对机器组的控制和/或监视制造技术

根据本发明专利技术的借助于处理器组控制和/或监视机器组的方法，机器组具有至少一个机器、特别是至少一个机器人(1，2，3)，处理器组具有多个处理器，每个处理器具有至少一个核心(11，12，21，22，31，32)，所述方法包括以下步骤：(a)选择、特别是暂时选择(S20)第一可用的和至少一个另外的可用的核心，条件是这些核心是实现、特别是布置在处理器组的不同处理器上，特别是在机器组的运行期间和/或基于更新后的目录和/或基于、特别是由于所确定的对过程信号进行冗余处理的需求而得到；(b)借助于所选择的核心对过程信号进行冗余处理(S40)；以及(c)基于该处理来控制和/或监视(S50)机器组。基于该处理来控制和/或监视(S50)机器组。基于该处理来控制和/或监视(S50)机器组。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对机器组的控制和/或监视


[0001]本专利技术涉及一种借助于具有多个处理器的处理器组(Prozessoranordnung)来控制和/或监视具有至少一个机器、特别是至少一个机器人的机器组(Maschinenanordnung)的方法和系统，每个处理器具有至少一个核心(Kern)；本专利技术还涉及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]利用多个(处理器)核心冗余地控制和/或监视机器、特别是机器人，能够有利地提高安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于更好地控制和/或监视具有至少一个机器、特别是至少一个机器人的机器组。
[0004]本专利技术的目的通过具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求9、10保护用于执行在此所述方法的系统或计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。
[0005]根据本专利技术的一种实施方式，机器组具有一个或多个机器，特别是一个或多个机器人，特别是工业机器人。
[0006]本专利技术可以特别有利地应用于这种机器组或机器人组，特别是鉴于其复杂性、速度和/或工作区域。
[0007]根据本专利技术的一种实施方式，处理器组具有多个处理器，优选是空间上彼此间隔开或物理上不同的处理器；在一种实施方式中，处理器组具有多个CPU，每个CPU分别具有一个或多个核心。处理器组的处理器可以相应地特别是(分别)具有至少一个CPU；在一种实施方式中，处理器组的处理器可以特别(分别)是至少一个CPU。
[0008]在一种扩展方案中，第一(机器、特别是机器人)控制器具有处理器组的一个或多个(第一)处理器，其中第一(机器、特别是机器人)控制器控制和/或监视机器组的至少一个第一机器、特别是至少一个第一机器人或者被配置、特别是设计或使用于此目的；第二(机器、特别是机器人)控制器具有处理器组的一个或多个(第二)处理器，其中第二(机器、特别是机器人)控制器控制和/或监视机器组的至少一个第二机器、特别是至少一个第二机器人或者被配置、特别是设计或使用于此目的。在一种实施方式中，第三(机器、特别是机器人)控制器具有处理器组的一个或多个(第三)处理器，其中该第三(机器、特别是机器人)控制器控制和/或监视机器组的至少一个第三机器、特别是至少一个第三机器人或者被配置、特别是设计或使用于此目的。
[0009]特别地，控制可以包括、特别可以是对信号、特别是误差信号或监视信号的调节和/或输出。(机器、特别是机器人)控制器在一种实施方式中控制和/或监视机器组，在一种实施方式中控制和/或监视机器组的一个或多个机器、特别是机器人，或者被配置、特别是设计或使用于此目的。相应地，也将(相应的、在一种实施方式中为纯粹的或单纯的)监视
(装置)、特别是安全监视(装置)统称为本专利技术意义下的(机器、特别是机器人)控制器。
[0010]根据本专利技术的一种实施方式，借助于处理器组控制和/或监视机器组、特别是一个或多个机器、特别是一个或多个机器人的方法包括以下步骤，在一种实施方式中为依次进行的和/或一次或多次重复的步骤：
[0011](a)选择、特别是暂时地选择处理器组的，
[0012]‑
第一、特别是当前(控制或监视机器组)可用的核心，和
[0013]‑
至少一个另外的、特别是当前(控制或监视机器组)可用的核心，条件是这些核心被实现、特别是布置在处理器组的不同处理器上，特别是物理上不同的处理器，在一种实施方式中为空间上彼此间隔开的处理器，
[0014]其中在一种实施方式中，该选择是
[0015]‑
在机器组的运行期间，和/或
[0016]‑
基于更新后的目录(Verzeichnisse)，和/或
[0017]‑
基于、特别是由于所确定的对过程信号进行冗余处理的需求、特别是当前的或者所预测的对过程信号进行冗余处理的需求进行的；
[0018](b)借助于所选择的核心对过程信号进行冗余处理；以及
[0019](c)基于上述处理，特别是基于(冗余)处理后的过程信号，控制和/或监视机器组、特别是机器组的至少一个第一机器、特别是至少一个第一机器人。
[0020]在一种实施方式中，按照如下条件选择用于冗余地处理过程信号以控制或监视机器组的核心：该核心被实现、特别是布置在处理器组的不同处理器上，特别是物理上不同的处理器上，在一种实施方式中为空间上彼此间隔开的处理器上，能够有利地提高安全性。
