通风管道内壁除尘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种通风管道内壁除尘机器人，包括承载车体以及安装在承载车体上的悬臂清扫装置、底部吸尘装置和集中电控装置；承载车体包括底盘以及安装在底盘底部的行走机构；悬臂清扫装置包括回转台、悬臂和臂端滚刷机构；底部吸尘装置包括导尘罩、底端滚刷机构和集尘箱；集中电控装置包括控制器、行走控制回路、清扫控制回路和吸尘控制回路。本通风管道内壁除尘机器人能够进入通风管道内部并沿通风管道走向移动的同时对通风管道内壁进行自动清理，且可以实现全方位多角度的全断面清扫，特别适用于空间较狭小的工业或民用建筑通风管道的定期清理。通风管道的定期清理。通风管道的定期清理。

【技术实现步骤摘要】
通风管道内壁除尘机器人


[0001]本技术涉及一种除尘机器人，具体是一种适用于对通风管道的内壁进行清扫的除尘机器人，属于除尘机器人


技术介绍

[0002]通风管道是工业与民用建筑的通风与空调工程用的金属或复合管道，是为了使空气流通，降低有害气体浓度的一种市政基础设施，其截面多为圆形或矩形。通风管道在长时间的使用过程中，其内壁不可避免地会积累灰尘，甚至会存在动物粪便等污物，针对金属材质的风管还会存在内壁锈蚀起皮的问题，特别是针对送风管道，为保证通风效果，通常需要定期进行清理。传统的通风管道清理方式通常是清理人员经通风管道检修口进入通风管道内部进行人工清理的方式，而由于通风管道通常包括通风主管道和通风支管道，不仅截面面积不同、而且具有狭长曲折的特点，因此人工清理较困难。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种通风管道内壁除尘机器人，能够进入通风管道内部并沿通风管道走向移动的同时对通风管道内壁进行自动清理，特别适用于空间较狭小的工业或民用建筑通风管道的定期清理。
[0004]为了实现上述目的，本通风管道内壁除尘机器人包括承载车体以及安装在承载车体上的悬臂清扫装置、底部吸尘装置和集中电控装置；
[0005]承载车体包括底盘以及安装在底盘底部的行走机构，行走机构包括行走驱动电机；
[0006]悬臂清扫装置包括回转台、悬臂和臂端滚刷机构；回转台通过回转支承和回转驱动机构安装在底盘上，回转驱动机构包括回转驱动电机；悬臂的底端铰接安装在回转台上、且悬臂通过仰俯控制机构与回转台连接，仰俯控制机构包括仰俯驱动电机，悬臂的顶端设有臂端周向回转机构，臂端周向回转机构包括臂端周向回转驱动电机；臂端滚刷机构包括沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅰ；
[0007]底部吸尘装置包括导尘罩、底端滚刷机构和集尘箱；导尘罩固定安装在底盘的前端和/或后端；底端滚刷机构安装在导尘罩的内底部，底端滚刷机构包括水平沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅱ；集尘箱固定安装在底盘上、且集尘箱通过集尘口与导尘罩连通，集尘箱内部固定设有通过滤网与外界连通的负压风机；
[0008]集中电控装置包括控制器、行走控制回路、清扫控制回路和吸尘控制回路，控制器分别与行走驱动电机、回转驱动电机、仰俯驱动电机、臂端周向回转驱动电机、滚筒驱动电机Ⅰ、滚筒驱动电机Ⅱ和负压风机电连接。
[0009]作为本技术的进一步改进方案，底部吸尘装置还包括相对于底盘左右对称设
置的侧吸尘机构，侧吸尘机构安装在底盘上，包括开口向下方设置的吸尘口以及同轴设置在吸尘口上的锥形导尘罩，吸尘口通过管路与集尘箱的集尘口连接。
[0010]作为本技术的进一步改进方案，侧吸尘机构通过与控制器电连接的升降控制结构安装在底盘上。
[0011]作为本技术的进一步改进方案，臂端滚刷机构相对于悬臂左右对称设置为两组。
[0012]作为本技术的进一步改进方案，悬臂是包括与控制器电连接的伸缩控制电机的伸缩臂结构。
[0013]作为本技术的优选方案，滚筒驱动电机Ⅰ设置在臂端滚刷机构的滚筒内部；滚筒驱动电机Ⅱ设置在底端滚刷机构的滚筒内部。
[0014]作为本技术的一种实施方式，回转台的回转驱动机构是包括配合设置的锥齿轮的齿轮传动结构。
[0015]作为本技术的一种实施方式，悬臂的仰俯控制机构是包括配合设置的多级齿轮的齿轮传动结构。
[0016]与现有技术相比，将本通风管道内壁除尘机器人置入通风管道内使用时，控制器可通过行走控制回路实现控制本通风管道内壁除尘机器人沿通风管道的走向移动，移动过程中控制器可通过清扫控制回路实现控制悬臂的方位和臂端滚刷机构滚筒的旋转以使臂端滚刷机构13的刷毛贴靠在通风管道内壁上、对通风管道内壁进行滚刷清扫，同时，控制器可通过吸尘控制回路实现控制底端滚刷机构对通风管道内底面进行清扫的同时控制负压风机产生负压将灰尘污物吸入到集尘箱内；针对截面为矩形的通风管道，对通风管道内顶面和内侧面进行清扫时可采用先控制回转驱动电机和仰俯驱动电机动作后使底盘往复行走的同时带动悬臂进行定位滚刷作业的方式，此时可通过控制臂端周向回转驱动电机的动作使臂端滚刷机构滚筒的轴向方向垂直于底盘的行进方向以实现较好的定位滚刷作业效果；针对截面为圆形的通风管道，也可以采用前述的定位滚刷作业方式，还可通过控制臂端周向回转驱动电机的动作使臂端滚刷机构整体绕悬臂的中轴线进行回转的方式实现全方位多角度的全断面清扫，特别适用于空间较狭小的工业或民用建筑通风管道的定期清理。
