内窥镜系统技术方案

内窥镜系统具备：内窥镜，所述内窥镜具备插入部以及第一线和第二线，所述插入部具有弯曲部，所述第一线和第二线在所述弯曲部的前端部隔着所述弯曲部的长度方向的中心轴而固定于两侧；驱动装置，其与所述内窥镜连接，通过驱动所述第一线和所述第二线而使所述弯曲部弯曲；以及控制装置，其控制所述驱动装置，所述控制装置进行如下控制：位置控制，基于使所述弯曲部弯曲的目标位置，控制所述第一线和所述第二线中的一方的牵引量或送出量；以及张力控制，控制牵引量或送出量，以使所述第一线和所述第二线中的另一方的张力与规定的设定值一致。致。致。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】内窥镜系统


[0001]本专利技术涉及具备内窥镜的内窥镜系统。本申请基于2020年01月16日在美国临时申请的美国专利临时申请第62/961,872号以及2020年10月30日进行了PCT申请的PCT/JP2020/040874号而主张优先权，在此援引其内容。

技术介绍

[0002]以往，在消化管等管腔器官内的观察或处置中使用内窥镜。期望能够更加有效地实施使用内窥镜的观察或处置的医疗系统。例如，期望一种能够降低使用内窥镜的手术医生的疲劳且对不熟练的手术医生来说也容易使用的医疗系统。
[0003]在专利文献1中，记载了一种具备插入部的电动弯曲内窥镜，该插入部通过电动进行驱动而弯曲。专利文献1所记载的电动弯曲内窥镜的插入部通过电动进行驱动而弯曲，因此，能够降低手术医生的疲劳。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第4823697号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]但是，专利文献1所记载的电动弯曲内窥镜是能够对弯曲部进行电动驱动而在一定程度上降低手术医生的疲劳的医疗系统，但搭载有马达的弯曲控制部被保持于内窥镜固定臂，有时妨碍到操作，对手术医生来说并不总是容易使用，不是能够更加有效的实施插入观察或处置的内窥镜系统(医疗系统)。
[0009]鉴于上述情况，本专利技术的目的在于，提供一种能够更加有效地实施使用内窥镜的观察或处置的内窥镜系统(医疗系统)。
[0010]用于解决问题的手段r/>[0011]为了解决上述问题，本专利技术提出以下的方案。
[0012]本专利技术的第一方案的内窥镜系统具备：内窥镜，所述内窥镜具备插入部以及第一线和第二线，所述插入部具有弯曲部，所述第一线和第二线在所述弯曲部的前端部隔着所述弯曲部的长度方向的中心轴而固定于两侧；驱动装置，其与所述内窥镜连接，通过驱动所述第一线和所述第二线而使所述弯曲部弯曲；以及控制装置，其控制所述驱动装置，所述控制装置进行如下控制：位置控制，基于使所述弯曲部弯曲的目标位置，控制所述第一线和所述第二线中的一方的牵引量或送出量；以及张力控制，控制牵引量或送出量，以使所述第一线和所述第二线中的另一方的张力与规定的设定值一致。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据本专利技术的内窥镜系统，能够更加有效地实施使用内窥镜的观察或处置。
附图说明
[0015]图1是第一实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0016]图2是示出由手术医生使用的该电动内窥镜系统的内窥镜和操作装置的图。
[0017]图3是示出该内窥镜的插入部的图。
[0018]图4是将该内窥镜的弯曲部的一部分作为剖视图而示出的图。
[0019]图5是图4所示的区域E中的该弯曲部的节环的放大图。
[0020]图6是沿着图4和图5的C1
‑
C1线剖切的该弯曲部的剖视图。
[0021]图7是沿着图4的C2
‑
C2线剖切的该弯曲部(第二弯曲部)的剖视图。
[0022]图8是该内窥镜的连结部的立体图。
[0023]图9是该连结部的一部分的立体图。
[0024]图10是该连结部的剖视图。
[0025]图11是该连结部的圆筒构件和轴承部的立体图。
[0026]图12是示出向该电动内窥镜系统的驱动装置装配前的第一装卸部的图。
[0027]图13是示出向该驱动装置装配前的第一上下弯曲线装卸部的图。
[0028]图14是示出装配到该驱动装置的该第一上下弯曲线装卸部的图。
[0029]图15是该电动内窥镜系统的驱动装置的功能框图。
[0030]图16是示出装配有该第一上下弯曲线装卸部的第一上下弯曲线驱动部的图。
