一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法技术

本发明专利技术提供的一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法，涉及控制算法领域。本发明专利技术通过场景地图栅格化，并进行落位点数据分块存储，在落位点查询时，仅需获取受控目标所在的场景区域的哈希映射表便能实现对安全落位点查询，从而保证整体系统的流畅性；通过夹角余弦值Cosθ判断安全落位点是否位于远离敌方目标的方向，进而选择合适的落位点进行隐藏，此外，本发明专利技术还在当前区域无合适落位点时对周边区域进行查找，且查找方式与受控目标实际的行为模式相似，从而达到模拟受控目标真实行为的目的，并且减少了计算量。并且减少了计算量。并且减少了计算量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法


[0001]本专利技术涉及控制算法领域，尤其涉及一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法。

技术介绍

[0002]在一些情况下，如在无人机仿真、机器控制算法、模拟战场等领域，我们需要对受控目标按照某一个或者多个具体的限定条件进行落位点寻址，并控制受控目标在满足限定条件的落位点进行落位，如：在模拟战场领域，我们需要对单兵、无人机、坦克等受控目标进行自动落位，从而实现受控目标的战场行为模拟。
[0003]以战场模拟为例，现有针对战场模拟的自动落位算法通常是遍历地图中所有的落位点，并计算受控目标与落位点的相对位置，选取离受控目标最近的落位点进行落位，虽然在算法层上，这种自动落位方式十分简单；但是，由于需要加载地图上大量的落位点进行遍历计算，因此会占用大量硬件资源，造成系统卡顿。
[0004]此外，单一的限定条件致使受控目标的落位点并不符合实际场景；如：单兵、作战机器人、无人机等受控目标不仅需要考虑落位点是否为最近，还需要考虑落位点是否背离敌方和是否被占用，从而避免被敌方目标发起攻击。现有算法未对这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法，其特征在于，在若干落位点中查找满足限定条件的安全落位点，并控制受控目标在安全落位点进行落位；所述限定条件包括就近落位，并通过如下步骤查询满足就近落位的安全落位点：场景地图栅格化：读取场景文件，解析场景地图；通过栅格线对场景地图进行区域划分，得到若干场景区域；落位点数据分块存储：通过笛卡尔坐标对各场景区域所处位置进行标识；各场景区域内设置有若干落位点，落位点通过落位点数据对坐标进行描述，同一场景区域内的落位点数据独立保存至同一存储区块中；各存储区块以所处场景区域的笛卡尔坐标为键值，并创建哈希映射表，所处场景区内的落位点数据独立存储在哈希映射表中；落位点查询：通过受控目标的位置数据确定对应笛卡尔坐标，通过笛卡尔坐标得到受控目标所在的场景区域；获取受控目标所在的场景区域的哈希映射表，通过哈希映射表获取场景区域内各落位点数据，并计算受控目标与场景区域内各落位点的相对距离；将各落位点以相对距离从小到大进行排序，取前N项作为安全落位点查询结果进行输出。2.根据权利要求1所述的一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法，其特征在于，所述限定条件还包括背离敌方和未被占用，并通过如下步骤查询满足就近落位、背离敌方和未被占用的最优安全落位点：敌方目标坐标获取：对受控目标周边进行目标检测，当发现敌方目标出现时，记录敌方目标的位置数据，并通过位置数据确定对应笛卡尔坐标，通过笛卡尔坐标得到敌方目标所在的场景区域；最优安全落位点选取：查询就近落位的安全落位点，得到前N项安全落位点查询结果，通过各安全落位点的落位点数据、敌方目标的位置数据和受控目标的位置数据进行条件判断，判断安全落位点是否位于远离敌方目标的方向、安全落位点是否被占用；保留满足条件判断的安全落位点，得到最优安全落位点查询结果；其中，判断是否被占用通过比较安全落位点与敌方目标的位置数据，若存在重合，则为被占用；若不存在重合，则为未被占用。3.根据权利要求2所述的一种基于具体限定条件下的落位点寻址方法，其特征在于，通过如下步骤判断安全落位点是否位于远离敌方目标的方向：获取安全落位点的落位点数据P3(X3，Y3)、敌方目标的位置数据P2(X2，Y2)和受控目标的位置数据P1(X1，Y1)；构造受控目标_敌方向量=P2(X2，Y2)
‑
P1(X1，Y1)=(X2‑
X1，Y2‑
Y1)；构造受控目标_落位点向量=P3(X3，Y3)
‑
P1(X1，Y1)=(X3‑
X1，Y3‑
Y1)；计算受控目标_敌方向量与受控目标_落位点向量的点积：
·
=(X2‑
X1)*(X3‑
X1)+(Y2‑
Y1)*(Y3‑
Y1)；通过
·
=*Cosθ=(X2‑
X1)*(X3‑
X1)+(Y2‑

【专利技术属性】
技术研发人员：万佳富，张晓敏，冉龙泽，
申请(专利权)人：成都行远捷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：