【技术实现步骤摘要】
一种多机器人队形变换的D
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Leader控制方法
[0001]本专利技术涉及多机器人编队
，尤其涉及一种多机器人队形变换的D
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Leader控制方法。
技术介绍
[0002]随着通信技术、传感器技术和自动控制技术的飞速发展，机器人技术也日益成为一种发展新趋势。单机器人受到其工作能力、理解能力和获取信息能力的影响，有时在复杂多变的环境中难以达到理想效果。针对此类问题，多机器人协作系统得到重视。作为多机器人系统正常运作的基础，多机器人的队形控制也成为了重点研究分支。
[0003]多机器人的队形控制是指在机器人系统按照特定队形向目标点移动的过程中，能够根据算法要求实时调整，同时获取并适应环境信息的控制方法。国内外对多机器人队形控制进行了广泛的研究，其控制的主要方法有基于行为法、人工势场法、虚拟结构法和领航者
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跟随者法。其中领航者
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跟随者法因其具有实现简单、扩展性良好等优点，被广泛应用于队形控制中。
[0004]领航者
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多机器人队形变换的D
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Leader控制方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：设定初始坐标位置，并设定多机器人环境各初始参数；步骤2：多机器人开始移动并构成差分模型，同时形成多机器人编队的第一队形；步骤3：多机器人从差分模型转换为质点模型，检测多机器人的移动状态；步骤4：若多机器人移动方向相同，则多机器人队形保持质点模型的状态继续移动；若多机器人移动方向不同，多机器人队形变换为差分模型，同时形成多机器人编队的第二队形；步骤5：在第二队形的状态下，多机器人队形转换为质点模型，并按质点模型的状态平行移动直到到达目标位置点。2.如权利要求1所述的多机器人队形变换的D
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Leader控制方法，其特征在于，所述多机器人包括跟随机器人和领航机器人，所述跟随机器人跟随所述领航机器人移动，所述初始参数包括构型、仿真时间和积分器步长参数。3.如权利要求2所述的多机器人队形变换的D
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L...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓洪高，许新甲，纪元法，孙希延，伍建辉，付文涛，李晶晶，李龙，白杨，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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