一种线缆行走除冰机器人及其跨塔方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种线缆行走除冰机器人及其垮塔方法；一种线缆行走除冰机器人，其用于在设有防震锤和跨塔旁轨的线缆上行走作业，跨塔旁轨的两端通过旁轨连接块和线缆连接，线缆行走除冰机器人包括可在线缆上行进的左行走机构和右行走机构，左行走机构和右行走机构均设有可升降的压紧机构，线缆行走除冰机器人通过超声波模块检测其到线缆的距离变化识别防震锤和/或跨塔旁轨、判断是否跨过防震锤和/或跨塔旁轨；本发明专利技术还提供了一种应用于上述线缆行走除冰机器人的跨塔方法，通过检测距离的变化判断线缆行走除冰机器人所处的位置，然后控制压紧机构上升或下降来避障，进而完成跨塔作业。进而完成跨塔作业。进而完成跨塔作业。

【技术实现步骤摘要】
一种线缆行走除冰机器人及其跨塔方法


[0001]本专利技术涉及一种线缆行走除冰机器人及其跨塔方法。

技术介绍

[0002]在野外的寒冷恶劣环境中，线缆上会容易结冰存在安全隐患，需要一种可以进行除冰作业的机器人。在作业时，机器人需要进行跨塔作业，所以在塔头与线缆连接处设置了跨塔旁轨。机器人可从跨塔旁轨驶过绕过塔头实现跨塔作业目的。有些线缆设有防震锤，防震锤通常布置在塔头附近，因此防震锤与跨塔旁轨距离也会较近，增加了跨塔作业的难度。因此需要设计一种线缆行走除冰机器人跨塔方法。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种线缆行走除冰机器人。
[0004]本专利技术另一个目的是提供一种应用于前述线缆行走除冰机器人的跨塔方法。
[0005]本专利技术采用以下技术方案：一种线缆行走除冰机器人，其用于在设有防震锤和跨塔旁轨的线缆上行走作业，所述跨塔旁轨的两端通过旁轨连接块和所述线缆连接，所述线缆行走除冰机器人包括可在线缆上行进的左行走机构和右行走机构，所述左行走机构和所述右行走机构通过展臂连接，所述左行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线缆行走除冰机器人，其用于在设有防震锤和跨塔旁轨的线缆上行走作业，所述跨塔旁轨的两端通过旁轨连接块和所述线缆连接，其特征在于，所述线缆行走除冰机器人包括可在线缆上行进的左行走机构和右行走机构，所述左行走机构和所述右行走机构通过展臂连接，所述左行走机构和所述右行走机构均和所述展臂传动连接，所述左行走机构和所述右行走机构设有用于驱使其在线缆上行进的行走机构，所述左行走机构和所述右行走机构均设有可升降的压紧机构，所述展臂设有超声波模块，通过所述超声波模块检测其到所述线缆的距离变化识别所述防震锤和/或跨塔旁轨、判断是否跨过所述防震锤和/或所述跨塔旁轨，所述线缆行走除冰机器人设有电控箱，所述超声波模块和所述电控箱信号连接，所述电控箱根据所述超声波模块的检测数据控制所述左行走机构、所述右行走机构、所述展臂以及所述压紧机构动作跨过所述防震锤和/或所述跨塔旁轨。2.根据权利要求1所述的一种线缆行走除冰机器人，其特征在于，所述展臂通过第一驱动机构驱动所述左行走机构和所述右行走机构相向运动或背向运动。3.根据权利要求1所述的一种线缆行走除冰机器人，其特征在于，所述电控箱可活动的设于所述展臂上以调节所述线缆行走除冰机器人的重心位置。4.根据权利要求1所述的一种线缆行走除冰机器人，其特征在于，所述左行走机构和所述右行走机构通过第二驱动机构驱动所述压紧机构升降。5.根据权利要求1所述的一种线缆行走除冰机器人，其特征在于，所述左行走机构和所述右行走机构设有用于记录所述线缆行走除冰机器人行走距离的里程计。6.应用于权利要求1至5任一项所述的线缆行走除冰机器人的跨塔方法，其特征在于，所述跨塔方法包括：步骤1：所述线缆行走除冰机器人在无障碍物的线缆段上行走时，使所述左行走机构和所述右行走机构间隔距离保持为A，所述超声波模块实时检测其自身到上方线缆的距离并计算平均值L1；步骤2：当所述超声波模块检测到L1发生跳变时，判断所述线缆行走除冰机器人在经过障碍物，开始计算在所述线缆行走除冰机器人继续行走距离X1cm的过程中，所述超声波模块检测其自身到上方障碍物的距离计算平均值L2，比较L1和L2，若L1
‑
L2≥7cm，则判断障碍物为防震锤；步骤3：所述线缆行走除冰机器人停止行进，所述右行走机构的压紧机构下降，待所述右行走机构的压紧机构下降到位后，所述线缆行走除冰机器人继续行进；步骤4：当所述超声波模块检测其自身到上方物体距离从L2跳变为L1
±
10%时，开始计算在所述线缆行走除冰机器人继续行走距离X1cm的过程中，所述超声波模块检测其自身到上方物体距离计算平均值L3，判断L3与L1，若L3与L1的偏差在
±
10%以内，则判断超声波模块已过防震锤。7.根据权利要求6所述的跨塔方法，其特征在于，定义L4为所述左行走机构和所述右行走机构之间间隔距离为A时超声波模块到所述右行走机构左侧边的距离，L9为所述线缆行走除冰机器人的右行走机构跨过所述旁轨连接块时所述超声波模块和所述旁轨连接块下部的距离，所述跨塔方法还包括：步骤5：所述线缆行走除冰机器人继续行进距离L4使所述右行走机构位于防震锤与旁轨连接块之间，然后控制所述右行走机构的压紧机构上升压紧线缆、控制所述左行走机构
的压紧机构下降松开线缆；步骤6：所述线缆行走除冰机器人继续行进，若所述超声波模块检测其自身到上方物体距离跳变到L9
±
10%，则触发开始计算在所述线缆行走除冰机器人继续行走距离X1cm的过程中，所述超声波模块检测其自身到上方物体距离平均值L10；步骤7：判断L10与L9，若L10与L9的偏差在
±
10%以内，则判断超声波模块已位于所述旁轨连接块下...

【专利技术属性】
技术研发人员：许海峰，刘安文，吴海静，林祖荣，徐超，吴海腾，杨子赫，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
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