[0031]图17是该电动内窥镜系统的操作装置的立体图。
[0032]图18是从背面观察到的该操作装置的立体图。
[0033]图19是该操作装置的侧视图。
[0034]图20是安装有第二钳子口固定器具的该操作装置的立体图。
[0035]图21是该电动内窥镜系统的控制装置的功能框图。
[0036]图22是该控制装置的主控制器的功能框图。
[0037]图23是该操作装置的变形例的立体图。
[0038]图24是在不同位置安装有该第二钳子口固定器具的该操作装置的立体图。
[0039]图25是示出图24所示的该操作装置的使用例的图。
[0040]图26是第二实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0041]图27是该电动内窥镜系统的驱动装置的功能框图。
[0042]图28是该电动内窥镜系统中的弯曲部的弯曲模式的迁移图。
[0043]图29是示出该电动内窥镜系统中的操作装置的切换开关的图。
[0044]图30是示出在协调弯曲控制模式中控制的该弯曲部的图。
[0045]图31是第三实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0046]图32是示出向该电动内窥镜系统的驱动装置装配前的第一装卸部的图。
[0047]图33是示出向该驱动装置装配前的第一上下弯曲线装卸部的图。
[0048]图34是示出装配到该驱动装置的该第一上下弯曲线装卸部的图。
[0049]图35是该驱动装置的功能框图。
[0050]图36是示出装配有该第一上下弯曲线装卸部的第一上下弯曲线驱动部的图。
[0051]图37是示出该电动内窥镜系统中的弯曲部的使用例的图。
[0052]图38是第四实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0053]图39是该电动内窥镜系统中的圆筒构件和轴承部的立体图。
[0054]图40是该圆筒构件和该轴承部的分解立体图。
[0055]图41是示出使用了该电动内窥镜系统的处置的图。
[0056]图42是示出该电动内窥镜系统的连结部的变形例的图。
[0057]图43是第五实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0058]图44是该电动内窥镜系统的体内软性部的剖视图。
[0059]图45是该电动内窥镜系统的体外软性部的剖视图。
[0060]图46是示出被捆束的两根线护套的图。
[0061]图47是弯曲的该体内软性部和该体外软性部的剖视图。
[0062]图48是示出插入到大肠的该电动内窥镜系统的插入部的图。
[0063]图49是示出紧固件的变形例的图。
[0064]图50是示出两根线护套的变形例的图。
[0065]图51是包含第六实施方式的电动内窥镜系统的计费系统的整体图。
[0066]图52是示出该电动内窥镜系统中的用于计费的处理的步骤的流程图。
[0067]图53是示出该电动内窥镜系统中的用于计费的处理的步骤的流程图。
[0068]图54是第七实施方式的电动内窥镜系统的整体图。
[0069]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种内窥镜系统，其具备：内窥镜，所述内窥镜具备插入部以及第一线和第二线，所述插入部具有弯曲部，所述第一线和第二线在所述弯曲部的前端部隔着所述弯曲部的长度方向的中心轴而固定于两侧；驱动装置，其与所述内窥镜连接，通过驱动所述第一线和所述第二线而使所述弯曲部弯曲；以及控制装置，其控制所述驱动装置，所述控制装置进行如下控制：位置控制，基于使所述弯曲部弯曲的目标位置，控制所述第一线和所述第二线中的一方的牵引量或送出量；以及张力控制，控制牵引量或送出量，以使所述第一线和所述第二线中的另一方的张力与规定的设定值一致。2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，在以使所述弯曲部的弯曲角度增大的方式使所述弯曲部弯曲时，所述控制装置通过所述位置控制来控制所述第一线和所述第二线中的牵引侧的线，通过所述张力控制来控制所述第一线和所述第二线中的送出侧的线。3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，在以使所述弯曲部...

【专利技术属性】
技术研发人员：泽田将太，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：