一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统，包括车架、前轮和后轮，所述车架前部安装有转向机构，转向机构分别与两个前轮连接，所述转向机构通过驱动转向臂和连接件连接有舵盘，舵盘底部安装有驱动舵机，所述驱动舵机对应设置有舵机驱动板，且驱动舵机和舵机驱动板均固定在车架上，所述后轮采用带轮毂电机的车轮，两个轮毂电机分别对应设置有固定在车架上的电机驱动板，所述车架前部中间安装有激光雷达，所述车架表面还固定安装有工控机、主控板和陀螺仪，所述车架底面中部两侧对称安装有超声波距离传感器。本实用新型专利技术可实现自主路径规划和导航，同时可确保行径直线及转弯的精度，有效避免在运动过程中损坏周边植株。株。株。

【技术实现步骤摘要】
一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统


[0001]本技术属于农业机器人控制系统
，具体涉及一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统。

技术介绍

[0002]我国是番茄种植大国，但是番茄的收获机械化程度较低，基本上是人工采摘收获，造成人工成本过高，并且采摘效率较低。随着农业智能化的发展，出现越来越多的智能采摘机器人，但是生长在温室环境中的番茄，路面土壤松软，路况复杂，增加了机器人行走的困难程度，因此我们设计了一种番茄采摘机器人底盘，并设计了一款与番茄采摘机器人底盘配合使用的控制系统。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统，它具有自主导航、自主路径规划的功能，并能在自主运动中避免损坏周边植株。
[0004]本技术所采用的技术方案是：一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统，包括车架，车架前部两侧的前轮、车架后部两侧的后轮，所述车架前部安装有转向机构，转向机构分别与两个前轮连接，所述转向机构通过驱动转向臂和连接件连接有舵盘，舵盘底部安装有驱动舵机，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统，包括车架(1)，车架(1)前部两侧的前轮(2)、车架(1)后部两侧的后轮(3)，其特征在于：所述车架(1)前部安装有转向机构(4)，转向机构(4)分别与两个前轮(2)连接，所述转向机构(4)通过驱动转向臂(5)和连接件连接有舵盘(6)，舵盘(6)底部安装有驱动舵机(7)，所述驱动舵机(7)对应设置有舵机驱动板(8)，且驱动舵机(7)和舵机驱动板(8)均固定在车架(1)上，所述后轮(3)采用带轮毂电机的车轮，两个轮毂电机分别对应设置有固定在车架(1)上的电机驱动板(9)，所述车架(1)前部中间安装有激光雷达(10)，所述车架(1)表面还固定安装有工控机(11)、主控板(12)和陀螺仪(13)，所述车架(1)底面中部两侧对称安装有超声波距离传感器(14)，所述工控机(11)分别与激光雷达(10)和主控板(12)连接，所述主控板(12)分别与舵机驱动板(8)、电机驱动板(9)、陀螺仪(13)和超声波距离传感器(14)连接，所述工控机(11)上还设有远程...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵一鸣，王昱彤，崔宇阳，刘利，史颖刚，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：