[0021]在一种实施方式中，通过在此或为此目的而暂时地或者在机器组的运行期间或者基于、特别是由于所确定的需求选择各个(当前)可用的核心，能够更好地利用处理器组或者使用更紧凑的处理器组和/或进一步提高机器组的安全性和/或处理速度。
[0022]确定特别是当前的或预测的对过程信号进行冗余处理的需求可以包括、特别可以是：确定存在的(任何)对过程信号进行冗余处理的当前需求，或者确定存在的(任何)对过程信号进行冗余处理的预测需求，或者预测存在的(任何)对过程信号进行冗余处理的需求。
[0023]附加地或替代地，在一种实施方式中，确定特别是当前的或预测的对过程信号进行冗余处理的需求可以包括、特别可以是确定特别是当前的或预测的对过程信号进行冗余处理的所需质量；或者(所确定的)对过程信号进行冗余处理的需求可以包括、特别可以是对过程信号进行冗余处理的所需质量。
[0024]在一种实施方式中，在步骤(a)中，如果确定了对过程信号进行冗余处理所需的第一((较)低)质量，则选择一第一可用的核心和至少一个其他的可用的核心，它们具有相同(种类)的架构；如果确定了对过程信号进行冗余处理所需的第二较高的质量，则选择一第一可用的核心和至少一个另外的可用的核心，它们具有不同(种类)的架构。
[0025]附加地或替代地，在一种实施方式中，在步骤(d)中，如果确定了对过程信号进行冗余处理所需的第一((较)低)质量，则选择不同于第一个核心的另一个可用的核心和至少一个不同于第一个核心的其它的可用的核心，它们具有相同(种类)的架构；如果确定了对过程信号进行冗余处理所需的第二较高的质量，则选择另一个可用的和至少一个其它的可
用的核心，它们具有不同(种类)的架构。
[0026]在一种实施方式中，通过这种方式可以实现所需的故障安全性。
[0027]特别地，冗余处理(所需)的质量可以包括、特别可以是PL级、SIL级等。
[0028]在一种实施方式中，该方法包括以下步骤，在一种实施方式中，这些步骤被相继和/或重叠和/或一次或多次地重复：
[0029](d)选择，特别是暂时地选择，
[0030]‑
不同于第一个核心的、特别是当前(控制或监视机器组)可用的另一个核心，和
[0031]‑
至少一个另外的、特别是当前(控制或监视机器组)可用的、不同于第一个核心的核心，
[0032]在一种实施方式中为在步骤(a)中所选择的另外的核心和/或至少一个与之不同的核心，...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种借助于处理器组控制和/或监视机器组的方法，所述机器组具有至少一个机器、特别是至少一个机器人(1，2，3)，所述处理器组具有多个处理器，每个处理器具有至少一个核心(11，12，21，22，31，32)，所述方法包括以下步骤：(a)选择、特别是暂时地选择(S20)第一个可用的核心和至少一个另外的可用的核心，条件是，这些核心是实现、特别是布置在所述处理器组的不同的处理器上，特别是在所述机器组的运行期间和/或基于更新后的目录和/或基于、特别是由于所确定的对过程信号进行冗余处理的需求而得到；(b)借助于所选择的核心对过程信号进行冗余处理(S40)；以及(c)基于该处理来控制和/或监视(S50)所述机器组。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：(d)选择、特别是暂时地选择(S70)不同于第一个核心的另一个可用的核心和至少一个不同于所述第一个核心的另外的可用的核心，条件是，该不同于所述第一个核心的另一个可用的核心和该至少一个不同于所述第一个核心的另外的可用的核心被实现、特别是布置在所述处理器组的不同处理器上，特别是基于更新后的目录和/或在执行步骤(c)期间或在步骤(c)结束之后和/或基于、特别是由于所确定的对过程信号进行冗余处理的需求而得到；(e)借助于所选择的核心对过程信号进行冗余处理(S90)；以及(f)基于该处理来控制和/或监视(S100)所述机器组、特别是同一机器。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下至少一个步骤：(I)将至少一个当前未选择的核心，和/或将至少一个在步骤(a)中选择的核心在步骤(c)结束之后，和/或将至少一个在步骤(d)中选择的核心在步骤(f)结束之后，分类、特别是标明(S60，S110)为可用的，特别是在一个、特别是所述的目录中；和/或(II)将至少一个当前选择的核心分类、特别是标明(S30，S80)为不可用的，特别是在一个、特别是所述的目录中；和/或(III)将至少一个核心根据其利用率、特别是在一个、特别是所述的目录中给定的利用率，分级为可用或不可用的。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，重复步骤(a)至(c)、(d)至(e)、(I)和/或(II)和/或(III)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤(a)和/或(d)中，基于其处理器的空间位置来选择核心。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
‑
在步骤(a)中，所述机器组的在步骤(c)中被控制或监视的机器的机器控制器的处理器的核心、和/或所述机器组的与该被控制或监视的机器一起布置在同一单元中的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：