用于包括工具的工程机械的远程操作的系统和方法技术方案

提供了一种用于包括工具的工程机械的远程操作的系统和方法。该系统包括车载控制器，该车载控制器被配置成：从对工程机械的操作进行远程控制的远程控制站接收信号，并且获得摄像机图像并将摄像机图像发送到车外控制器。该系统还包括车外控制器，该车外控制器被配置成从车载控制器接收摄像机图像。该车外控制器在摄像机图像中识别位于物料载运车上的至少一个视觉标签，基于所识别的至少一个视觉标签来确定所述工具与物料载运车之间的至少一个距离，并且向车载控制器和/或向工程机械的操作者提供基于所确定的工具与物料载运车之间的所述至少一个距离的信息，以便支持工程机械的远程操作。远程操作。远程操作。

【技术实现步骤摘要】
用于包括工具的工程机械的远程操作的系统和方法


[0001]本文中的实施例总体上涉及工程机械的远程操作。特别地，本文中的实施例涉及一种用于包括工具的工程机械的远程操作的系统和方法。

技术介绍

[0002]设置工程机械(例如挖掘机、叉车、装载机、运输车等)的远程操作具有高度的复杂性，该远程操作允许操作者从远程位置(例如从控制室)而不是从工程机械的驾驶座来控制工程机械。具体而言，通常难以为操作者提供与当操作者坐在工程机械的驾驶座上俯瞰并能很好地看到周围环境时所具有的感觉和体验类似的、对工程机械的现场环境的感觉和体验。
[0003]在远程操作中，操作者通常可以通过观察一个或多个屏幕而从远程位置控制工程机械，该一个或多个屏幕经由来自布置在工程机械上的一个或多个摄像机的一个或多个图像/视频馈送来可视化该工程机械的周围环境。这种配置的一个问题在于不能提供任何真正的深度感知，因为所提供的图像/视频馈送通常不能可视化任何除了标准2D图像之外的内容。例如，这使得难以远程操作其铲斗装满了可移动松散材料的装载机，并以安全且高效的方式将该可移动材料正确卸载到物料本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于包括工具(123)的工程机械(120)的远程操作的系统(100)，所述系统(100)包括：远程控制站(110)，所述远程控制站(110)包括工作站(111)、至少一个显示器(112)、以及车外控制器(113)，和车载控制器(121)，所述车载控制器(121)位于所述工程机械(120)上，并且被配置成与所述远程控制站(110)的所述车外控制器(113)通信，其特征在于，所述车外控制器(113)或所述车载控制器(121)进一步被配置成：从所述工程机械(120)上的至少一个摄像机(124、125)获得摄像机图像，在所获得的摄像机图像中识别位于物料载运车(200)上的至少一个视觉标签(201、202)，基于所识别的所述至少一个视觉标签(201、202)来确定所述工具(123)与所述物料载运车(200)之间的至少一个距离(D
i
)，以及在所述车载控制器(121)中和/或向所述远程控制站(110)处的操作者提供基于所确定的所述工具(123)与所述物料载运车(200)之间的所述至少一个距离(D
i
)的信息，以便支持所述工程机械(120)的远程操作。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车外控制器(113)或所述车载控制器(121)进一步被配置成：从所述工程机械(120)上的至少一个传感器(126)获得传感器数据，并基于所获得的传感器数据来确定所述工具(123)与所述物料载运车(200)之间的所述至少一个距离。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述传感器数据包括以下项中的至少一种：工具识别信息，相对于所述工程机械(120)的主体而言的工具铰接，以及所述工程机械(120)的行进方向。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中，在所述车载控制器(121)中提供的所述信息包括对所述工程机械(120)的操作进行控制的信号。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中，所述车外控制器(113)或所述车载控制器(121)进一步被配置成：确定至少一个图像叠加层(141
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144)，所述至少一个图像叠加层(141
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144)指示了所确定的所述工具(123)与所述物料载运车(200)之间的所述至少一个距离；并且命令将所述摄像机图像与所述至少一个图像叠加层(141
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144)一起显示在所述至少一个显示器(112)上。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车外控制器(113)或所述车载控制器(121)进一步被配置成：进一步基于所获得的传感器数据以及对所述摄像机图像的图像分析来确定所述至少一个图像叠加层(141
‑
144)。7.根据权利要求1至3中的任一项所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡勒，
申请(专利权)人：沃尔沃建筑设备公司，
类型：发明
国别省市：