本发明专利技术公开了一种航线规划方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，该航线规划方法包括：确定航拍区域；获取所述无人机的航拍过程参数和电池参数，所述航拍过程参数至少包括无人机飞行参数；基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数；基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池参数之间的关系；根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线。本发明专利技术能够实现基于电池利用率最大化原则的高效无人机航线规划。率最大化原则的高效无人机航线规划。率最大化原则的高效无人机航线规划。
【技术实现步骤摘要】
航线规划方法、系统、终端设备及介质
[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其是涉及一种航线规划方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机技术的高速发展，无人机在踏勘领域逐渐获得大量应用。在利用无人机进行踏勘，如地形踏勘时，如何设计无人机的飞行路径是业内备受关注的问题。当前市面上的无人机基本上都配备了对应的航拍软件，航拍软件一般都支持自动规划路径。
[0003]然而，在通过以电池作为动力源的无人机进行航拍作业时，往往会面临电池续航不足的问题，在相关技术中航拍软件自带的折返式航拍路径规划如图1所示，在用户输入航拍区域及飞行参数之后将自动生成无人机飞行航线，此种航线生成方式的优点是逻辑简单，无人机按照第一次生成的航线执行飞行任务即可，若是在飞行过程中检测到电池电量不足，并且剩余电量达到预先设置阈值时将自动返航，待电池更换完毕，重新飞至上一位置点继续执行任务，缺点则是无效飞行过多和电池有效利用率不高等。
[0004]总的来说，在现有的无人机航拍技术中无人机的无效飞行路径过长且无人机电池利用效率低下。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种航线规划方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在实现基于电池利用率最大化原则的高效无人机飞行航线规划。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种航线规划方法，所述航线规划包括：
[0007]确定航拍区域；
[0008]获取所述无人机的航拍过程参数和电池参数，所述航拍过程参数至少包括无人机飞行参数；
[0009]基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数；
[0010]基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池参数之间的关系；
[0011]根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线。
[0012]可选地，在所述基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线的步骤之后，还包括：
[0013]在按照所述飞行航线执行航拍任务时实时检测所述电池参数，并基于检测到的所述电池参数判断是否对所述飞行航线进行调整；
[0014]若是，则基于检测到的所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则重新进行航线规划以对所述飞行航线进行调整。
[0015]可选地，所述基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数的步骤，包括：
[0016]根据所述航拍过程参数确定航线高度和航线间距；
[0017]基于所述航拍区域、所述航线高度以及所述航线间距生成包含所述航拍区域在内的航拍网格，并基于所述航拍网格确定所述航拍点以及所述航拍点参数。
[0018]可选地，所述历史电池参数包括历史电池耗电量，所述基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型的步骤，包括：
[0019]获取所述无人机的所述历史航拍过程参数和所述历史电池耗电量；
[0020]基于获取到的所述历史航拍过程参数和所述历史电池耗电量，利用机器学习算法构建所述无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池耗电量之间的关系。
[0021]可选地，所述根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线的步骤，包括：
[0022]将所述航拍过程参数输入至所述无人机航拍模型，得到电池耗电量预估值；
[0023]基于所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述电池耗电量预估值，以电池利用率最大化为目标，利用启发式算法寻优得到所述飞行航线。
[0024]可选地，所述在按照所述飞行航线执行航拍任务时实时检测所述电池参数，并基于检测到的所述电池参数判断是否对所述飞行航线进行调整的步骤，包括：
[0025]在按照所述飞行航线执行所述航拍任务时，对当前电池剩余电量进行检测；
[0026]若检测到的所述当前电池剩余电量达到预设剩余电量阈值，则根据所述当前电池剩余电量相对于预先规划的剩余电量的增量是否达到预设电池增量阈值，确定是否调整所述飞行航线。
[0027]可选地，所述在按照所述飞行航线执行航拍任务时实时检测所述电池参数，并基于检测到的所述电池参数判断是否对所述飞行航线进行调整的步骤，包括：
[0028]在按照所述飞行航线执行所述航拍任务时，对当前电池剩余电量进行检测；
[0029]判断是否能够基于检测到的所述当前电池剩余电量完成所述航拍任务，并根据判断结果确定是否调整所述飞行航线。
[0030]可选地，所述在按照所述飞行航线执行航拍任务时实时检测所述电池参数，并基于检测到的所述电池参数判断是否对所述飞行航线进行调整的步骤，包括：
[0031]在按照所述飞行航线执行所述航拍任务时，对当前电池剩余电量进行检测；
[0032]基于检测到的所述当前电池剩余电量确定无人机当前剩余续航里程相对于预先规划的剩余续航里程的增量，并根据所述增量是否达到预设里程增量阈值确定是否调整所述飞行航线。
[0033]为实现上述目的，本专利技术还提供一种航线规划系统，所述航线规划系统，包括：
[0034]第一确定模块，用于确定航拍区域；
[0035]获取模块，用于获取所述无人机的航拍过程参数和电池参数，所述航拍过程参数至少包括无人机飞行参数；
[0036]第二确定模块，用于基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数；
[0037]构建模块，用于基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池参数之间的关系；
[0038]航线规划模块，用于根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线。
[0039]其中，本专利技术航线规划系统的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的航线规划方法的步骤。
[0040]为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航线规划程序，所述航线规划程序被所述处理器执行时实现如上所述的航线规划方法的步骤。
[0041]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有航线规划程序，所述航线规划程序被处理器执行时实现如上所述的航线规划方法的步骤。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的航线规划方法的步本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法应用于无人机，所述航线规划方法包括：确定航拍区域；获取所述无人机的航拍过程参数和电池参数，所述航拍过程参数至少包括无人机飞行参数；基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数；基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池参数之间的关系；根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线。2.如权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，在所述基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线的步骤之后，还包括：在按照所述飞行航线执行航拍任务时实时检测所述电池参数，并基于检测到的所述电池参数判断是否对所述飞行航线进行调整；若是，则基于检测到的所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则重新进行航线规划以对所述飞行航线进行调整。3.如权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述基于所述航拍区域和所述航拍过程参数确定航拍点以及航拍点参数的步骤，包括：根据所述航拍过程参数确定航线高度和航线间距；基于所述航拍区域、所述航线高度以及所述航线间距生成包含所述航拍区域在内的航拍网格，并基于所述航拍网格确定所述航拍点以及所述航拍点参数。4.如权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述历史电池参数包括历史电池耗电量，所述基于所述无人机的历史航拍过程参数和历史电池参数构建无人机航拍模型的步骤，包括：获取所述无人机的所述历史航拍过程参数和所述历史电池耗电量；基于获取到的所述历史航拍过程参数和所述历史电池耗电量，利用机器学习算法构建所述无人机航拍模型，所述无人机航拍模型至少用于指示所述历史航拍过程参数与所述历史电池耗电量之间的关系。5.如权利要求4所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述无人机航拍模型，基于电池利用率最大化原则进行航线规划得到飞行航线的步骤，包括：将所述航拍过程参数输入至所述无人机航拍模型，得到电池耗电量预估值；基于所述电池参数、所述航拍过程参数、所述航拍点参数以及所述电池耗电量预估值，以电池利用率最大化为目标，利用启发式算法寻优得到所述飞行航线。6.如权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述在按照所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨雷，陈伟，邱旭江，
申请(专利权)人：阳光新能源开发股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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