一种无人机搜索航路建立方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机搜索航路建立方法及装置，包括：获取初始飞行位置、目标飞行位置所在的区域范围，并确定所述初始飞行位置到目标飞行位置所在的区域范围的动态环境模型；基于所述动态环境模型，建立所述无人机的初始搜索航路；在所述动态环境模型监测到存在障碍物威胁时，对所述初始搜索航路进行动态调整，得到目标搜索航路；本发明专利技术保证无人机飞行的效率，并在监测到存在障碍物威胁时，及时对初始搜索航路进行动态调整，保证航路的安全性。保证航路的安全性。保证航路的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机搜索航路建立方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机搜索航路建立方法及装置。

技术介绍

[0002]飞速发展的无人机技术，使得无人机开始应用在航空拍摄、物流等领域。无人机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务并能重复使用的无人飞行器。
[0003]无人机在飞行过程中，由于飞行环境复杂，造成无法建立无人机的最优航路，并且，在建立航路后，可能在飞行时会面对障碍物威胁，依靠无人机飞手来操作避障将消耗过多的人力资源，此时需要对无人机的航路进行动态建立。
[0004]因此，在无法确定目标飞行位置、及面对障碍物威胁时，如何规划出一条最优且安全的航路是现有技术中亟待解决的重要问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种无人机搜索航路建立方法及装置，保证在建立的搜索航路上飞行的飞行效率和安全性。
[0006]一种无人机搜索航路建立方法，包括：
[0007]步骤1：获取初始飞行位置、目标飞行位置所在的区域范围，并确定所述初始飞行位置到目标飞行位置所在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，包括：步骤1：获取初始飞行位置、目标飞行位置所在的区域范围，并确定所述初始飞行位置到目标飞行位置所在的区域范围的动态环境模型；步骤2：基于所述动态环境模型，建立所述无人机的初始搜索航路；步骤3：在所述动态环境模型监测到存在障碍物威胁时，对所述初始搜索航路进行动态调整，得到目标搜索航路。2.根据权利要求1所述的一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，所述步骤1包括：获取所述无人机飞行范围的地图图像，并在所述地图图像上对所述初始飞行位置进行第一标注，对所述目标位置所在的区域范围进行第二标注；基于所述第一标注、第二标注，根据所述无人机的起飞与降落规律，确定起飞与降落的第一空中区域，并获取连接所述第一空中区域的第二空中区域；基于所述第一空中区域、第二空中区域，建立动态环境模型。3.根据权利要求2所述的一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，基于所述第一空中区域、第二空中区域，建立动态环境模型包括：获取所述第一空中区域、第二空中区域的第一图片、第二图片，基于预设的天气预测模型，得到基本天气信息；基于所述第一空中区域，确定所述无人机的起飞航路，在起飞过程中，获取所述无人机的视野观测图像；基于所述无人机在起飞过程中的飞行参数，结合所述视野观测图像，确定所述视野观测图像对应天空区域的具体空中信息；基于所述基本天气信息、具体空中信息，获取所述第二空中区域与视野观测图像中重合空中区域的环境信息；基于所述环境信息，对所述第二空中区域进行环境标注，得到环境参数分布图，基于所述环境参数分布图，建立静态环境模型；基于所述无人机的视野观测图像的改变，对所述静态环境模型随时间进行改变，得到动态环境模型。4.根据权利要求1所述的一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，步骤2，基于所述动态环境模型，建立所述无人机的初始搜索航路包括：基于所述无人机的飞行规则，根据所述动态环境模型，对所述动态环境模型对应的目标空中区域进行飞行标记，并基于飞行标记结果，确定所述目标空中区域中的可飞行区域；基于所述可飞行区域的飞行标记，结合所述无人机在不同环境下的飞行损耗，建立所述无人机的初始搜索航路。5.根据权利要求4所述的一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，所述飞行标记结果根据所动态环境模型的环境信息的动态改变而变化，所述初始搜索航路根据所述飞行标记结果的改变而随时进行更新。6.根据权利要求4所述的一种无人机搜索航路建立方法，其特征在于，基于所述可飞行区域的飞行标记，结合所述无人机在不同环境下的飞行损耗，建立所述无人机的初始搜索航路包括：获取在所述可飞行区域的起点，并确定所述可飞行区域的边界点，并基于所述边界点
的飞行标记结果，确定所述边界点的可飞行终点；根据所述起点、可飞行终点之间的飞行标记，确定所述起点到所述可飞行终点之间的可飞行区域，并获取所述可飞行区域的目标飞行标记；基于所述无人机的飞行标准，根据所述目标飞行标记，确定所述可飞行区域的可飞行子航路；获取基本飞行评价指标，基于所述评价指标之间的关联关系，对所述评价指标进行层次构建，得到评价指标体系，并基于层级关系，以及每层中评价指标间的相互重要程度，为评价指标体系中的每个评价指标赋予权重值，得到目标评级指标体系；基于所述无人机的飞行参数，确定所述无人机在所述可飞行子航路的指标参数，将所述指标参数输入所述评级指标体系对应的层级中，得到对所述可行子航路的评价值；选取所述评价值大于预设评价值的可行子航路作为目标子航路，基于所述目标子航路之间的衔接度，建立多条可飞行航路；基于所述无人机在不同环境下的飞行损耗，从所述多条可飞行航路中...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚富强，章韵，李超，
申请(专利权)人：南京邮电大学盐城大数据研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：