【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的控制方法、装置、电子设备以及存储介质
[0001]本申请涉及自动控制领域，具体涉及一种机械臂的控制方法、装置、电子设备以及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]随着工业技术和人工智能的发展，机械臂在越来越多的领域得到了应用，例如：在施工方面，对挖掘机的挖掘机械臂的应用，或者在机器人领域，对机器人的四肢控制的应用。
[0003]目前，对于不同领域的机械臂存在多种不同的控制当时，比如：在施工方面，对于挖掘机的控制多依赖与操作人员的实际操作经验以及针对挖掘机设置的PID控制算法；在机器人领域，对于由机器人四肢组成的机械臂的控制则依赖于计算机控制软件和人为的控制指令。然而，现有技术中存在的控制方法虽然能够使机械臂完成预定的运动，但由于其控制精度较低无法对机械臂的运动过程中的控制信息进行有效的约束。
[0004]因此，如何对机械臂进行精准有效的控制成为本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、装置、电子设备以及计算机存储介质，以解决现有...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：获取待控制的机械臂在当前时间步对应的第一状态和第一控制信号序列，所述第一控制信号序列中的各控制信号用于驱动所述机械臂在多个时间步的运动；基于所述第一状态，将所述第一控制信号序列中的各个控制信号依次输入用于预测下一时间步所述机械臂状态的状态预测模型，获得所述机械臂在各时间步的预测状态；根据所述机械臂在所述各时间步的预测状态和预设的目标状态，对所述第一控制信号序列进行优化，获得第二控制信号序列；根据所述第二控制信号序列，控制所述机械臂运动，获得所述机械臂在所述当前时间步的下一时间步的第二状态；根据所述第二状态更新所述第一状态，以及根据所述第二控制信号序列更新所述第一控制信号序列。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：基于更新后的所述第一状态，将更新后的所述第一控制信号依次输入用于预测下一时间步所述机械臂状态的状态预测模型，获得所述机械臂在各时间步的预测状态；根据所述机械臂在所述各时间步的预测状态和预设的目标状态，对所述第一控制信号序列进行优化，获得第二控制信号序列；根据所述第二控制信号序列，控制所述机械臂运动，获得所述机械臂在所述当前时间步的下一时间步的第二状态。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一状态，将所述第一控制信号序列中的各个控制信号依次输入用于预测下一时间步所述机械臂状态的状态预测模型，获得所述机械臂在各时间步的预测状态，包括：将所述第一状态和所述第一控制信号序列中的第一个控制信号输入所述状态预测模型，获得所述状态预测模型输出的所述机械臂在所述当前时间步后的第一个时间步的预测状态；针对所述当前时间步后的第i个时间步，将所述当前时间步后的第i
‑
1个时间步的预测状态和所述第一控制信号序列中的第i个控制信号输入所述状态预测模型，获得所述状态预测模型输出的所述机械臂在所述当前时间步后的第i个时间步的预测状态，其中，所述i为大于1的整数。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂在所述各时间步的预测状态和预设的目标状态，对所述第一控制信号序列进行优化，获得第二控制信号序列，包括：将所述目标状态与所述各时间步的预测状态输入预设的损失函数，获得所述损失函数输出的损失值，其中，所述预设的损失函数基于所述目标状态与所述各时间步的预测状态之间的差值生成；基于所述损失值对所述第一控制信号序列进行优化，获得所述第二控制信号序列。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二控制信号序列，控制所述机械臂运动，包括：获取所述第二控制信号序列中的第一个控制信号；基于所述第二控制信号序列中的第一个控制信号控制所述机械臂运动。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二控制信号序列更新所述第一控制信号序列，包括：获取所述第二控制信号序列中除第一个控制信号外的其余...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴悦晨，陈赢峰，范长杰，胡志鹏，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。