处置系统、控制装置以及控制方法制造方法及图纸

为了能够探测末端执行器的多种异常并提高便利性，处置系统(1)具备：处置器具(41)，其根据被供给的电力来从末端执行器(415)向生物体组织施加处置能量，从而对生物体组织进行处置；摄像装置(21)，其生成拍摄从末端执行器(415)向生物体组织施加着处置能量的状态所得到的摄像图像；以及控制装置(22)，其具有对所述处置器具的动作进行控制的处理器(225)，并且，所述处理器构成为：获取摄像图像；基于摄像图像，判定所述末端执行器是否发生了异常；在判定为发生了所述异常的情况下，停止向所述处置器具供给电力。置器具供给电力。置器具供给电力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处置系统、控制装置以及控制方法


[0001]本专利技术涉及一种处置系统、控制装置以及控制方法。

技术介绍

[0002]以往，已知一种处置系统，具备：处置器具，其根据被供给的电力来从末端执行器向生物体组织施加处置能量，从而对该生物体组织进行处置；以及发电机，其向该处置器具供给电力(例如参照专利文献1)。
[0003]在专利文献1所记载的处置器具中，采用超声波能量来作为处置能量。具体地说，该处置器具具备根据从发电机供给的电力而产生超声波振动的超声波振子。而且，该处置器具的末端执行器由传递该超声波振动的振动传递构件构成，将该传递的超声波振动施加于生物体组织。另外，在专利文献1所记载的发电机中，探测末端执行器的异常(弯折、折断后的脱落)，并将发生了该异常的情况显示于显示部。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特许第4813097号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]另外，作为末端执行器的异常，除了上述的弯折、折断后的脱落以外，还考虑有过度的烧焦等多种异常。专利文献1所记载的处置系统不是能够探测该多种异常的结构。
[0009]因此，期望一种能够探测该多种异常并能够提高便利性的技术。
[0010]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够提高便利性的处置系统、控制装置以及控制方法。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]为了解决上述的问题并达成目的，本专利技术所涉及的处置系统具备：处置器具，其根据被供给的电力来从末端执行器向生物体组织施加处置能量，从而对所述生物体组织进行处置；摄像装置，其生成拍摄从所述末端执行器向所述生物体组织施加着所述处置能量的状态所得到的摄像图像；以及控制装置，其具有对所述处置器具的动作进行控制的处理器，其中，所述处理器进行以下处理：获取所述摄像图像；基于所述摄像图像，判定所述末端执行器是否发生了异常；在判定为所述末端执行器发生了异常的情况下，停止向所述处置器具供给所述电力。
[0013]本专利技术所涉及的控制装置具备对处置器具的动作进行控制的处理器，所述处置器具根据被供给的电力来从末端执行器向生物体组织施加处置能量，从而对所述生物体组织进行处置，所述处理器进行以下处理：获取拍摄从所述末端执行器向所述生物体组织施加着所述处置能量的状态所得到的摄像图像；基于所述摄像图像，判定所述末端执行器是否发生了异常；在判定为所述末端执行器发生了异常的情况下，停止向所述处置器具供给所
述电力。
[0014]本专利技术所涉及的控制方法是由控制装置的处理器执行的控制方法，其中，获取拍摄从末端执行器向生物体组织施加着处置能量的状态所得到的摄像图像，基于所述摄像图像，判定所述末端执行器是否发生了异常，在判定为所述末端执行器发生了异常的情况下，停止向处置器具供给电力。
[0015]专利技术的效果
[0016]根据本专利技术所涉及的处置系统、控制装置以及控制方法，能够提高便利性。
附图说明
[0017]图1是示出实施方式1所涉及的处置系统的图。
[0018]图2是示出第一处理器执行的控制方法的流程图。
[0019]图3是说明设备识别处理(步骤S2)的图。
[0020]图4是说明第一判定处理(步骤S6)的图。
[0021]图5是说明第一判定处理(步骤S6)的图。
[0022]图6是说明第一判定处理(步骤S6)的图。
[0023]图7是示出实施方式2所涉及的控制方法的流程图。
[0024]图8是说明第二判定处理(步骤S6A)的图。
[0025]图9是说明第二判定处理(步骤S6A)的图。
[0026]图10是说明第二判定处理(步骤S6A)的图。
[0027]图11是示出实施方式3所涉及的把持部的结构的图。
[0028]图12是示出实施方式3所涉及的控制方法的流程图。
[0029]图13是说明第三判定处理(步骤S6B)的图。
