飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质，应用于飞行器技术领域。该方法包括：在检测到飞行器到达着陆点所在目标区域时，获取所述目标区域对应的环境视景信息，并显示所述环境视景信息；基于所述环境视景信息确定着陆点位置；根据所述着陆点位置以及所述飞行器的当前位置确定所飞行器的飞行路线；控制飞行器以所述飞行路线进行着陆。解决了飞行器选择任意着陆点进行着陆的问题，通过本申请的技术方案使得飞行器能够准确且安全降落在着陆点位置。着陆点位置。着陆点位置。

【技术实现步骤摘要】
飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质


[0001]本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质。

技术介绍

[0002]随着近年UAM（Urban Air Mobility，城市空中出行）概念的出现和广泛讨论，多个国家和地区的众多公司对一种具备垂直起降能力的纯电驱动的能够进行自动飞行的大型飞行器（EVTOL）进行了深入研究。该类型EVTOL飞行器区别于传统的有人驾驶纯固定翼飞机，在起飞和降落阶段不需要专门的且长度足够的跑道，而是采用垂直起飞和垂直降落的形式实现起降，能够让EVTOL飞行器实现点到点的起飞和降落。
[0003]目前，对于某些特殊运营环境例如应急救援、私人出行、以及其他的特殊运用等，着陆地点具有极大的不确定性。在操控垂直起降飞行器进行着陆的过程，如果无法准确确定着陆点的位置，将会导致飞行器出现非正常着陆的危险情况。

