拖车跟踪控制制造技术

牵引配置可包括牵引车以及第一和第二拖车。控制牵引车的中间拖车挂接角，一个目标是改善另一辆拖车的偏离性能。挂接角可通过中间拖车上的可转向车轮或中间拖车上的车轮差速转向进行控制。转向进行控制。转向进行控制。

【技术实现步骤摘要】
拖车跟踪控制


[0001]本专利技术涉及一种用牵引车牵引第一拖车的装置和一种牵引系统。

技术介绍

[0002]许多车辆设计用于容纳各种负载的牵引或牵引，包括但不限于：货物、 露营车、船只和其他车辆。牵引对牵引车操作员提出了挑战，他们必须在考 虑路面几何形状和拖车跟踪的情况下操纵牵引车。拖车的行驶路径可能偏离 牵引车的行驶路径。这种偏离通常是不可取的，在转弯更急和拖车尺寸更长 的情况下可能更严重。
[0003]常见的牵引布置包括牵引车和单拖车。其他拖车布置可能包括多个拖车。 多个拖车布置可能会增加偏离。

技术实现思路

[0004]在一个示例性实施例中，一种用于通过牵引车牵引第一拖车的装置，包 括：第二拖车，其包括至少一根车轴和至少两个车轮、第一个挂接点和第二 个挂接点。第二拖车在第一个挂接点以挂接铰接角铰接地联接至牵引车，并 在第二个挂接点铰接地联接至第一拖车。控制器可将挂接铰接角设定为目标 挂接铰接角。
[0005]除了本文所述的一个或多个特征之外，所述至少两个车轮可包括可转向 车轮，并且可通过控制可转向车轮的转向角将挂接铰接角设定为目标挂接铰 接角。
[0006]除了本文描述的一个或多个特征之外，本专利技术还包括：通过控制至少两 个车轮之间的速度差，可以将挂接铰接角设定为目标挂接铰接角。
[0007]除本文所述的一个或多个特征外，控制可转向车轮的转向角可包括基于 牵引车的转向角确定目标挂接铰接角，根据牵引车的转向角和目标铰接角确 定转向轮的目标转向角，并将转向轮的转向角控制为转向轮的目标转向角。
[0008]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制可转向轮的转向角还可以包 括确定经测量的挂接铰接角和目标挂接铰接角之间的误差，以及基于该误差 调整可转向轮的目标转向角。
[0009]除了本文所述的一个或多个特征之外，可根据以下关系确定目标挂接铰 接角：
[0010][0011]和
[0012][0013]其中θ1‑
target
是目标挂接铰接角；
[0014]L1是牵引车的轴距；
[0015]L2是第一挂接点和第二挂接点之间的第二拖车长度；
[0016]L3是第一挂接点和第二拖车上的预定点之间的距离；
[0017]δ
V
是牵引车的转向角；
[0018]a是从牵引车上的前轴中心点到牵引车上的预定点的纵向距离；
[0019]b是从前轴中心点到牵引车上的所述预定点的横向距离；
[0020]c是从第二挂接点到第二拖车上的所述预定点的纵向距离；
[0021]d是牵引车上后轴中心点与第一个挂接点之间的距离；和
[0022]e是从第二个挂接点到第二拖车上的所述预定点的横向距离。
[0023]除了本文所述的一个或多个特征之外，可根据以下关系确定目标转向角：
[0024][0025]其中θ1‑
target
是目标挂接铰接角；
[0026]L1是牵引车的轴距；
[0027]L2是第一挂接点和第二挂接点之间的第二拖车长度；
[0028]δ
V
是牵引车的转向角；和
[0029]d是牵引车上的后轴中心点与第一个挂接点之间的距离。
[0030]除本文所述的一个或多个特征外，目标挂接铰接角可基于牵引车的转向 角。
[0031]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制至少两个车轮之间的速度差 可以包括确定经测量的挂接铰接角和目标挂接铰接角之间的误差，并基于该 误差调整至少两个车轮之间的速度差。
[0032]除了本文所述的一个或多个特征外，中间拖车还可包括向两个车轮中的 至少一个提供推进扭矩的动力系统。
[0033]除了本文所述的一个或多个特征外，中间拖车还可包括向两个车轮中的 至少一个提供推进扭矩的动力系统。
[0034]除了本文所述的一个或多个特征之外，中间拖车还可以包括一个系统， 该系统向两个车轮中的至少一个提供制动扭矩。
[0035]除了本文所述的一个或多个特征之外，中间拖车还可以包括一个系统， 该系统向两个车轮中的至少一个提供制动扭矩。
[0036]在另一个示例性实施例中，牵引系统可包括牵引车、第一拖车、具有至 少一根车轴和至少两个车轮的中间拖车以及转向系统，中间车辆在第一个挂 接点以挂接铰接角铰接地联接至牵引车，并在第二个挂接点铰接地联接至第 一拖车，以及控制器，通过控制至少两个车轮的转向，将挂接铰接角确定为 目标挂接铰接角。
