一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质，涉及目标标定领域，主要解决现有的雷达相机标定方法需要相机和毫米波雷达布设于同一位置，使得两者的经纬度坐标保持一致的问题，本申请所提供方法，得到了雷达GPS坐标在全局UTM坐标系下的雷达UTM坐标，也就是雷达相对于全局UTM坐标系的偏移距离，及雷达坐标系相对于全局UTM坐标系的旋转角，也就是全局UTM坐标系与雷达坐标系之间的映射关系，本方法不需要雷达与相机设置于同一经纬度，另外，将标定车辆的GPS运动数据与雷达测量数据作为筛选标定点迹的数据来源，极大的提升了标定的准确度和速度。定的准确度和速度。定的准确度和速度。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质


[0001]本申请涉及目标标定领域，特别是涉及一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]在智能交通领域，当前的目标检测跟踪系统以视频检测为主，而相机易受外界环境如多变光照、恶劣天气的影响，难以对目标进行稳定且高准确度的全天候、全时域的检测。近年来，毫米波雷达因其低廉的价格和受光照、烟尘、雨雪等天气因素影响较小的优良特性获得了研究者们的广泛关注，越来越多的研究者利用毫米波雷达和相机的互补性，将两种传感器融合作为性能稳定、高性价比的环境感知方案。然而，毫米波雷达和相机融合的前提是进行联合标定，以此来获得两种传感器对同一目标位置的统一表达。现有的，通过将所有标定车辆的像素坐标和雷达坐标分别转换成世界坐标，基于全局最优匹配算法进行求解像素坐标和雷达坐标之间的映射关系。
[0003]通过将所有标定车辆的像素坐标和雷达坐标分别转换成世界坐标的方案，相机和毫米波雷达需要布设于同一位置，使得两者的经纬度坐标保持一致，不适用于相机和毫米波雷达布设在不同位置的交通场景；另外，现有的方案在复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的视频数据、雷达监测的雷达测量数据、标定车辆上传的GPS运动数据、相机GPS坐标、雷达GPS坐标；以所述相机为坐标原点建立全局UTM坐标系；将所述雷达GPS坐标转换至所述全局UTM坐标系，得到雷达UTM坐标；构建ROI区域，所述雷达的监测点位于所述ROI区域；根据所述GPS运动数据，获取位于所述ROI区域且满足连续性分段预设距离阈值的所述标定车辆的GPS点迹；根据所述雷达测量数据，获取与所述GPS点迹对应的时间段的所述标定车辆的雷达点迹，且所述雷达点迹满足所述连续性分段预设距离阈值和长度预设阈值；将所述雷达点迹中的直行点迹作为标定点迹；根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋转角。2.根据权利要求1所述的雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述构建ROI区域，所述雷达的监测点位于所述ROI区域，包括：选取3个或3个以上的所述雷达；将所述雷达的位置连线，围成多边形区域，将所述多边形区域作为所述ROI区域，其中，所述雷达的监测点与所述ROI区域的任意相邻两顶点的连线所围成的面积之和等于所述ROI区域的面积。3.根据权利要求1所述的雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋转角，包括：以所述雷达为原点建立局部UTM坐标系；获取所述标定车辆在所述局部UTM坐标系下的第一坐标，所述第一坐标记为(X
t
,Y
t
)；获取所述标定点迹的直角坐标，所述直角坐标标记为(X
r
,Y
r
)；根据第一公式将所述直角坐标转换至所述局部UTM坐标系下，得到第二坐标(X
r
′
,Y
r
′
)；所述第一公式为：X
r
'＝X
r
cos(R
θ
)
‑
Y
r
sin(R
θ
)，Y
r
'＝X
r
sin(R
θ
)+Y
r
cos(R
θ
)；其中，R
θ
为所述旋转角，初始化R
θ
为0；通过优化函数，以梯度下降法迭代得到所述旋转角的最优解；所述优化函数为：L(R
θ
)＝[X
t
‑
X
r
′
,Y
t
‑
Y
r
′
]；其中，L(R
θ
)表示R
θ
的取值集合。4.根据权利要求3所述的雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋转角之后，还包括：对所述视频数据检测到的所述标定车辆的坐标进行标定，建立所述标定车辆的像素坐标与全局UTM坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，
申请(专利权)人：济南博观智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：