本实用新型专利技术公开了一种乒乓球拾球装置，属于乒乓球收集装置技术领域。其包括：驱动车；滚动拾球装置，滚动拾球装置包括支撑架、滚动支撑部一、滚动支撑部二、滚动轮体一、滚动轮体二和弹性绳，支撑架连接在驱动车的前部，滚动支撑部一连接在支撑架上，滚动支撑部二连接在支撑架上且正对滚动支撑部一设置，滚动轮体一转动安装在滚动支撑部一的周向外侧，滚动轮体二转动安装在滚动支撑部二的周向外侧且正对滚动轮体一设置，弹性绳设有多条，且依次周向间隔拉紧连接在滚动轮体一和滚动轮体二之间并形成放置腔体，相邻的两条弹性绳形成多个小于乒乓球的直径的进球间隙。本实用新型专利技术的乒乓球捡球装置便于对散落的乒乓球进行自主拾取。捡球装置便于对散落的乒乓球进行自主拾取。捡球装置便于对散落的乒乓球进行自主拾取。
【技术实现步骤摘要】
一种乒乓球拾球装置
[0001]本技术涉及乒乓球收集装置
，尤其涉及一种乒乓球拾球装置。
技术介绍
[0002]乒乓球运动员们经常都要进行训练，在训练中，乒乓球掉落地面时，通常需要人工弯腰进行拾取，但人工拾取不仅耽误时间，而且高频率的弯腰拾球也容易造成人工的疲劳，浪费运动员的体力，且容易导致运动员无法全身心的投入到乒乓球运动中，不便于运动员持续进行高强度训练；另外，现有技术中的乒乓球拾球装置仍需要使用人工进行辅助，且在对乒乓球进行拾取的过程中容易挤压乒乓球而对乒乓球造成损坏或容易影响乒乓球的使用效果。由此，亟需一种便于对散落的乒乓球进行自助拾取且避免在对乒乓球进行拾取的过程中挤压乒乓球而对乒乓球造成损坏的拾球装置。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服上述现有技术的至少一个不足，提供一种便于对散落的乒乓球进行拾取且避免在对乒乓球进行拾取的过程中挤压乒乓球而对乒乓球造成损坏的乒乓球捡球装置。
[0004]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种乒乓球拾球装置，包括：
[0005]驱动车；
[0006]滚动拾球装置，所述滚动拾球装置包括支撑架、滚动支撑部一、滚动支撑部二、滚动轮体一、滚动轮体二和弹性绳，所述支撑架连接在所述驱动车的前部，所述滚动支撑部一转动连接在所述支撑架上，所述滚动支撑部二转动连接在所述支撑架上且正对所述滚动支撑部一设置，所述滚动轮体一转动安装在所述滚动支撑部一的周向外侧，所述滚动轮体二转动安装在所述滚动支撑部二的周向外侧且正对所述滚动轮体一设置，所述弹性绳设有多条，多条所述弹性绳依次周向间隔拉紧连接在所述滚动轮体一和所述滚动轮体二之间且限定形成用于放置乒乓球的储存腔体，相邻的两条所述弹性绳形成多个进球间隙，所述进球间隙小于所述乒乓球的直径，且当所述滚动拾球装置在所述驱动车的驱动下进行向前滚动并向下挤压所述乒乓球，被所述滚动拾球装置挤压的所述乒乓球能够从所述进球间隙进入所述储存腔体内。
[0007]本技术的有益效果是：本实施例中的滚动支撑部一和滚动支撑部二正对设置，滚动轮体一和滚动轮体二分别设置在滚动支撑部一和滚动支撑部二的周向外侧且正对设置，使乒乓球捡球装置形成滚筒结构，便于在地面上进行滚动；另外，本实施例中的多条弹性绳拉紧连接，且进球间隙小于乒乓球的直径设置，多条弹性绳具有弹性使乒乓球通过挤压进入储存腔体内时不会被压坏，还能够避免位于储存腔体内的乒乓球在非人为的放球情况下从进球间隙向外落出；进一步的，本实施例中的滚动拾球装置安装在驱动车上，便于通过驱动车驱动滚动拾球装置滚动，不需要人进行推动滚动拾球装置，有利于避免乒乓球运动员进行高频率的弯腰拾球也容易造成人工的疲劳，还可以避免浪费运动员的体力。
