车辆传感器检测到的对象的质量评价方法及装置制造方法及图纸

本公开提供车辆传感器检测到的对象的质量评价方法及装置。用于提高传感器检测到的对象的质量评价结果的准确率。包括：每隔指定时长，通过车辆中的各传感器采集的数据，得到所述传感器检测到的对象的状态测量值以及与所述状态测量值对应的质量指标，其中，所述状态测量值表示对象的运动状态，且质量指标表示对象的状态测量值的可信度；针对任一识别到的对象，基于对象的状态测量值，得到对象的第一质量评价值，并根据识别到对象的传感器的类型，确定对象的第二质量评价值；将所述第一质量评价值、第二质量评价值和第三质量评价值加权求和，得到对象的总质量评价值，其中，所述第三质量评价值是基于与所述对象的状态测量值对应的质量指标确定出的。的质量指标确定出的。的质量指标确定出的。

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器检测到的对象的质量评价方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆传感器检测到的对象的质量评价方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的迅速发展，自动驾驶技术也快速发展起来。在自动驾驶领域，无需驾驶员对车辆进行操作，而是由车辆自动对周围环境进行数据采集，并根据采集的数据得到对象的状态测量值，然后基于状态测量值进行自动行驶。所以，采集到的对象的状态测量值的质量在自动驾驶过程中尤为重要。
[0003]现有技术中，传感器检测到的对象的质量评价方法是基于传感器报告的对象的状态测量值的质量指标确定出的，但是此方式比较依赖传感器，在某些工况下会出现，不同传感器报告的质量指标出现明显偏差甚至矛盾的情况。此时，得出的质量指标变得不可信赖。由此，导致质量评价的结果的准确率较低。

技术实现思路

[0004]本公开示例性的实施方式中提供一种车辆传感器检测到的对象的质量评价方法及装置，用于提高传感器检测到的对象的质量评价的结果的准确率。
[0005]本公开的第一方面提供一种车辆传感器检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器检测到的对象的质量评价方法，其特征在于，所述方法包括：每隔指定时长，通过车辆中的各传感器采集的数据，得到所述传感器检测到的对象的状态测量值以及与所述状态测量值对应的质量指标，其中，所述状态测量值用于表示所述对象的运动状态，且所述质量指标用于表示所述对象的状态测量值的可信度；针对任意一个识别到的对象，基于所述对象的状态测量值，得到所述对象的第一质量评价值，以及，根据识别到所述对象的传感器的类型，确定所述对象的第二质量评价值；将所述第一质量评价值、所述第二质量评价值以及第三质量评价值进行加权求和，得到所述对象的总质量评价值，其中，所述第三质量评价值是基于与所述对象的状态测量值对应的质量指标确定出的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对象的状态测量值，得到所述对象的第一质量评价值，包括：根据所述对象的状态测量值以及状态估计值，得到状态变化值，其中，所述状态估计值是基于所述对象在本次指定时长之前的至少一个指定时长内得到的状态测量值确定的；利用所述对象的状态测量值以及与本次指定时长之前的至少一个指定时长内的状态测量值对应的置信度，得到与所述状态测量值对应的置信度；基于所述状态变化值以及所述状态测量值的置信度，得到所述对象第一质量评价值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二质量评价值包括基于识别到所述对象的传感器的类型确定出的第一中间质量评价值和/或基于所述车辆中各传感器的类型确定出的第二中间质量评价值；所述根据识别到所述对象的传感器的类型，确定所述对象的第二质量评价值，包括：若所述第二质量评价值包括第一中间质量评价值，则利用预设的传感器的类型与置信度的对应的关系，确定与识别到所述对象的各传感器分别对应的置信度，并基于各传感器的置信度，得到所述对象的第一中间质量评价值，并将所述第一中间质量评价值确定为所述第二质量评价值；若所述第二质量评价值包括第二中间质量评价值，则基于各正增量和/或各负增量，得到与所述对象相对应的总增量；根据所述对象的总增量，确定所述对象的第二中间质量评价值，并将所述第二中间质量评价值确定为所述第二质量评价值，其中，所述各正增量是基于识别到所述对象的各传感器的类型确定出的，以及所述各负增量是通过未识别到所述对象的各传感器的类型确定出的；若所述第二质量评价值包括第一中间质量评价值和第二中间质量评价值，则将所述第一中间质量评价值和所述第二中间质量评价值加权求和，得到所述第二质量评价值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的各正增量和/或各负增量，得到与所述对象相对应的总增量，包括：将确定出的所述各正增量和所述各负增量相加，得到所述总增量；所述根据所述对象的总增量，确定所述对象的第二中间质量评价值，包括：通过以下公式得到所述第二中间质量评价值：S2＝x0+ln(x)；其中，S2为所述第二中间质量评价值，x0为预设的初始增量，x为所述总增量。
5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述对象的状态测量值的数量与本次指定时长内识别到所述对象的传感器的数量相同；通过以下方式确定所述第三质量评价值：若所述对象的状态测量值的数量为指定数量，则将所述对象状态测量值对应的质量指标确定为所述第三质量评价值；若所述对象的状态测量值的数量大于所述指定数量，则利用预设的不确定推理理论算法对各质量指标进行置信度分析，得到所述各质量指标分别对应的置信度，并将置信度最高的质量指标确定所述第三质量评价值。6.一种车辆传感器检测到的对象的质量评价装置，其特征在于，所述装置包括：传感器采集模块，用于每隔指定时长，通过车辆中的各传感器采集的数据，得到所述传感器检测到的对象的状态测量值以及与所述状态测量值对应的质量指标，其中，所述状态测量值用于表示所述对象的运动状态，且所述质量指标用于表示所述对象的状态测量值...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭钟钟，邬肖鹏，任思君，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：