附图说明
[0017]图1是本技术的三维结构示意图；
[0018]图2是图1去除外壳后的三维结构示意图；
[0019]图3是图2右后方视角的局部三维结构示意图。
[0020]图中：1、悬臂清扫装置，11、回转台，111、回转驱动电机，12、悬臂，121、仰俯驱动电机，122、臂端周向回转驱动电机，13、臂端滚刷机构，131、滚筒驱动电机Ⅰ，2、承载车体，21、底盘，22、行走机构，3、底部吸尘装置，31、导尘罩，32、底端滚刷机构，321、滚筒驱动电机Ⅱ，33、集尘箱，34、侧吸尘机构。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0022]如图1、图2所示，本通风管道内壁除尘机器人包括承载车体2以及安装在承载车体
2上的悬臂清扫装置1、底部吸尘装置3和集中电控装置。
[0023]承载车体2包括底盘21以及安装在底盘21底部的行走机构22，行走机构22包括行走驱动电机，行走机构22可以是如图1所示的轮式行走机构、也可以是履带式行走机构。
[0024]悬臂清扫装置1包括回转台11、悬臂12和臂端滚刷机构13；回转台11通过回转支承和回转驱动机构安装在底盘21上，包括回转驱动电机111的回转驱动机构可以是如图3所示的包括配合设置的锥齿轮的齿轮传动结构、也可以是包括配合设置的齿轮和齿圈的齿轮传动结构，通过控制回转驱动电机111的动作可以实现控制回转台11绕其竖直设置的回转中轴线进行周向回转；悬臂12的底端铰接安装在回转台11上、且悬臂12通过仰俯控制机构与回转台11连接，包括仰俯驱动电机121的仰俯控制机构可以是如图3所示的包括配合设置的多级齿轮的齿轮传动结构、也可以是电动伸缩缸结构，通过控制仰俯驱动电机121的动作可以实现控制悬臂12绕其铰接点进行仰俯动作，悬臂12的顶端设有臂端周向回转机构，臂端周向回转机构包括臂端周向回转驱动电机122，通过控制臂端周向回转驱动电机122的动作可以实现控制悬臂12的顶端绕悬臂12的中轴线进行回转；臂端滚刷机构13包括沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅰ131，滚筒驱动电机Ⅰ131可设置在滚筒内部、也可以设置在滚筒外部，通过控制滚筒驱动电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通风管道内壁除尘机器人，包括承载车体(2)，承载车体(2)包括底盘(21)以及安装在底盘(21)底部的行走机构(22)，行走机构(22)包括行走驱动电机；其特征在于，通风管道内壁除尘机器人还包括安装在承载车体(2)上的悬臂清扫装置(1)、底部吸尘装置(3)和集中电控装置；悬臂清扫装置(1)包括回转台(11)、悬臂(12)和臂端滚刷机构(13)；回转台(11)通过回转支承和回转驱动机构安装在底盘(21)上，回转驱动机构包括回转驱动电机(111)；悬臂(12)的底端铰接安装在回转台(11)上、且悬臂(12)通过仰俯控制机构与回转台(11)连接，仰俯控制机构包括仰俯驱动电机(121)，悬臂(12)的顶端设有臂端周向回转机构，臂端周向回转机构包括臂端周向回转驱动电机(122)；臂端滚刷机构(13)包括沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅰ(131)；底部吸尘装置(3)包括导尘罩(31)、底端滚刷机构(32)和集尘箱(33)；导尘罩(31)固定安装在底盘(21)的前端和/或后端；底端滚刷机构(32)安装在导尘罩(31)的内底部，底端滚刷机构(32)包括水平沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅱ(321)；集尘箱(33)固定安装在底盘(21)上、且集尘箱(33)通过集尘口与导尘罩(31)连通，集尘箱(33)内部固定设有通过滤网与外界连通的负压风机；集中电控装置包括控制器、行走控制回路、清扫控制回路和吸尘控制回路...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯志权，谢奇志，谢玉，查伟，张磊，倪振华，吴虎，姬会福，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：新型
国别省市：