[0008]另外，在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进，还可以具有如下附加技术特征。
[0009]根据本技术的一个实施例，所述的乒乓球拾球装置还包括：
[0010]控制模块，安装在所述驱动车上；
[0011]SLAM系统，设置在所述驱动车上，所述SLAM系统用于对所述驱动车的位置进行定位和用于构建地图并能够对所述驱动车进行规划行车路线并进行导航；
[0012]激光雷达，安装在所述驱动车上，所述激光雷达分别与所述控制模块和所述SLAM系统连接，所述激光雷达用于进行扫描并获取信息。
[0013]本实施例中的SLAM系统和激光雷达分别与控制模块相连接，可以通过激光雷达对乒乓球训练场地进行扫描并扫描结果传输给SLAM系统，SLAM系统根据激光雷达的扫描结果实现自主定位和导航，便于乒乓球拾球装置自动在规划行车路线行走，还可以使得驱动车在行走的过程中实现避障，避免驱动车在行走的过程中与乒乓球训练场地的其它障碍物相撞，提高了乒乓球拾球装置自主行走的可靠性。进一步的，本实施例中的激光雷达能测量周围障碍点的角度和距离等信息，其具有采集速度快、测量精准、计算量小的优点，便于精准的对乒乓球训练场地进行扫描。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述SLAM系统为视觉SLAM系统或激光 SLAM系统。
[0015]本实施例中当SLAM系统为视觉SLAM系统时，基于视觉SLAM系统主要是通过视觉SLAM系统中的摄像头来进行路面信息的采集，在室内和室外均能适用，便于在多种场合应用；当SLAM系统为激光SLAM系统时，基于激光 SLAM系统主要是通过激光雷达来进行路面信息的采集，能够高精度的收集到的路面信息以及障碍物的角度和距离，方便精准定位导航。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述的乒乓球拾球装置还包括：
[0017]深度相机，用于拍照物体，且所述深度相机能够对所述深度相机拍照的所述物体与所述深度相机之间的距离进行测量，所述深度相机与所述控制模块电连接；
[0018]OpenCV图像识别系统，用于识别乒乓球，所述OpenCV图像识别系统安装在所述驱动车上且与所述控制模块电连接，且所述深度相机与所述OpenCV图像识别系统电连接；
[0019]当所述驱动车驱动所述滚动拾球装置在规划的行车路线上行走，所述深度相机对位于所述行车路线周围的物体进行拍照，所述OpenCV图像识别系统内与设有关于乒乓球的数据，所述OpenCV图像识别系统通过识别所述深度相机拍照的所述物体的尺寸大小判断所述物体是否为乒乓球，且当所述深度相机拍照到的所述物体为乒乓球时，所述深度相机对拍照到的所述乒乓球进行距离判断并反馈给所述控制模块，所述控制模块根据拍照到的所述乒乓球的位置控制所述驱动车朝向拍照到的所述乒乓球移动，使得所述滚动拾球装置拾起拍照到的所述乒乓球后并回归到规划的行车路线上，当所述深度相机拍照到的所述物体不是乒乓球时，所述控制模块控制所述驱动车驱动所述滚动拾球装置按原规划的行车路线行走。
[0020]本实施例中的深度相机可以对拍照到的物体进行深度测量，从而能够更准确的识别拍照到的物体的形态，也提高了适用范围；另外，本实施例中的OpenCV 图像识别系统能够对识别到的物体是否为乒乓球进行判断并反馈给控制模块进行下一步指令进行拾球、避障或继续按原规划的行车路线行走，使乒乓球拾球装置更加自动化。
[0021]根据本技术的一个实施例，所述的乒乓球拾球装置还包括：
[0022]电源模块；
[0023]转向舵机，所述驱动车的车轮内分别安装有所述转向舵机，所述转向舵机与所述电源模块连接；
