机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法技术

本发明专利技术公开一种机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法，包括：读取一轴平台的当前角度反馈值与指令角度；基于指令角度和当前角度反馈值，计算角度误差E

【技术实现步骤摘要】
机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法


[0001]本专利技术涉及记载雷达
，具体涉及一种机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法。

技术介绍

[0002]合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，SAR)是一种主动式的对地观测系统，可安装于飞机、卫星、宇宙飞船等飞行平台上，全天时、全天候对地实施观测，具有一定的地表穿透能力。
[0003]机载SAR作为高分辨率的二维成像雷达，其清晰成像需要天线在载机的摇摆、气流扰动等环境下保持惯性空间的稳定，始终稳定在固定的惯性空间方向。当载机发生姿态变化时，可采用稳定平台托载天线的结构形式，通过稳定平台驱动天线转动的方法，反向运动补偿载机的变化，使天线波束的方位、俯仰指向稳定。
[0004]按照转轴的数量分类，稳定平台可分为四轴、三轴、两轴、一轴平台。其中，一轴平台将两轴平台的方位轴省略，仅利用俯仰轴通过机械转动的方式调节天线的俯仰指向角度，进而改变波束的俯仰指向角度。机载SAR大承载偏心一轴平台具有三个结构特性：
>[0005](1)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法，其特征在于，所述方法包括：读取一轴平台的当前角度反馈值与指令角度；在所述指令角度与所述当前角度反馈值均正常时，基于所述指令角度和所述当前角度反馈值，计算当前角度误差；在所述当前角度误差E
S
处于区间D*a
°
≤E
S
<
‑
|G/2|时，基于位置比例与位置积分的最大差值与最小差值、第一角度反馈值和所述当前角度反馈值、位置积分参数及速度积分参数，计算PI控制系统的位置比例参数和速度比例参数；在所述当前角度误差E
S
处于区间|G/2|<E
S
≤D*b
°
时，基于位置比例与位置积分的最大差值与最小差值、第二角度反馈值和所述当前角度反馈值、位置积分参数及速度积分参数，计算PI控制系统的位置比例参数和速度比例参数；在所述当前角度误差E
S
处于区间
‑
|G/2|<E
S
<|G/2|时，基于位置积分参数和速度积分参数，计算PI控制系统的位置比例参数和速度比例参数，其中G为平台转角精度要求；在所述当前角度误差E
S
处于区间E
S
<D*a
°
或E
S
>D*b
°
时，重新读取所述一轴平台的当前角度反馈值与指令角度，D为飞机的过载系数，[a，b]为实际飞行时，横滚角的动态变化角度。2.如权利要求1所述的机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法，其特征在于，所述在所述指令角度与所述当前角度反馈值均正常时，基于所述指令角度和所述当前角度反馈值，计算当前角度误差，包括：在所述指令角度处于区间[
‑
90
°
，+90
°
]，所述当前角度反馈值处于区间[
‑
95
°
，+95
°
]时，确定所述指令角度与所述当前角度反馈值均正常；基于所述指令角度和所述当前角度反馈值作差，得到所述当前角度误差。3.如权利要求1所述的机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法，其特征在于，所述在所述当前角度误差E
S
处于区间D*a
°
≤E
S
<
‑
|G/2|时，基于位置比例与位置积分的最大差值与最小差值、第一角度反馈值和所述当前角度反馈值、位置积分参数及速度积分参数，计算PI控制系统的位置比例参数和速度比例参数，包括：若所述当前角度反馈值处于[
‑
95
°
，W
L
]区间范围内，则有：ΔP1＝ΔP
min
+(ΔP
max
‑
ΔP
min
)
·
|sin(W
S
‑
W
R
)|
·
[1
‑
|cos(W
S
‑
W
R
)|]；P
kp
＝ΔP1+P
ki
P
vp
＝ΔP1/F1+P
vi
若所述当前角度反馈值处于[W
R
，+95
°
]区间范围内，则有：ΔP2＝ΔP
max
+(ΔP
min
‑
ΔP
max
)
·
|sin(W
S
‑
W
R
)|
·
[1
‑
|cos(W
S
‑
W
R
)|]；P
kp
＝ΔP2+P
ki
P
vp
＝ΔP2/F2+P
vi
若所述当前角度反馈值处于(W
L
，W
R
)区间范围内，则有：P
kp
＝P
ki
+ΔP
max
P
vp
＝P
vi
+ΔP
max
/F5其中，W
S
为所述当前角度反馈值；W
R
为所述第一角度反馈值，表示天线从右机械限位自由转动，并停留于平衡位置时的角度反馈值；ΔP
max
为位置比例与位置积分的最大差值；Δ
P
min
为位置比例与位置积分的最小差值；F1、F2、F5为缩小倍数值；P
ki
为位置积分参数，P
vi
为速度积分参数，P
kp
、P
vp
分别为位置比例参数、速度比例参数。4.如权利要求1所述的机载SAR大承载偏心一轴平台PI比例参数自整定方法，其特征在于，所述在所述当前角度误差E
S
处于区间|G/2|<E
S
≤D*b
°
时，基于位置比例与位置积分的最大差值与最小差值、第二角度反馈值和所述当前角度反馈值、位置积分参数及速度积分参数，计算PI控制系统的位置比例参数和速度比例参数，包括：若所述当前角度反馈值处于[W
R
，+95
°
]区间范围内，则有：ΔP3＝ΔP
min
+(ΔP
max
‑
ΔP
min
)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文超，倪田荣，许泉欣，张武琨，邱建朋，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十八研究所，
类型：发明
国别省市：