无人机位置软消抖的方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人机位置软消抖的方法、装置及设备，属于位置抖动消除技术领域，该方法、装置及设备在获取接收位置后，对接收位置滤波得到接受位置，根据目标位置和实际位置，计算得到总期望速度，通过总期望速度计算得到无人机的行进距离，根据目标位置和行进距离得到剩余距离，通过剩余距离不断更新实际位置，实际位置和总期望速度进行控制调节，实现位置的精准控制，消除低负载大无人机飞行作业过程的位置抖动，满足负载作业的要求。满足负载作业的要求。满足负载作业的要求。

【技术实现步骤摘要】
无人机位置软消抖的方法、装置和设备


[0001]本专利技术属于位置抖动消除
，具体涉及一种无人机位置软消抖的方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]目前无人机室内定位方案一般为采用UWB(Ultra Wide Band,超宽带技术)定位提供位置信息，但UWB定位需要至少包括4个基站、1个标签和1个控制端，且需要满足如下前提条件：1)基站与标签之间尽量无障碍物；2)4个基站呈同一水平面的正方形；3)靠近正方形的边界，定位变差。
[0003]相关技术中，实际场景很难满足基站严格呈同一水平面的正方形，并且场景内部绝大部分存在障碍物。对于低负载大无人机来说，在飞行作业过程中，很难实现负载作业的要求。因此，如何消除低负载大无人机飞行作业过程的位置抖动，成为现有技术中亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机位置软消抖的方法、装置和设备，以克服目前低负载大无人机飞行作业过程的位置抖动，很难实现负载作业的要求的技术问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一方面，一种无人机位置软消抖的方法，包括：
[0007]基于超宽带技术获取无人机的接收位置；
[0008]根据卡尔曼滤波原理，对所述接收位置进行滤波，得到接受位置；
[0009]根据接受位置与目标位置的更新误差，计算第一期望速度；以及，根据接受位置与实际位置的更新误差，计算第二期望速度；
[0010]根据所述第一期望速度和所述第二期望速度，得到总期望速度；
[0011]根据所述总期望速度，计算无人机的行进距离；
[0012]根据目标位置和所述行进距离，确定剩余距离，以根据所述剩余距离更新实际位置迭代计算所述接收位置。
[0013]可选的，所述基于超宽带技术获取无人机的接收位置，包括：
[0014]基于第一采样频率和超宽带技术获取无人机的接收位置。
[0015]可选的，还包括：
[0016]计算所述接受位置的均值；
[0017]将所述接受位置的均值作为无人机的实际位置。
[0018]可选的，所述接受位置与目标位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]；
[0019]所述接受位置与实际位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]。
[0020]又一方面，一种无人机位置软消抖的的装置，包括：
[0021]获取模块，用于基于超宽带技术获取无人机的接收位置；
[0022]滤波模块，用于根据卡尔曼滤波原理，对所述接收位置进行滤波，得到接受位置；
[0023]第一计算模块，用于根据接受位置与目标位置的更新误差，计算第一期望速度；以及，根据接受位置与实际位置的更新误差，计算第二期望速度；
[0024]第二计算模块，用于根据所述第一期望速度和所述第二期望速度，得到总期望速度；
[0025]第三计算模块，用于根据所述总期望速度，计算无人机的行进距离；
[0026]控制模块，用于根据目标位置和所述行进距离，确定剩余距离，以根据所述剩余距离更新实际位置迭代计算所述接收位置。
[0027]可选的，所述获取模块，具体用于基于第一采样频率和超宽带技术获取无人机的接收位置。
[0028]可选的，所述第一计算模块，还用于计算所述接受位置的均值；将所述接受位置的均值作为无人机的实际位置。
[0029]可选的，所述接受位置与目标位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]；所述接受位置与实际位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]。
[0030]又一方面，一种无人机位置软消抖的设备，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器相连：
[0031]其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
[0032]所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行上述任一项所述的无人机位置软消抖的方法。
[0033]本专利技术实施例提供的无人机位置软消抖的方法、装置及设备，在获取接收位置后，对接收位置滤波得到接受位置，根据目标位置和实际位置，计算得到总期望速度，通过总期望速度计算得到无人机的行进距离，根据目标位置和行进距离得到剩余距离，通过剩余距离不断更新实际位置，实际位置和总期望速度进行控制调节，实现位置的精准控制，消除低负载大无人机飞行作业过程的位置抖动，满足负载作业的要求。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机位置软消抖的方法的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术实施例提供的一种UWB定位示意图；
[0037]图3为本专利技术实施例提供的一种卡尔曼滤波示意图；
[0038]图4为本专利技术实施例提供的一种无人机位置示意图；
[0039]图5为本专利技术实施例提供的一种无人机位置软消抖的装置的结构示意图；
[0040]图6为本专利技术实施例提供的一种无人机位置软消抖的设备的的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0042]现有技术中，无负载小无人机(轴距<450mm，质量<2kg)定位基本满足飞行定位要求(误差10cm)；而低负载大无人机(450mm<轴距<150cm,2kg<质量<10kg)能飞，但不能完成负载作业要求。
[0043]基于此，为了使得低负载大无人机能完成负载作业的要求，本申请实施例提供一种无人机位置软消抖的方法、装置及设备。
[0044]实施例
[0045]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机位置软消抖的方法的流程示意图，参阅图1，本申请提供的方法，可以包括以下步骤：
[0046]S1、基于超宽带技术获取无人机的接收位置。
[0047]在一些实施例中，基于超宽带技术获取无人机的接收位置，包括：基于第一采样频率和超宽带技术获取无人机的接收位置。
[0048]图2为本专利技术实施例提供的一种UWB定位示意图，参阅图2，假设无人机的实际位置为图中两线段的交叉位置，第一采样频率f1可以设置为50HZ，则理论上1秒内大约50次位置信息发送(部分位置如图中圆圈所示)，每次传回的位置均不相同，其中，传回的位置为接收位置。
[0049]S2、根据卡尔曼滤波原理，对接收位置进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机位置软消抖的方法，其特征在于，包括：基于超宽带技术获取无人机的接收位置；根据卡尔曼滤波原理，对所述接收位置进行滤波，得到接受位置；根据接受位置与目标位置的更新误差，计算第一期望速度；以及，根据接受位置与实际位置的更新误差，计算第二期望速度；根据所述第一期望速度和所述第二期望速度，得到总期望速度；根据所述总期望速度，计算无人机的行进距离；根据目标位置和所述行进距离，确定剩余距离，以根据所述剩余距离更新实际位置迭代计算所述接收位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于超宽带技术获取无人机的接收位置，包括：基于第一采样频率和超宽带技术获取无人机的接收位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：计算所述接受位置的均值；将所述接受位置的均值作为无人机的实际位置。4.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述接受位置与目标位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]；所述接受位置与实际位置的更新误差的取值范围为[2％，5％]。5.一种无人机位置软消抖的的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于基于超宽带技术获取无人机的接收位置；滤波模块，用于根据卡尔曼滤波原理，对所述接收位置进行滤波，得到接受位...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩旭，裴大明，南亦民，张志，欧阳兆升，黎达坤，肖勇，
申请(专利权)人：中优智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：