基于端边云架构的分拣系统、方法、及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种基于端边云架构的分拣系统、方法、及可读存储介质，其中系统包括：位于终端层的物料传输装置、数据采集装置、物料抓取装置，位于边缘层的边缘计算模块，位于云层的云服务器模块；物料传输装置用于对待分拣的物料进行传输；数据采集装置用于对待分拣的物料进行数据采集；边缘计算模块用于对数据采集装置采集到的数据进行处理，获取目标检测结果；云服务器模块用于对边缘计算模块传输的数据进行计算处理，并将处理的目标检测结果传输至边缘计算模块；物料抓取装置用于根据接收到的所述边缘计算模块的目标检测结果，对待分拣的物料进行抓取以及转移。本发明专利技术能够解决人工分拣和目前自动分拣系统中存在数据处理存在巨大能耗等问题。巨大能耗等问题。巨大能耗等问题。

【技术实现步骤摘要】
基于端边云架构的分拣系统、方法、及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及工业自动化分拣
，尤其涉及一种基于端边云架构的分拣系统、方法、及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在制造业领域，越来越普遍的信息化和智能化为工业生产过程注入了新的活力。其中，工业流水线上的自动分拣受益颇多。自动分拣业务最早发展于美国，其他发达国家也逐渐放弃以纯人工为主的低效率分拣方式。在分拣行业的发展过程中，国外货物分拣的相关研究一直处于领先的地位。
[0003]传统的人工分拣往往是低效率的，同时可能在不同程度上造成资源浪费、交通堵塞、物流成本上升等问题。随着技术发展，分拣效率更高的自动分拣系统越来越多的被应用。目前，很多小型企业或工厂对于快递等物料的分拣方式都还是以人工分拣为主。一些大型的自动化程度高的生产线会采购大型基于云平台技术的工控机设备实现快递的分拣工作，这是由云平台提供集中式的数据处理，计算资源集中于云平台上，所有由终端产生的原始数据均通过网络上传至云平台。但是，这种工控机的产生高昂的费用，制约了很多中小型快递企业快递分拣业务的发展。同时，随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于端边云架构的分拣系统，所述端边云架构包括终端层、边缘层和云层，其特征在于，所述分拣系统包括：位于所述终端层的物料传输装置、数据采集装置、物料抓取装置，位于所述边缘层的边缘计算模块，位于所述云层的云服务器模块；其中，所述物料传输装置，用于对待分拣的物料进行传输；所述数据采集装置，用于对待分拣的物料进行数据采集，并将采集到的数据传输至所述边缘计算模块；所述边缘计算模块，用于对所述数据采集装置采集到的数据进行处理，获取目标检测结果；其中，若目标检测结果达到预设结果，将目标检测结果传输至所述物料抓取装置；若目标检测结果达不到预设结果，将所述数据采集装置采集到的数据传输至所述云服务模块，并将所述云服务模块的处理的目标检测结果传输至所述物料抓取装置；所述云服务器模块，用于对所述边缘计算模块传输的数据进行计算处理，并将处理的目标检测结果传输至所述边缘计算模块；所述物料抓取装置，用于根据接收到的所述边缘计算模块的目标检测结果，对待分拣的物料进行抓取以及转移。2.如权利要求1所述的基于端边云架构的分拣系统，其特征在于，所述物料传输装置包括设备支架、设置在所述设备支架上的传送带、电机，其中，所述电机用于驱动所述传送带运转，放置在所述传送带上的待分拣的物料随所述传送带运转；其中，所述待分拣的物料为贴有不同标签、不同材质的物体。3.如权利要求2所述的基于端边云架构的分拣系统，其特征在于，所述数据采集装置包括摄像头、光电传感器和电容式传感器，其中，所述摄像头，用于拍摄放置在所述传送带上的待分拣的物料，并将拍摄的图像传输至所述边缘计算机模块；所述光电传感器，用于采集所述传送带上的待分拣的物料的位置数据，并将采集到的物料的位置数据传输至所述边缘计算机模块；所述电容式传感器，用于采集所述传送带上的待分拣的物料的材质数据，并将采集的物料的材质数据传输至所述边缘计算机模块。4.如权利要求3所述的基于端边云架构的分拣系统，其特征在于，所述边缘计算模块包括至少两个边缘计算节点，用于承担所述边缘层的计算、存储以及通讯任务，所述边缘计算节点包括树莓派微型计算机；其中，所述摄像头、光电传感器、电容式传感器通过USB接口、I/O接口或者CSI接口与所述边缘计算节点相连接；所述边缘计算节点之间通过无线网络通讯方式连接。5.如权利要求4所述的基于端边云架构的分拣系统，其特征在于，所述云服务器模块为一台计算机，所述云服务器模块通过串口通讯方式与所述边缘计算节点相连。6.如权利要求4所述的基于端边云架构的分拣系统，其特征在于，所述物料抓取装置包括机械臂、设置在所述机械臂上的抓手、以及存放槽，其中，所述机械臂与所述边缘计算模块相连接，在接收到所述边缘计算模块的处理结果后，
所述机械臂带动所述抓手抓取所述述传送带的目标物料，并把抓取到所述目标物料放置到所述存放槽中。7.一种基于端边云架构的分拣方法，采用权利要求1
‑
6任一项所述的基于端边云架构的分拣系统对待分拣的物料进行自动分拣，所述分拣方法包括：通过数据采集装置采集对待分拣的物料的数据；通过目标分拣算法对采集到的数据进行处理，获取待分拣的目标检测结果；根据所述目标检测结果对待分拣的物料进行自动分拣。8.如权利要求7所述的基于端边云架构的分拣方法，其特征在于，在通过目标分拣算法对采集到的数据进行处理之前，对采集到的数据进行预处理；其中，所述预处理包括：数据清洗、数据排序以及归一化处理。9.如权利要求8所述的基于端边云架构的分拣方法，其特征在于，所述目标分拣算法采用Faster
‑
RCNN，其中，通过训练后的Faster<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晶，吴怡，王亚东，周萌，史运涛，董哲，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：