一种定位方法、装置及系统制造方法及图纸

一种定位方法、装置及系统。适用于车联网，网联车，自动驾驶等场景，可解决第一终端设备因参照物不适用所导致的定位精度低的问题。方法包括：服务器接收来自于第一终端设备的第一消息。这里，第一消息中包括第一终端设备确定的第一位置信息。服务器根据第一位置信息确定第一参照物。服务器向第一终端设备发送第二消息。这里，第二消息中包括第一参照物的标识信息，第一参照物的标识信息用于第一终端设备更新上述第一位置信息。采用提供的方法，可提升第一终端设备的定位精度。第一终端设备的定位精度。第一终端设备的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置及系统
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是202080004872.9，原申请日是2020年04月07日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。

技术介绍

[0003]随着互联网技术和制造技术的不断发展，诸如无人驾驶汽车等新兴应用不断的涌现。所谓的无人驾驶汽车，就是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对于无人驾驶汽车来说，车辆定位又是其能够实现所依赖的主要技术之一。车辆定位的精准与否会直接影响到无人驾驶汽车能否应用于实际交通场景，因此，如何保证车辆定位的精度已经成为了当前一大研究热点。
[0004]现有技术中，通常将基于卫星信号定位(如基于全球定位系统进行定位等)、基于惯性测量仪(inertial measurement unit，IMU)航迹推算定位以及基于激光雷达(laser radar)或视觉传感器的特征匹配定位组合起来使用以实现高精度的定位功能。这里，基于激光雷达或视觉传感器的特征匹配定位就是车辆通过激光雷达或者视觉传感器采集到其周围的参照物的属性特征值，然后将这些参照物的属性特征值与高精度地图所提供的这些参照物的属性特征参考值进行比对，再基于比对得到的某些参照物的位置信息估算出车辆当前的位置信息。但是，由于参照物有可能出现污损、老化、残缺，或者被附近的建筑物、标牌等障碍物遮挡等情况，这很容易导致车辆无法测量或采集到准确的参照物的属性特征值，导致特征匹配定位方法无效或定位精度降低。从而使得汽车的车辆定位功能无法提供精确的位置信息，难以保障安全顺畅的无人驾驶。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种定位方法、装置和系统。采用本申请所提供的方案，可提升第一终端设备的定位精度。
[0006]需要说明的是，本申请实施例中所提出的方法可以由计算设备执行，其中，计算设备是指能够被抽象为计算机系统的设备。支持无线通信功能的计算设备，可称为无线通信设备。无线通信装置可以是该计算设备的整机，也可以是该计算设备中的部分器件，例如无线通信功能相关的芯片，如系统芯片或通信芯片。其中，系统芯片也称为片上系统，或称为SoC芯片。具体地，无线通信装置可以是诸如智能汽车、智能汽车上的远程信息处理盒(telematics box，T
‑
box)、服务器等这样的终端，也可以是能够被设置在终端中的SoC芯片或通信芯片。通信芯片可以包括射频处理芯片和基带处理芯片。基带处理芯片有时也称为调制解调器(modem)。在物理实现中，通信芯片可集成在SoC芯片内部，也可以不与SoC芯片集成。例如，基带处理芯片集成在SoC芯片中，射频处理芯片不与SoC芯片集成。
[0007]在本申请实施例中，第一终端设备可以是智能汽车或者智能汽车上的车载系统，
如T
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box。服务器可以是具有高精度的地图服务功能的本地服务器或者云端服务器。
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种定位方法。该定位方法包括：服务器接收来自于第一终端设备的第一消息。这里，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息。所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物。所述服务器向所述第一终端设备发送第二消息。这里，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。
[0009]在本申请实施例中，服务器可为第一终端设备筛选出适用的第一参照物并推送给第一终端设备，从而可解决第一终端设备因使用损坏或者被遮挡的参照物所造成的定位精度低的问题，进而提升第一终端设备的定位精度。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述服务器可根据所述第一位置信息从所述服务器当前使用的第一地图中确定第二参照物。然后，所述服务器根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物。这里，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量可以存储于所述服务器中，也可以由服务器通过网络获取，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述任一属性特征的参考值之间的匹配程度。在第一终端设备为智能汽车的场景下，当某些参照物被损坏或者被遮挡时候，其属性特征的测量值和参考值会存在较大得差异，这些参照物也不再适用于智能汽车进行特征匹配定位。因此，服务器可以通过参照物的属性特征的匹配参量来对参照物进行准确的筛选，从而能够得到合理且可靠的参照物以供智能汽车进行定位使用，从而可提升智能汽车的定位精度。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。所述服务器可根据所述服务器存储的所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量计算出所述各第二参照物的组合匹配参量。这里，一个第二参照物对应一个组合匹配参量。所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量从所述N2个第二参照物中确定出N1个第一参照物。本申请实施例中，N1和N2为正整数，N2大于或者等于N1。服务器为每个参照物都计算出一个对应的组合匹配参量，然后根据每个第二参照物对应的组合匹配参量确定出N1个第一参照物，方法简单，易于实现，可减少服务器的数据处理量。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实施方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。所述服务器可先根据所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量确定出各第二参照物的组合匹配参量。然后，所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量和所述各第二参照物的至少一个目标属性特征的测量值从所述N2个第二参照物中选择出N1个第一参照物。这里，该目标属性特征可由每个参照物的一个多个属性特征确定。这里，服务器通过组合匹配参量以及预设的目标属性特征的测量值的大小对N2个参照物进行二次筛选，能够更加准确的剔除掉已经损坏或者被遮挡的参照物，从而能够将更为适合的参照物确定为第一终端设备的第一参照物。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物。所述服务器根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物。这里，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当
