一种360度全景环视颜色亮度调节系统技术方案

本发明专利技术公开了一种360度全景环视颜色亮度调节系统，其技术方案要点是包括处理器、摄像头系统和图像处理系统，摄像头系统包括沿车身四周设置的若干鱼眼探头，摄像头系统用于获取车身四周的域图像，图像处理系统包括预设的识别框和成像策略，基于成像策略用于形成拟合图像，处理器配置有环视拼接系统，环视拼接系统内配置有环视拼接模型，基于环视拼接模型对拟合图像上的重叠区和非重叠区进行标记，处理器内还配置有调节策略，基于调节策略对拟合图像进行亮度均衡调节获得均衡图像。本发明专利技术一种360度全景环视颜色亮度调节系统，具有通过对图像亮度均衡调节，消除明暗不一现象，提高系统的视觉效果。统的视觉效果。统的视觉效果。

【技术实现步骤摘要】
一种360度全景环视颜色亮度调节系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，更具体的说是涉及一种360度全景环视颜色亮度调节系统。

技术介绍

[0002]汽车360全景环视影像系统是由四路或多路广角摄像头基于3d模型拼接渲染形成；由于汽车行驶时环视各路摄像头在不同环境和安装角度问题引起进光量不一样，输出的图像出现明暗不一，会造成环视拼接的整体鸟瞰看亮度和颜色有差异现象。因此会造成环视图像的颜色亮度不统一，会出现局部区域颜色亮度存在明暗不一的现象，对此一种能够对图像亮度的均衡调节，消除图像明暗不易的调节系统亟待解决。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种360度全景环视颜色亮度调节系统，具有通过对图像亮度均衡调节，消除明暗不一现象，提高系统的视觉效果。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0005]一种360度全景环视颜色亮度调节系统，包括处理器、摄像头系统和图像处理系统，所述摄像头系统包括沿车身四周设置的若干鱼眼探头，所述摄像头系统用于获取车身四周的域图像，所述图像处理系统包括预设的识别框和成像策略，所述成像策略包括对车辆进行拟合并形成车辆模型置于识别框中心位置，调取域图像并拟合至识别框中，形成拟合图像；
[0006]所述处理器内设置有环视拼接系统，所述环视拼接系统内配置有环视拼接模型，所述环视拼接模型包括调取拟合图像，并根据鱼眼探头的设置位置划分各个鱼眼探头的重叠区和非重叠区且于拟合图像上进行标记；r/>[0007]所述处理器内还配置有调节策略，所述调节策略包括根据环视拼接模型的在拟合图像上标记的重叠区和非重叠区在进行亮度阈值采集计算，并进行色彩空间转换计算生成亮度均值，对亮度均值进行权重调整获得权重均值，并对权重均值进行亮度增益处理获得亮度增益值，对亮度增益值进行增益分布过滤处理获得有效增益值，对有效增益值进行增益平滑处理，并导入滤波器获得平滑增益值，根据平滑增益值反馈至色彩空间对拟合图像进行调节获得均衡图像。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，所述鱼眼探头设置为沿车身四周的4个，分别沿车身的前后左右记为零号探头、一号探头、二号探头和三号探头，所述重叠区包括左重叠域和右重叠域，所述零号探头与相邻的一号探头和三号探头的重叠区为AOL、A3R、A1L和A0R，所述A0L表征零号探头形成的左重叠域，所述A3R表征三号探头形成的右重叠域，所述A1L表征一号探头形成的左重叠域，所述A0R表征零号探头形成的右重叠域；
[0009]所述而号探头与相邻的一号探头和三号探头的重叠区为A2L、A1R、A2R和A3L，所述A2L表征二号探头形成的左重叠域，所述A1R表征一号探头形成的有重叠域，所述A2R表征二
号探头形成的右重叠域，所述A3L表征三号探头形成的左重叠域；
[0010]所述零号探头、一号探头、二号探头和三号探头分别形成的非重叠区记为NA0、NA1、NA2和NA3。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述亮度阈值采集计算具体为：
[0012]取各个鱼眼探头位置形成的左重叠域若干面积，计算出各个鱼眼探头位置形成的左重叠域的色域亮度均值MXL(其中X为0、1、2、3)；
[0013]取各个鱼眼探头位置形成的右重叠域若干面积，计算出鱼眼探头位置形成的右重叠域的色域亮度均值MYR(其中Y为(X+3)余4的余数)
[0014]取各个鱼眼探头位置形成的非重叠区若干面积，计算出鱼眼探头位置形成的非重叠区的色域亮度均值MX(其中X为0、1、2、3)。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述色彩空间内配置有转换算法，所述色域亮度均值为YUV色域内的值，所述色彩空间转换计算亮度均值具体为将YUV色域内的亮度均值在RGB色彩空间内以转换算法计算得出亮度均值rMXL、rMYR和rMX，所述rMXL表征左重叠域的亮度均值，所述rMYR表征右重叠域的亮度均值，所述rMX表征非重叠区的亮度均值。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述转换算法具体为：
[0017]R＝Y+1.4075*(V
‑
128)；
[0018]G＝Y
‑
0.3455*(U
‑
128)
‑
0.7169*(V
‑
128)；
[0019]B＝Y+1.779*(U
‑
128)。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述权重调整获得权重均值具体为：