技术实现思路

[0004]本申请通过提供一种飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质，旨在解决飞行器非正常着陆的问题。
[0005]本申请提供了一种飞行器着陆方法，所述飞行器着陆方法，包括：获取目标区域对应的环境视景信息，并根据所述环境视景信息确定着陆点位置；根据飞行器的当前位置以及所述着陆点位置确定着陆飞行路线；控制所述飞行器根据所述着陆飞行路线运动，以控制所述飞行器在所述着陆点位置着陆。
[0006]可选地，所述获取目标区域对应的环境视景信息，并根据所述环境视景信息确定着陆点位置的步骤包括：在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息；获取所述目标区域关联的地图信息以及所述飞行器的飞行信息；根据所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置。
[0007]可选地，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，并根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息的步骤，还包括：在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器从不同拍摄角度采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息；根据各个拍摄角度采集的所述图像信息和/或视频信息确定对应的环境视景信息；
拼接各个拍摄角度对应的所述环境视景信息，得到所述目标区域对应的环境视景信息。
[0008]可选地，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器从不同拍摄角度采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息的步骤包括：在所述图像采集传感器的数量为一个时，在所述飞行器到达所述目标区域时，控制所述图像采集传感器旋转至不同的拍摄角度采集目标区域内的图像信息和/或视频信息；或者，在所述图像采集传感器的数量为至少两个时，在所述飞行器到达所述目标区域时，控制位于不同拍摄角度的各个所述图像采集传感器采集目标区域内的图像信息和/或视频信息。
[0009]可选地，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息的步骤之后，包括：在所述飞行器的显示屏上显示所述环境视景信息；和/或，融合所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息；在所述飞行器的显示屏上显示融合后的所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息。
[0010]可选地，所述根据所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置的步骤包括：在接收到基于所述飞行器的显示屏的预设操作指令时，根据所述预设操作指令及融合后的所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置，其中，所述预设操作指令包括触摸指令、输入指令、移动指令和滑动指令中的至少一种。
[0011]可选地，所述根据飞行器的当前位置以及所述着陆点位置确定着陆飞行路线的步骤之前，包括：获取图像采集传感器的安装位置、所述图像采集传感器采集的图像信息和/或视频信息中目标对象占用的像素点数量，根据所述像素点数量和所述安装位置确定所述飞行器在默认坐标系下的着陆点位置；和/或，根据距离传感器获取着陆点位置与飞行器的当前位置之间的距离，基于所述距离确定所述飞行器在默认坐标系下的着陆点位置；所述根据飞行器的当前位置以及所述着陆点位置确定着陆飞行路线的步骤包括：获取所述飞行器相对于地面的高度；根据所述高度、所述飞行器的当前位置和所述飞行器在默认坐标系下的着陆点位置确定所述着陆飞行路线。
[0012]可选地，所述获取目标区域对应的环境视景信息，并根据所述环境视景信息确定着陆点位置的步骤之后，包括：在检测到飞行器着陆过程中存在障碍物时，根据所述飞行器的当前位置和所述着陆点位置确定至少两条着陆飞行路线；从所述着陆飞行路线中确定距离最短的目标着陆飞行路线；控制所述飞行器根据所述目标着陆飞行路线运动，以控制所述飞行器在所述着陆
点位置着陆。
[0013]可选地，所述控制所述飞行器根据所述着陆飞行路线运动，以控制所述飞行器在所述着陆点位置着陆的步骤包括：确定所述飞行器当前的飞行模式；在所述飞行模式为第一预设模式时，控制所述飞行器根据所述着陆飞行路线运动，以控制所述飞行器在所述着陆点位置着陆，其中，所述第一预设模式包括全自动飞行模式或半自动飞行模式。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种飞行器，该飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器着陆程序，所述飞行器着陆程序被所述处理器执行时实现上述的飞行器着陆方法的步骤。
[0015]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种飞行器着陆系统，该飞行器着陆系统至少包括距离传感器、图像采集传感器、定位传感器、显示屏以及飞行器，其中，所述距离传感器用于获取所述飞行器相对于地面的高度；所述图像采集传感器用于采集目标区域内的图像信息和/或视频信息；所述定位传感器用于获取所述飞行器的当前位置；所述显示屏用于显示所述飞行器的环境视景信息、和/或所述目标区域关联的地图信息、和/或飞行信息；所述距离传感器、所述图像采集传感器、所述定位传感器以及所述显示屏均与所述飞行器连接。
[0016]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有飞行器着陆程序，所述飞行器着陆程序被处理器执行时实现上述的飞行器着陆方法的步骤。
[0017]本申请提供的一种飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质的技术方案，采用了获取目标区域对应的环境视景信息，进而根据该环境视景信息确定着陆点位置，在确定着陆点位置以及飞行器的当前位置之后，根据飞行器的当前位置以及着陆点位置确定飞行器的着陆飞行路线，进而控制飞行器根据该着陆飞行路线运动，以控制飞行器在该着陆点着陆的技术方案，由于可以根据结合环境视景信息进而确定着陆点位置，使得飞行器可以准确降落在该着陆点位置，解决了飞行器的非正常着陆的问题，提高本申请的技术方案使得飞行器可以准确且安全的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器着陆方法，其特征在于，所述飞行器着陆方法包括：获取目标区域对应的环境视景信息，并根据所述环境视景信息确定着陆点位置；根据飞行器的当前位置以及所述着陆点位置确定着陆飞行路线；控制所述飞行器根据所述着陆飞行路线运动，以控制所述飞行器在所述着陆点位置着陆。2.如权利要求1所述的飞行器着陆方法，其特征在于，所述获取目标区域对应的环境视景信息，并根据所述环境视景信息确定着陆点位置的步骤包括：在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息；获取所述目标区域关联的地图信息以及所述飞行器的飞行信息；根据所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置。3.如权利要求2所述的飞行器着陆方法，其特征在于，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息的步骤，还包括：在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器从不同拍摄角度采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息；根据各个拍摄角度采集的所述图像信息和/或视频信息确定对应的环境视景信息；拼接各个拍摄角度对应的所述环境视景信息，得到所述目标区域对应的环境视景信息。4.如权利要求3所述的飞行器着陆方法，其特征在于，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器从不同拍摄角度采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息的步骤包括：在所述图像采集传感器的数量为一个时，在所述飞行器到达所述目标区域时，控制所述图像采集传感器旋转至不同的拍摄角度采集目标区域内的图像信息和/或视频信息；或者，在所述图像采集传感器的数量为至少两个时，在所述飞行器到达所述目标区域时，控制位于不同拍摄角度的各个所述图像采集传感器采集目标区域内的图像信息和/或视频信息。5.如权利要求2所述的飞行器着陆方法，其特征在于，所述在所述飞行器到达所述目标区域时，通过图像采集传感器采集所述目标区域内的图像信息和/或视频信息，根据所述图像信息和/或视频信息确定所述目标区域对应的环境视景信息的步骤之后，包括：在所述飞行器的显示屏上显示所述环境视景信息；和/或，融合所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息，在所述飞行器的显示屏上显示融合后的所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息。6.如权利要求2所述的飞行器着陆方法，其特征在于，所述根据所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置的步骤包括：在接收到基于所述飞行器的显示屏的预设操作指令时，根据所述预设操作指令及融合后的所述环境视景信息、所述地图信息以及所述飞行信息确定所述着陆点位置，其中，所述
预设操作指令包括触摸指令、输入指令、移动指令和滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛松柏，骆俊昌，许兆华，谢晒明，沙永祥，徐大勇，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：