[0037]除本文所述的一个或多个特征外，控制可转向车轮的转向可包括基于牵 引车的转向角确定目标挂接铰接角，根据牵引车的转向角和目标铰接角确定 转向轮的目标转向角，并将转向轮的转向角控制为转向轮的目标转向角。
[0038]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制可转向轮的转向还可以包括 确定经测量的挂接铰接角和目标挂接铰接角之间的误差，以及基于该误差调 整可转向轮的目标转向角。
[0039]在另一个示例性实施例中，牵引系统可包括牵引车、第一拖车、具有至 少一根车
轴和至少两个车轮的中间拖车，中间车辆在第一个挂接点以挂接铰 接角铰接地联接至牵引车，并在第二个挂接点铰接地联接至第一拖车，以及 控制器，通过控制所述至少两个车轮之间的速度差，将所述挂接铰接角建立 到目标挂接铰接角。
[0040]除本文所述的一个或多个特征外，控制至少两个车轮之间的速度差可包 括基于牵引车的转向角确定目标挂接铰接角，确定经测量的挂接铰接角和目 标挂接铰接角之间的误差，以及基于所述误差调整所述至少两个车轮之间的 速度差。
[0041]当结合附图进行时，上述特征和优点以及本专利技术的其他特征和优点从以 下详细描述中显而易见。
附图说明
[0042]其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细说明中，详细说明参 考附图，其中：
[0043]图1示出了根据本专利技术的具有偏离的单拖车牵引配置；
[0044]图2示出了根据本专利技术的多拖车牵引配置和具有偏离的单拖车牵引配 置；
[0045]图3示出了根据本专利技术的具有拖车跟踪控制的多拖车牵引配置；
[0046]图4A
‑
4D示出了根据本专利技术的具有拖车跟踪控制的多拖车牵引配置的 中间拖车的实施例；
[0047]图5示出了根据本专利技术的示例性控制过程；和
[0048]图6示出了根据本专利技术的示例性控制过程。
具体实施方式
[0049]以下描述仅为示例性描述，并不旨在限制本公开、其应用或用途。在整 个附图中，相应的附图标记指示相似或对应的部件和特征。如本文所用，控 制模块、模块、控制、控制器、控制单元、处理器和类似术语是指以下中的 一个或多个的任意一种或多种组合：专用集成电路(ASIC)、电子电路、中 央处理单元(优选微处理器)和相关存储器和存储器(只读存储器(ROM))， 随机存取存储器(RAM)、电可编本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于通过牵引车牵引第一拖车的装置，包括：第二拖车，包括至少一根车轴和至少两个车轮、第一个挂接点和第二个挂接点，第二拖车在第一个挂接点以挂接铰接角铰接地联接至牵引车，并在第二个挂接点铰接地联接至第一拖车；和控制器，将挂接铰接角设定为目标挂接铰接角。2.根据权利要求1所述的装置，其中至少两个车轮包括可转向车轮，其中通过控制可转向车轮的转向角，将挂接铰接角设定为目标挂接铰接角。3.根据权利要求1所述的装置，其中通过控制至少两个车轮之间的速度差，将挂接铰接角设定为目标挂接铰接角。4.一种牵引系统，包括：牵引车；第一拖车；第二拖车，位于牵引车和第一拖车之间，第二拖车包括至少一根车轴、至少两个车轮和转向系统，第二拖车在第一个挂接点以挂接铰接角铰接地联接至牵引车，并在第二个挂接点铰接地联接至第一拖车；和控制器，通过控制第二拖车的至少两个车轮的转向，将挂接铰接角设定为目标挂接铰接角。5.根据权利要求4所述的牵引系统，其中目标挂接铰接角根据以下关系确定：5.根据权利要求4所述的牵引系统，其中目标挂接铰接角根据以下关系确定：和其中θ1‑
target
是目标挂接铰接角；L1是牵引车的轴距；L2是第一挂接点和第二挂接点之间的第二拖车长度；L3是第一挂接点和第二拖车上的预定点之间的距离；δ
V
是牵引车的转向角；a是从牵引车上的前轴中心点到牵引车上的预定点的纵向距离；b是从前轴中心点到牵引车上的所述预定点的横向距离；c是从第二挂接点到第二拖车上的所述预定点的纵向距离；d是牵引车上后轴中心点与第一个挂接点之间的距离；和e是从第二个挂接点到第二拖车上的所述预定点的横向距离。6.根据权利要求4所述的牵引系统，其中控制第二拖车的至少两个车轮的转向包括：根据牵引车的转向角确定目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：A古达齐，NJ威格特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：