[0021]rMXL＝w1*rMXL+w2*rMX+w3*rMXR；
[0022]rMYR＝w1*rMYR+w2*rMX+w3*rMXL；
[0023]其中：w1、w2、w3为权重，w1+w2+w3＝1.0且w1>w2>w3。
[0024]作为本专利技术的进一步改进，所述亮度增益处理获得亮度增益值具体为：
[0025]Gain0＝((rM3R/rM0L)
‑
Vec(1,1,1))*scale+Vec(1,1,1)；
[0026]Gain2＝((rM3L/rM2R)
‑
Vec(1,1,1))*scale+Vec(1,1,1)；
[0027]Gain1＝((Gain0*rM0R)/rM1L)
‑
Vec(1,1,1)*scale+Vec(1,1,1)；
[0028]Gain3＝Vec(1,1,1)
‑
(Gain3
‑
Vec(1,1,1))*(Vec(1,1,1)
‑
scale)；
[0029]其中：Gain0，Gain1，Gain2，Gain3分别为零号探头、一号探头、二号探头和三号探头的亮度增益值，scale为调节系数，Vec为增益向量，Vec的每个分量取小于等于1。
[0030]作为本专利技术的进一步改进，所述处理器内还配置有比较算法，所述亮度增益值进行增益分布过滤处理获得有效增益值具体为：
[0031]对亮度增益值进行多次计算形成多组亮度增益至，以多组亮度增益值建立高斯分布，并根据比较算法比较得出有效的亮度增益值并记为有效增益值，剔剔除无效的亮度增益值。
[0032]作为本专利技术的进一步改进，所述比较算法具体为：
[0033]GMean
‑
mul*stdDv≤GainX≤GMean+mul*stdDv,
[0034]其中：GMean为高斯分布均值，mul为标准差调整系数，stdDv为标准差，GainX为有效增益值，其中X为0、1、2、3。
[0035]作为本专利技术的进一步改进，所述滤波器包括但不限于滑窗均值滤波器和卡尔曼滤
波器。
[0036]本专利技术的有益效果：通过设置于车身四周的鱼眼探头获取车身四周的与图像，并在图像处理系统的作用下在预设的识别框中形成拟合图像，并对拟合图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种360度全景环视颜色亮度调节系统，其特征在于：包括处理器、摄像头系统和图像处理系统，所述摄像头系统包括沿车身四周设置的若干鱼眼探头，所述摄像头系统用于获取车身四周的域图像，所述图像处理系统包括预设的识别框和成像策略，所述成像策略包括对车辆进行拟合并形成车辆模型置于识别框中心位置，调取域图像并拟合至识别框中，形成拟合图像；所述处理器内设置有环视拼接系统，所述环视拼接系统内配置有环视拼接模型，所述环视拼接模型包括调取拟合图像，并根据鱼眼探头的设置位置划分各个鱼眼探头的重叠区和非重叠区且于拟合图像上进行标记；所述处理器内还配置有调节策略，所述调节策略包括根据环视拼接模型的在拟合图像上标记的重叠区和非重叠区在进行亮度阈值采集计算，并进行色彩空间转换计算生成亮度均值，对亮度均值进行权重调整获得权重均值，并对权重均值进行亮度增益处理获得亮度增益值，对亮度增益值进行增益分布过滤处理获得有效增益值，对有效增益值进行增益平滑处理，并导入滤波器获得平滑增益值，根据平滑增益值反馈至色彩空间对拟合图像进行调节获得均衡图像。2.根据权利要求1所述的一种360度全景环视颜色亮度调节系统，其特征在于：所述鱼眼探头设置为沿车身四周的4个，分别沿车身的前后左右记为零号探头、一号探头、二号探头和三号探头，所述重叠区包括左重叠域和右重叠域，所述零号探头与相邻的一号探头和三号探头的重叠区为AOL、A3R、A1L和A0R，所述A0L表征零号探头形成的左重叠域，所述A3R表征三号探头形成的右重叠域，所述A1L表征一号探头形成的左重叠域，所述A0R表征零号探头形成的右重叠域；所述二号探头与相邻的一号探头和三号探头的重叠区为A2L、A1R、A2R和A3L，所述A2L表征二号探头形成的左重叠域，所述A1R表征一号探头形成的有重叠域，所述A2R表征二号探头形成的右重叠域，所述A3L表征三号探头形成的左重叠域；所述零号探头、一号探头、二号探头和三号探头分别形成的非重叠区记为NA0、NA1、NA2和NA3。3.根据权利要求2所述的一种360度全景环视颜色亮度调节系统，其特征在于：所述亮度阈值采集计算具体为：取各个鱼眼探头位置形成的左重叠域若干面积，计算出各个鱼眼探头位置形成的左重叠域的色域亮度均值MXL(其中X为0、1、2、3)；取各个鱼眼探头位置形成的右重叠域若干面积，计算出鱼眼探头位置形成的右重叠域的色域亮度均值MYR(其中Y为(X+3)余4的余数)；取各个鱼眼探头位置形成的非重叠区若干面积，计算出鱼眼探头位置形成的非重叠区的色域亮度均值MX(其中X为0、1、2、3)。4.根据权利要求3所述的一种360度全景环视颜色亮度调节系统，其特征在于：所述色彩空间内配置有转换算法，所述色域亮度均值为YUV色域内的值，所述色彩空间转换计算亮度均值具体为将YUV色域内的亮度均值在RGB色彩空间内以转换算法计算得出亮度均值rMXL、rMYR和rMX，所述rMXL表征左重叠域的亮度均值，所述rMYR表...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈六根，田锋，
申请(专利权)人：英博超算南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：