前使用的地图。服务器综合考虑了第一终端设备自身提供的第三参照物以及其根据第一终端设备上报的位置信息从其当前使用的地图中选择出的第二参照物，可保证筛选出的第一参照物既是当前地图中最新标记出的参照物，又能被第一终端设备正确的检测到，从而可保证其确定出的第一参照物的合理性和可靠性。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息。所述服务器根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物。这里，所述第二参照物为所述服务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收来自于第一终端设备的第一消息，其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息；所述服务器根据所述第一位置信息从所述服务器当前使用的第一地图中确定第二参照物；所述服务器根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物，其中，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量存储于所述服务器中，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度；所述服务器向所述第一终端设备发送第二消息，其中，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物；所述服务器根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。3.根据权利要求1
‑
2所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：所述服务器根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图，所述第三参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定得到，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。4.根据权利要求1
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3所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定出第一参照物，其中，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。5.根据权利要求1
‑
4所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图和所述环境信息中确定出第一参照物，其中，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的匹配参量，其中，所述第一参照物的至少一个属性特征的匹配参量用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值，其中，所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。8.根据权利要求2
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器接收来自于第二终端设备的特征上报消息，其中，所述特征上报消息中包
括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量；所述服务器根据所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量对存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述服务器接收来自于第二终端设备的特征上报消息之前，所述方法还包括：所述服务器向所述第二终端设备发送特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。11.根据权利要求1
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息中还包括适用范围指示信息，所述适用范围指示信息用于指示所述第二消息所适用的预设地理范围。12.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一终端设备向服务器发送第一消息，其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备的第一位置信息；第一终端设备接收来自服务器的第二消息，其中，所述第二消息中包括第一参照物的标识信息，所述第一参照物由所述服务器根据所述第一位置信息确定；所述第一终端设备根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，其中，所述地图版本信息用于所述服务器确定所述第一参照物。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括第三参照物，其中，所述第三参照物由所述第一终端设备根据所述第一位置信息或者所述第一终端设备的环境信息确定得到，所述第三参照物用于所述服务器确定所述第一参照物。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，其中，所述环境信息用于所述服务器确定所述第一参照物。16.根据权利要求12
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15任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息中还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述第一终端设备根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息包括：所述第一终端设备根据所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量和所述第一参照物确定出第五参照物；所述第一终端设备根据所述第五参照物更新所述第一位置信息。17.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：第二终端设备生成特征上报消息，其中，所述特征上报消息包括参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度，所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于对服务器存储的所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新；所述第二终端设备向所述服务器发送所述特征上报消息。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备生成特征上报消息
之前，所述方法还包括：所述第二终端设备获取所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值；所述第二终端设备根据所述各属性特征的测量值与所述各属性特征的参考值计算出所述各属性特征的匹配参量。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，在第二终端设备生成特征上报消息之前，所述方法还包括：所述第二终端设备接收来自服务器的特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述参照物的至少一个属性特征。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。21.一种装置，其特征在于，所述装置为服务器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，刘建琴，林永兵，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：