[0024]驱动电机，所述驱动车的车轮内分别安装有所述驱动电机，所述驱动电机与所述电源模块连接，所述转向舵机与所述驱动电机电连接；
[0025]编码器，所述驱动电机与所述编码器连接，所述编码器、所述转向舵机和所述驱动电机分别与所述控制模块电连接。
[0026]本实施例中在车轮内安装转向舵机和驱动电机，使车轮在能够接收反馈后控制驱动车在行走时角度不断变化并可以保持稳定；进一步的，本实施例中车轮内的驱动电机上连接有编码器，能够对车轮的左轮和右轮的转角大小本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种乒乓球拾球装置，其特征在于，包括：驱动车；滚动拾球装置，所述滚动拾球装置包括支撑架、滚动支撑部一、滚动支撑部二、滚动轮体一、滚动轮体二和弹性绳，所述支撑架连接在所述驱动车的前部，所述滚动支撑部一转动连接在所述支撑架上，所述滚动支撑部二转动连接在所述支撑架上且正对所述滚动支撑部一设置，所述滚动轮体一转动安装在所述滚动支撑部一的周向外侧，所述滚动轮体二转动安装在所述滚动支撑部二的周向外侧且正对所述滚动轮体一设置，所述弹性绳设有多条，多条所述弹性绳依次周向间隔拉紧连接在所述滚动轮体一和所述滚动轮体二之间且限定形成用于放置乒乓球的储存腔体，相邻的两条所述弹性绳形成多个进球间隙，所述进球间隙小于所述乒乓球的直径，且当所述滚动拾球装置在所述驱动车的驱动下进行向前滚动并向下挤压所述乒乓球，被所述滚动拾球装置挤压的所述乒乓球能够从所述进球间隙进入所述储存腔体内。2.根据权利要求1所述的乒乓球拾球装置，其特征在于，还包括：控制模块，安装在所述驱动车上；SLAM系统，设置在所述驱动车上，所述SLAM系统用于对所述驱动车的位置进行定位和用于构建地图并能够对所述驱动车进行规划行车路线并进行导航；激光雷达，安装在所述驱动车上，所述激光雷达分别与所述控制模块和所述SLAM系统连接，所述激光雷达用于进行扫描并获取信息。3.根据权利要求2所述的乒乓球拾球装置，其特征在于，所述SLAM系统为视觉SLAM系统或激光SLAM系统。4.根据权利要求2所述的乒乓球拾球装置，其特征在于，还包括：电源模块；转向舵机，所述驱动车的车轮内分别安装有所述转向舵机，所述转向舵机与所述电源模块连接；驱动电机，所述驱动车的车轮内分别安装有所述驱动电机，所述驱动电机与所述电源模块连接，所述转向舵机与所述驱动电机电连接；编码器，所述驱动电机与所述编码器连接，所述编码器、所述转向舵机和所述驱动电机分别与所述控制模块电连接。5.根据权利要求2所述的乒乓球拾球装置，其特征在于，还包括：光电开关，用于识别位于所述储存腔体内的所述乒乓球是否占据所述储存腔体的一半容积，所述光电开关安装在所述支撑架上，且所述光电开关与所述控制模块电连接。6.根据权利要求1至5任一项所述的乒乓球拾球装置，其特征在于，所述弹性绳包括弹性绳一和弹性绳二，所述弹性绳一设有多条，多条所述弹性绳一依次周向间隔拉紧连接在所述滚动轮体一和所述滚动轮体二之间且限定形成用于储存乒乓球的所述储存腔体，多条所述弹性绳一构成圆弧状捡球组件一，且所述位于所述圆弧状捡球组件一中的首条所述弹性绳一和尾条所述弹性绳一之间限定形成用于放球的放球开口；所述滚动拾球装置还包括：旋转机构，周向转动安装在所述储存腔体内，所述旋转机构上靠近所述滚动支撑部一的一端设有连接部一，所述旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾小柳，李廷会，闭金杰，蒋清红，徐冰雁，李俊霖，陈浩，陆彩莹，
申请(专利权)人：广西师范大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。