一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法技术方案

一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法，包括负载敏感比例多路阀，电磁换向阀组，伺服控制阀组，左前履带马达、左后履带马达，右前履带马达，右后履带马达，左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸以及左机械臂和右机械臂等部分；采用负载敏感比例多路阀与电磁换向阀组控制左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸；采用负载敏感比例多路阀与伺服控制阀组控制左机械臂和右机械臂各个关节动作；采用压力流量复合控制器调节左机械臂和右机械臂的压力和输入流量。本发明专利技术能够有效满足双臂工程机械高精度与高效率的双重需求。度与高效率的双重需求。度与高效率的双重需求。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法


[0001]本专利技术涉及液压系统，尤其是一种工程机械的液压系统及其压力流量复合控制方法。

技术介绍

[0002]由于地震、泥石流、火灾及重大生产事故原因引起的建筑物、山体滑坡、山体塌陷和掩埋，时刻威胁着人民的生命和财产安全。出现上述事故时，往往需要工程机械或机器人能够迅速奔赴现场开展高效施救作业。但目前的救援现场，往往要么采用小型工程机械或机器人，要么采用常规的大型挖掘机或起重机等工作。目前小型工程机械或机器人侧重探测、感知等智能化技术，尚缺乏对复杂建造废墟等环境下的作业处理能力；而常规的挖掘机，起重机等工程机械进行作业时，这些工程机械一般为单臂形式，往往不能满足在救援现场中复杂的操作作业要求。
[0003]现有部分专利提出采用双臂液压系统来实现上述复杂操作作业要求，并集成复杂重载行走作业底盘来提高地面适应性。专利技术专利(专利号ZL201210347745.6)提出了一种适用于双臂工程机械的液压系统，其采用双泵分别给左臂和右臂供油，并用负载敏感比例多路阀来实现双臂各个关节和轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度高效率工程机械液压系统，其特征在于：所述液压系统包括液压泵1，液压泵1与负载敏感比例多路阀2连通，负载敏感比例多路阀2分别与左前履带马达3，左后履带马达4，右前履带马达5，右后履带马达6，伺服控制阀组15，电磁换向阀组37连通。2.根据权利要求1所述的工程机械液压系统，其特征在于：负载敏感比例多路阀2的阀片2a，2b，2c，2d用来分别控制左前履带马达3，左后履带马达4，右前履带马达5，右后履带马达6；负载敏感比例多路阀2的阀片2e用来控制进入电磁换向阀组37的流量，电磁换向阀组37控制左前履带升降油缸36、左后履带升降油缸35、右前履带升降油缸34、右后履带升降油缸33和辅助轮升降油缸32。3.根据权利要求1所述的工程机械液压系统，其特征在于：负载敏感比例多路阀2的阀片2f用来控制进入伺服控制阀组15的流量，伺服控制阀组15控制左肩回转马达16、左肩俯仰油缸18、左肩偏摆油缸20、左肘俯仰马达22、左腕俯仰油缸24、左腕偏摆油缸26、左腕回转马达28和左属具开合油缸30以及右肩回转马达17、右肩俯仰油缸19、右肩偏摆油缸21、右肘俯仰马达23、右腕俯仰油缸25、右腕偏摆油缸27、右腕回转马达29和右属具开合油缸31，比例溢流阀11布置于阀片2f与伺服控制阀组27之间，与伺服控制阀组并联，用于控制左臂和右臂的压力。4.根据权利要求1所述的工程机械液压系统，其特征在于：所述液压泵1为负载敏感泵，所述多路阀2可以是阀前压力补偿或阀后压力补偿的负载敏感比例多路阀。5.根据权利要求1所述的工程机械液压系统的压力流量复合控制方法，其特征在于：首先，根据执行器实时速度需求来调节多路阀阀片2f的输出流量，假设左肩回转马达16、左肩俯仰油缸18、左肩偏摆油缸20、左肘俯仰马达22、左腕俯仰油缸24、左腕偏摆油缸26、左腕回转马达28和左属具开合油缸30以及右肩回转马达17、右肩俯仰油缸19、右肩偏摆油缸21、右肘俯仰马达23、右腕俯仰油缸25、右腕偏摆油缸27、右腕回转马...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，汪文涛，丁孺琦，徐大蔚，孙博林，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：