【技术实现步骤摘要】
检测方法及装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及检测
，特别涉及一种检测方法、检测装置、电子设备及非易失性计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，飞行时间(Time of flight，TOF)相机通过发射并接收调制光进行目标物体深度距离获取，随目标物体距离逐渐增大，接收到远距离信号光的强度与信噪比逐渐降低，计算得到的深度精度也逐渐变差甚至无法生成正确有效的深度距离。通常的做法是在置信度值低于某一阈值后，由算法将该位置的深度信息设置为无效，表征此时计算得到的深度距离精度过差或根本无法生成有效深度。
[0003]TOF相机与目标场景的不同局部的距离存在差异，存在某个局部对应的距离的置信度值在阈值附近，如电路噪声等原因使得激光的能量本身就不均匀，或者相机有微小的移动，不同时刻发射光的角度略有不同，接收端噪声等等，该局部的置信度值可能会在阈值附近波动，相应地，深度值就在有效和无效之间不停变化，出现像素点闪烁现象，影响成像效果。
技术实现思路
[0004]本申请实施方式提供了一种检测...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，包括：拍摄目标场景以获取深度图像，所述深度图像包括多个深度像素，每个所述深度像素的深度值均存在对应的置信度值，所述置信度值根据所述深度像素对应的光接收器接收的光量确定；根据所述置信度值识别所述目标场景的类型；根据所述目标场景的类型确定置信度阈值；及根据所述置信度值和所述置信度阈值检测所述深度像素是否有效。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述置信度值识别所述目标场景的类型，包括：根据所有所述深度像素的所述置信度值生成置信度值直方图；根据所述置信度值直方图识别所述目标场景的类型。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述置信度值识别所述目标场景的类型，包括：获取所述置信度值位于预设置信度值范围内的所述深度像素的数量占所有所述深度像素的数量的比例；及根据所述比例确定所述目标场景的类型。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：根据预设标定信息和所述深度像素的图像坐标，修正所述置信度值。5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，还包括：根据每个所述深度像素的所述深度值和修正后所述置信度值，确定每个所述深度像素的反射率；或者，根据每个所述深度像素的所述深度值、所述置信度值和图像坐标，确定每个所述深度像素的反射率。6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标场景的类型确定置信度阈值，包括：根据所述深度像素的反射率对应的预设阈值和所述目标场景的类型确定每个所述深度像素对应的所述置信度阈值。7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：根据所述当前深度图像的前N帧的所述深度像素的所述深度值、所述置信度值和有效次数，生成历史帧，所述N为正整数，所述有效次数根据所述当前深度图像的前N帧中对应位置的所述深度像素的所述置信度值和所述置信度阈值的比较结果确定。8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：根据所述当前深度图像的所述深度值和所述置信度值，更新所述历史帧。9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述当前深度图像的所述深度值和所述置信度值，更新所述历史帧，包括：在所述当前深度图像的所述深度像素的第一深度值和所述历史帧中对应位置的所述深度像素的第二深度值的差值大于第一预设差值阈值的情况下，根据所述第一深度值和所述第二深度值加权生成第三深度值，以替换所述第二深度值，所述第一深度值的权重大于所述第二深度值的权重，所述第一深度值的权重和所述第二深度值的权重根据所述第一深
度值的权重和所述第二深度值的差值确定；和/或在所述当前深度图像的所述深度像素的第一置信度值和所述历史帧中对应位置的所述深度像素的第二置信度值的差值大于第二预设差值阈值的情况下，根据所述第一置信度值和所述第二置信度值加权生成第三置信度值，以替换所述第二置信度值，所述第一置信度值的权重大于所述第二置信度值的权重，所述第一置信度值的权重和所述第二置信度值的权重根据所述第一置信度值的权重和所述第二置信度值的差值确定。10.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述置信度值和所述置信度阈值检测所述深度像素是否有效，还包括：在当前深度像素在所述历史帧中位置对应的目标深度像素的有效次数大于预设次数、且所述当前深度像素的所述置信度值大于所述置信度阈值的情况下，确定所述当前深度像素有效；或者在所述当前深度像素在所述历史帧中位置对应的目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯烨，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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