方车辆为与本车辆距离最近的前方车辆，所述第二前方车辆为与本车辆距离第二近的前方车辆；
[0018]得到本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、本车辆与第二前方车辆的第二碰撞时间、第一前方车辆的变道预测时间；
[0019]当第一碰撞时间小于或等于变道预测时间时，若第一碰撞时间或第二碰撞时间小于第一设定阈值，进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间和第二碰撞时间均大于第一设定阈值，则不进行任何控制；
[0020]当第一碰撞时间大于变道预测时间时，若第二碰撞时间小于或等于第一设定阈值时，进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间大于第一设定阈值，则不进行任何控制。
[0021]进一步地，当在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆，采集本车辆与前方第一车辆的运行参数，本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、第一前方车辆的横向速度和横向位移，当第一前方车辆的横向速度大于设定横向速度、或第一前方车辆的横向位移大于设定横向位移时，若第一碰撞时间小于第二设定阈值，进行警示和制动提醒，所述第二设定阈值大于第一设定阈值。
[0022]进一步地，在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆时，当第一前方车辆的横向速度小于或等于设定横向速度、且第一前方车辆的横向位移小于或等于设定横
向位移时，若第一碰撞时间小于第一设定阈值，进行警示和制动提醒。
[0023]进一步地，第一前方车辆的变道预测时间的确定方法包括，获取第一前方车辆当前时刻的横向位置到横向变道完成时的横向距离，获取横向距离与第一前方车辆横向速度的除数。
[0024]进一步地，当进行制动提醒时，制动系统提前建压，使制动液填充制动管路。
[0025]进一步地，当进行警示和制动提醒后，若第一碰撞时间或第二碰撞时间小于或等于第三设定阈值时，本车辆进入自动紧急避让模式，所述第三设定阈值小于第一设定阈值。
[0026]进一步地，在自动紧急避让模式中，还获取相邻车道的车况和路况，得到本车辆变道后与相邻车道最近前方车辆的第三碰撞时间、与相邻车道最近后方车辆的第四碰撞时间和道路曲率，当第三碰撞时间大于第一设定阈值、且第四碰撞时间大于第一设定阈值、且道路曲率小于或等于设定曲率时，本车辆进行自动转向变更。
[0027]进一步地，在自动紧急避让模式中，当第三碰撞时间小于或等于第一设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于前车运行状态的自动紧急避让系统，其特征在于：包括运行参数获取模块(100)、车辆感知系统(200)、控制单元(300)、语音提示模块(400)；所述运行参数获取模块(100)用于获取本车辆的运行参数；所述车辆感知系统(200)用于在识别距离内识别前方同车道内存在第一前方车辆和第二前方车辆时，采集第一前方车辆和第二前方车辆的运行参数；并获取本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、本车辆与第二前方车辆的第二碰撞时间、第一前方车辆的变道预测时间；所述第一前方车辆为与本车辆距离最近的前方车辆，所述第二前方车辆为与本车辆距离第二近的前方车辆；所述控制单元(300)用于判断当第一碰撞时间小于或等于变道预测时间时，若第一碰撞时间或第二碰撞时间小于第一设定阈值，控制语音提示模块(400)进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间和第二碰撞时间均大于第一设定阈值，则不进行任何控制；所述控制单元(300)还用于判断当第一碰撞时间大于变道预测时间时，若第二碰撞时间小于或等于第一设定阈值时，控制语音提示模块(400)进行警示和制动提醒，若第一碰撞时间大于第一设定阈值，则不进行任何控制。2.根据权利要求1所述的基于前车运行状态的自动紧急避让系统，其特征在于：所述车辆感知系统(200)还用于在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆时，采集前方第一车辆的运行参数，获取本车辆与第一前方车辆的第一碰撞时间、第一前方车辆的横向速度和横向位移；所述所述控制单元(300)用于判断当第一前方车辆的横向速度大于设定横向速度、或第一前方车辆的横向位移大于设定横向位移时，若第一碰撞时间小于第二设定阈值，控制语音提示模块(400)进行警示和制动提醒，所述第二设定阈值大于第一设定阈值。3.根据权利要求2所述的基于前车运行状态的自动紧急避让系统，其特征在于：所述车辆感知系统(200)还用于在识别距离内识别前方同车道内仅存在前方第一车辆时，所述控制单元(300)用于判断当第一前方车辆的横向速度小于或等于设定横向速度、且第一前方车辆的横向位移小于或等于设定横向位移时，若第一碰撞时间小于第一设定阈值，控制语音提示模块(400)进行警示和制动提醒。4.根据权利要求1所述的基于前车运行状态的自动紧急避让系统，其特征在于：所述车辆感知系统(200)还用于获取第一前方车辆当前时刻的横向位置到横向变道完成时的横向距离，获取横向距离与第一前方车辆横向速度的除数作为第一前方车辆的变道预测时间。5.根据权利要求1～3任意一项所述的基于前车运行状态的自动紧急避让系统，其特征在于：所述控制单元(300)用于判断：当语音提示模块(400)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李益，彭刚，郑艳丹，牛思杰，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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