[0030]图14是说明第三判定处理(步骤S6B)的图。
[0031]图15是说明第三判定处理(步骤S6B)的图。
具体实施方式
[0032]下面，参照附图来说明用于实施本专利技术的方式(下面为实施方式)。此外，本专利技术并不受下面说明的实施方式限定。并且，在附图的记载中，对相同的部分标注相同的附图标记。
[0033](实施方式1)
[0034][处置系统的概要结构][0035]图1是示出本实施方式1所涉及的处置系统1的图。
[0036]处置系统1是一边观察生物体内一边对该生物体内的成为处置对象的生物体组织(下面记载为对象部位)进行处置的系统。如图1所示，该处置系统1具备内窥镜装置2、显示装置3以及治疗装置4。
[0037]下面，依次说明内窥镜装置2和治疗装置4的结构。
[0038][内窥镜装置的结构][0039]内窥镜装置2是观察生物体内的装置。如图1所示，该内窥镜装置2具备镜体21和控制装置22。
[0040]镜体21相当于本专利技术所涉及的摄像装置。该镜体21被插入到生物体内，对该生物体内进行拍摄。在本实施方式1中，镜体21由柔软、具有细长形状且被插入到生物体内的所谓的软性内窥镜构成。而且，镜体21通过连接器(省略图示)来装卸自如地与控制装置22连接。如图1所示，该镜体21具备照明透镜211、物镜212、摄像部213以及操作部214。
[0041]照明透镜211以与光导件23(图1)的射出端相向的状态设置于镜体21的前端。而且，从光导件23射出的光通过照明透镜211之后照射到生物体内。
[0042]物镜212设置于镜体21的前端。而且，物镜212捕获从照明透镜211照射到生物体内且在该生物体内反射了的光(被摄体像)，并成像于摄像部213的受光面。
[0043]摄像部213在控制装置22的控制下，通过拍摄物镜212所成像出的被摄体像来生成摄像图像。而且，摄像部213将生物体的摄像图像输出到控制装置22。
[0044]操作部214设置有接受医生等用户进行的用户操作的各种开关(省略图示)。而且，操作部214将与该操作相应的操作信号输出到控制装置22。
[0045]控制装置22构成为包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、FPGA(Field
‑
Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等，对镜体21和显示装置3的动作进行综合控制。如图1所示，该控制装置22具备模拟处理部221、A/D变换部222、图像处理部223、影像输出I/F部224、第一处理器225、存储器226以及光源装置227。
[0046]模拟处理部221被输入来自镜体21的摄像图像(模拟信号)，并对该摄像图像执行钳位处理和噪声去除处理(CDS(相关双采样))等模拟处理。
[0047]A/D变换部2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种处置系统，具备：处置器具，其根据被供给的电力来从末端执行器向生物体组织施加处置能量，从而对所述生物体组织进行处置；摄像装置，其生成拍摄从所述末端执行器向所述生物体组织施加着所述处置能量的状态所得到的摄像图像；以及控制装置，其具有对所述处置器具的动作进行控制的处理器，其中，所述处理器进行以下处理：获取所述摄像图像；基于所述摄像图像，判定所述末端执行器是否发生了异常；在判定为所述末端执行器发生了异常的情况下，停止向所述处置器具供给所述电力。2.根据权利要求1所述的处置系统，其中，所述处理器进行以下处理：基于所述摄像图像，检测所述末端执行器的外形形状的变化和包括所述末端执行器的第一区域内的像素值的变化中的至少一方；基于所述外形形状的变化和所述像素值的变化中的至少一方，来判定所述末端执行器是否发生了异常。3.根据权利要求2所述的处置系统，其中，还具备存储第一阈值的存储器，所述处理器进行以下处理：基于所述摄像图像，计算所述末端执行器的外形形状相对于特定的外形形状的一致率；在所述一致率为所述第一阈值以下的情况下，判定为所述末端执行器发生了异常。4.根据权利要求2所述的处置系统，其中，还具备存储第二阈值和第三阈值的存储器，所述第一区域是所述末端执行器中的特定的区域，所述处理器进行以下处理：基于所述摄像图像，分别计算所述特定的区域的面积和异常区域的面积，所述异常区域由所述特定的区域内的像素值为所述第二阈值以下的像素构成；在所述异常区域的面积相对于所述特定的区域的面积的比例为所述第三阈值以上的情况下，判定为所述末端执行器发生了异常。5.根据权利要求2所述的处置系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：松木健二，平林优斗，松井俊介，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：