本发明专利技术公开了一种地形勘测机器人的行走装置，包括有分别位于前后两侧的两个转向辊、位于两个转向辊之间的若干支撑辊，两个转向辊和支撑辊之间绕设连接有履带，所述履带的表面设置有凹凸纹路，所述行走装置还包括有分别设置在两个转向辊的相远离的一侧的自清理机构，所述自清理机构包括有与履带配合压紧的第一导向压辊、第二导向压辊，第一导向压辊与履带的内侧配合接触支撑，第一导向压辊的直径小于转向辊，第二导向压辊位于相邻近的第一导向压辊和转向辊之间，第二导向压辊与履带的外侧配合接触支撑，履带呈S形的绕设在第一导向压辊和第二导向压辊上。本发明专利技术地形勘测机器人的行走装置能够在行进或后退过程中自行的清理履带卡入的沙石。带卡入的沙石。带卡入的沙石。
【技术实现步骤摘要】
地形勘测机器人的行走装置
[0001]本专利技术涉及一种地形勘测机器人的行走装置。
技术介绍
[0002]园林景观建设时需要对地形进行勘测，传统勘测手段是需要人工现场手持设备进行勘测。现有技术中也有使用携带有勘测设备的机器人采用远程操控的方式进行勘测。地形勘测机器人在这种复杂地形中行走通常需要使用履带，履带通常包括有主动轮、从动轮、绕设在主动轮和从动轮上的履带等，为了提高其与地面的摩擦力，履带的表面通常设置有防滑的纹路，当履带在经过一些沙石路面时容易卡入到纹路的凹陷中，导致机器人在平地上行进不平稳，容易造成测量的误差。此外，卡入的沙石在长时间运行时容易导致履带出现磨损。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种能够在行进或后退过程中自行清理履带卡入的沙石功能的地形勘测机器人的行走装置。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种地形勘测机器人的行走装置，包括有分别位于前后两侧的两个转向辊、位于两个转向辊之间的若干支撑辊，两个转向辊和支撑辊之间绕设连接有履带，所述履带的表面设置有凹凸纹路，所述行走装置还包括有分别设置在两个转向辊的相远离的一侧的自清理机构，所述自清理机构包括有与履带配合压紧的第一导向压辊、第二导向压辊，第一导向压辊与履带的内侧配合接触支撑，第一导向压辊的直径小于转向辊，第二导向压辊位于相邻近的第一导向压辊和转向辊之间，第二导向压辊与履带的外侧配合接触支撑，履带呈S形的绕设在第一导向压辊和第二导向压辊上。
[0005]进一步地，所述凹凸纹路包括有多个沿履带的长度方向均匀的交替分布设置的多个防滑凸起和防滑凹槽，履带的外侧设置有沿其长度方向延伸设置的长槽，所述长槽位于履带的沿其宽度方向的中间位置，所述第二导向压辊的中部包括有能够沿长槽滚动的第一滚动部。
[0006]进一步地，所述第二导向压辊包括有连接于第一滚动部的轴向两端的第二滚动部，第二滚动部与防滑凸起配合接触支撑，第一滚动部的直径大于第二滚动部。
[0007]进一步地，所述长槽的深度要大于防滑凹槽的深度。
[0008]本专利技术的有益效果是：通过第一导向压辊和第二导向压辊与履带的内外侧的接触支撑配合，使得履带被驱动经过第一导向压辊时，第一导向压辊能够驱使履带表面的凹凸纹路的凹处能够形变张开，使卡入其中的沙石能够自行的掉落下来，从而实现在行进装置行进或后退的过程中自动的对卡入履带的沙石进行清理，保证机器人行进时的稳定。
附图说明
[0009]图1为本专利技术实施例的结构示意图；
图2为本专利技术实施例局部的结构示意图；图3为本专利技术实施例履带表面凹凸纹路的结构示意图；图4为本专利技术实施例第二导向压辊和履带的配合示意图。
具体实施方式
[0010]本专利技术地形勘测机器人的行走装置的实施例如图1
‑
4所示：包括有分别位于前后两侧的两个转向辊1、位于两个转向辊1之间的若干支撑辊2，两个转向辊1的纵向高度高于支撑辊2，若干支撑辊2靠近地面排列设置，两个转向辊1和支撑辊2之间绕设连接有橡胶制的履带3，所述履带3的表面设置有凹凸纹路，凹凸纹路能够提高履带3和地面接触时的摩擦力，所述行走装置还包括有分别设置在两个转向辊1的相远离的一侧的自清理机构，自清理机构位于沿行进或后退的最远侧，所述自清理机构包括有与履带3配合压紧的第一导向压辊41、第二导向压辊42，第一导向压辊41与履带3的内侧配合接触支撑，第一导向压辊41的直径小于转向辊1，第二导向压辊42位于相邻近的第一导向压辊41和转向辊1之间，第二导向压辊42与履带3的外侧配合接触支撑，履带3呈S形的绕设在第一导向压辊41和第二导向压辊42上，第一导向压辊41和第二导向压辊42的纵向高度均要高于支撑辊2，使得连接于第二导向压辊42和相邻近的支撑辊2之间的履带3呈倾斜延伸的状态，这样设计能够提高行进装置的通过性，并使得沙石具有足够的排落高度。
[0011]所述凹凸纹路包括有多个沿履带3的长度方向均匀的交替分布设置的多个防滑凸起31和防滑凹槽32，在与地面接触时能够提供较好的摩擦力，履带3的外侧设置有沿其长度方向延伸设置的长槽33，所述长槽33位于履带3的沿其宽度方向的中间位置，所述第二导向压辊42的中部包括有能够沿长槽33滚动的第一滚动部421，长槽33的底部端面较为平整，其在与第二导向压辊42的第一滚动部421配合滚动时能够提高履带3输送时的平稳性，减少对凹凸纹路的磨损。
[0012]所述第一导向压辊41包括有连接于第一滚动部421的轴向两端的第二滚动部422，第二滚动部422与防滑凸起31配合接触支撑，第一滚动部421的直径大于第二滚动部422，第二滚动部422对履带3表面的防滑凸起31有较好的支撑效果，能够保证履带3形态的稳定，限制履带的弯折变形。
[0013]所述长槽33的深度要大于防滑凹槽32的深度，能够提高与第一滚动部421的配合效果。
[0014]以上实施例，只是本专利技术优选地具体实施例的一种，本领域技术人员在本专利技术技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本专利技术的保护范围内。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地形勘测机器人的行走装置，包括有分别位于前后两侧的两个转向辊、位于两个转向辊之间的若干支撑辊，两个转向辊和支撑辊之间绕设连接有履带，所述履带的表面设置有凹凸纹路，其特征在于：所述行走装置还包括有分别设置在两个转向辊的相远离的一侧的自清理机构，所述自清理机构包括有与履带配合压紧的第一导向压辊、第二导向压辊，第一导向压辊与履带的内侧配合接触支撑，第一导向压辊的直径小于转向辊，第二导向压辊位于相邻近的第一导向压辊和转向辊之间，第二导向压辊与履带的外侧配合接触支撑，履带呈S形的绕设在第一导向压辊和第二导向压辊上。2.根据权利要求1所述的地形勘测机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁耀炜，厉玲婷，黄友余，
申请(专利权)人：浙江安防职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。