一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；对上包角区间焊缝设置下端点，对下包角区间焊缝设置上端点，并对立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，下端点位于上端点的上方；按从上到下的顺序对立焊缝进行端点检测，当检测到下端点时，根据第一道机器人焊接参数，对立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到上端点，停止对立焊区间焊缝进行焊接。与现有技术相比，通过从上往下的顺序对立焊区间焊缝的及进行焊接，能提高焊接效率，进而缩短立焊缝焊接时长。而缩短立焊缝焊接时长。而缩短立焊缝焊接时长。

【技术实现步骤摘要】
一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置


[0001]本专利技术涉及大数据的
，特别是涉及一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置。

技术介绍

[0002]在船舶建造过程中，船体一般由板材开始逐步进行小组装配、小组立装配、中组立装配，其中，中组立装配包括了多个小组立工件，按照一定的装配顺序进行装配焊缝焊接，形成中组立分段，由于船舶体积较大，其需要焊接的数量也会随之增加；且常规焊接的中组立焊缝焊接，均采用从下向上的焊接方式，若按照目前常用的焊接方式，在遇上船舶加急订单时，会出现焊接效率低，难以缩短船舶装配周期的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过设置从上往下的焊接顺序，对立焊区间焊缝进行焊接，以提高焊接效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，包括：
[0005]对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
[0006]对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
[0007]按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
[0008]在一种可能的实现方式中，检测到所述上端点后，还包括：
[0009]记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
[0010]实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
[0011]在一种可能的实现方式中，直至检测到所述下端点后，还包括：
[0012]对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；
[0013]沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直
流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
[0017]在一种可能的实现方式中，对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：
[0018]获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；
[0019]从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；
[0020]从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
[0021]本专利技术实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，包括：区间划分模块、参数设置模块和第一焊接模块；
[0022]其中，所述区间划分模块，用于对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
[0023]所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
[0024]所述第一焊接模块，用于按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
[0025]本专利技术实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：检测次数累加模块；
[0026]其中，所述检测次数累加模块包括累加单元、阈值判断单元；
[0027]所述累加单元，用于记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
[0028]所述阈值判断单元，用于实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
[0029]本专利技术实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：第二焊接模块；
[0030]其中，所述第二焊接模块包括：第二道机器人焊接参数设置单元和机器人焊接单元；
[0031]其中，所述第二道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第二
道机器人焊接参数；
[0032]所述机器人焊接单元，用于沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
[0033]在一种可能的实现方式中，所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：
[0034]所述参数设置模块包括：焊缝参数获取单元、下端点设置单元和上端点设置单元；
[0035]其中，所述焊缝参数获取单元，用于获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；
[0036]所述下端点设置单元，用于从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；
[0037]所述上端点设置单元，从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
[0038]在一种可能的实现方式中，所述参数设置模块中还包括第一道机器人焊接参数设置单元，其中，所述第一道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，包括：对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。2.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，检测到所述上端点后，还包括：记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。3.如权利要求2所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，直至检测到所述下端点后，还包括：对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。4.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min。5.如权利要求3所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。6.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。7.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁剑明，黄楚畅，吴玉辉，罗进友，苏士斌，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：