一种图像配准方法及装置、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种图像配准方法及装置、存储介质，应用于图像配准装置，图像配准装置包括RGB拍摄模块和飞行时间TOF拍摄模块；该方法包括：利用RGB拍摄模块和TOF拍摄模块同时采集目标对象的第一RGB图像和第一深度图像；获取RGB拍摄模块和TOF拍摄模块在全分辨率模式下进行双目标定得到的第一配准参数；并基于全分辨率模式与预设模式之间的图像转换关系和第一配准参数，对第一RGB图像和第一深度图像进行配准，得到预设模式下的配准深度RGBD图像。图像。图像。

【技术实现步骤摘要】
一种图像配准方法及装置、存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种图像配准方法及装置、存储介质。

技术介绍

[0002]在计算机视觉中，三维（Three Dimensions，3D）相机产生的深度图像通常需要与三原色（Red Green Blue，RGB）图像配准，以生成配准深度图像，实际上配准的目的就是让深度图和RGB图像重合在一起，即将RGB图像的图像坐标系转换到深度图像的图像坐标系下，给深度图像中的像素点上色。
[0003]配准的前提是需要知道RGB相机和深度图像相机的内部参数以及两者之间的相对位置，目前，现有技术中是通过依次对两个相机分别进行单目标定来获取两者的内部参数，然后再通过双目标定获取两者之间的相对位置，但是，在不同的分辨率模式下进行配准时，由于不同分辨率模式下的相机内参都不同，因此需要对两个相机重新进行标定，以基于重新标定后的内部参数来实现输出不同分辨率的配准图像，导致配准时的步骤繁琐，图像配准效率低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种图像配准方法及装置、存储介质，能够提高图像配准时的效率。
[0005]本申请的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种图像配准方法，应用于图像配准装置，所述图像配准装置包括RGB拍摄模块和飞行时间TOF拍摄模块；所述方法包括：利用所述RGB拍摄模块和所述TOF拍摄模块同时采集目标对象的第一RGB图像和第一深度图像；所述第一RGB图像为全分辨率模式或预设模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述全分辨率模式或所述预设模式下的深度图像；所述预设模式包括预设分辨率模式、预设镜像模式以及预设分辨率与镜像模式；获取所述RGB拍摄模块和所述TOF拍摄模块在所述全分辨率模式下进行双目标定得到的第一配准参数；并基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的配准深度RGBD图像。
[0006]在上述图像配准方法中，所述第一RGB图像为所述全分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述全分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述全分辨率模式下的第一RGBD图像；
基于所述全分辨率模式与所述预设分辨率模式之间的图像转换关系，对所述第一RGBD图像的分辨率进行转换，以将所述第一RGBD图像转换为所述预设分辨率模式下的RGBD图像。
[0007]在上述图像配准方法中，所述第一RGB图像为所述全分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系，确定所述全分辨率模式和所述预设分辨率模式之间的图像映射关系；根据所述图像映射关系，确定所述第一深度图像中的每个像素点在所述全分辨率模式下的深度图像中的坐标位置；从所述第一RGB图像中，获取所述坐标位置对应的第一像素点；并基于所述第一配准参数，对所述第一像素点与所述第一深度图像中对应的像素点进行配准，得到所述预设分辨率模式下的RGBD图像。
[0008]在上述图像配准方法中，所述第一RGB图像为所述预设分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系，对所述第一配准参数进行处理，得到所述预设分辨率模式对应的第二配准参数；基于所述第二配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设分辨率模式下的配准深度图像。
[0009]在上述图像配准方法中，所述第一RGB图像为所述预设镜像模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率与镜像模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率与镜像模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像之前，所述方法还包括：对所述第一RGB图像进行逆镜像，得到第二RGB图像；并对所述第一深度图像进行逆镜像，得到第二深度图像；相应的，所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第二RGB图像和所述第二深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像；相应的，所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像之后，所述方法还包括：
对所述RGBD图像进行镜像，得到所述预设分辨率与镜像模式下的镜像RGBD图像。
[0010]在上述图像配准方法中，所述第一RGB图像为所述预设镜像模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率与镜像模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率与镜像模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：按照所述预设镜像模式对应的镜像规则，对所述第一配准参数进行镜像，得到第一镜像配准参数；基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一镜像配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设分辨率与镜像模式下的镜像RGBD图像。
[0011]在上述图像配准方法中，所述第一配准参数包括所述RGB拍摄模块的内部参数、所述TOF拍摄模块的内部参数和所述RGB拍摄模块与所述TOF拍摄模块之间的相对位置参数。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种图像配准装置，所述图像配准装置包括RGB拍摄模块和飞行时间TOF拍摄模块；所述装置包括：采集模块，用于利用所述RGB拍摄模块和所述TOF拍摄模块同时采集目标对象的第一RGB图像和第一深度图像；所述第一RGB图像为全分辨率模式或预设模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述全分辨率模式或所述预设模式下的深度图像；所述预设模式包括预设分辨率模式、预设镜像模式以及预设分辨率与镜像模式；获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，其特征在于，应用于图像配准装置，所述图像配准装置包括RGB拍摄模块和飞行时间TOF拍摄模块；所述方法包括：利用所述RGB拍摄模块和所述TOF拍摄模块同时采集目标对象的第一RGB图像和第一深度图像；所述第一RGB图像为全分辨率模式或预设模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述全分辨率模式或所述预设模式下的深度图像；所述预设模式包括预设分辨率模式、预设镜像模式以及预设分辨率与镜像模式；获取所述RGB拍摄模块和所述TOF拍摄模块在所述全分辨率模式下进行双目标定得到的第一配准参数；并基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的配准深度RGBD图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RGB图像为所述全分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述全分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述全分辨率模式下的第一RGBD图像；基于所述全分辨率模式与所述预设分辨率模式之间的图像转换关系，对所述第一RGBD图像的分辨率进行转换，以将所述第一RGBD图像转换为所述预设分辨率模式下的RGBD图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RGB图像为所述全分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系，确定所述全分辨率模式和所述预设分辨率模式之间的图像映射关系；根据所述图像映射关系，确定所述第一深度图像中的每个像素点在所述全分辨率模式下的深度图像中的坐标位置；从所述第一RGB图像中，获取所述坐标位置对应的第一像素点；并基于所述第一配准参数，对所述第一像素点与所述第一深度图像中对应的像素点进行配准，得到所述预设分辨率模式下的RGBD图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RGB图像为所述预设分辨率模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率模式下的深度图像，所述预设模式为所述预设分辨率模式；所述基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系和所述第一配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设模式下的RGBD图像，包括：基于所述全分辨率模式与所述预设模式之间的图像转换关系，对所述第一配准参数进行处理，得到所述预设分辨率模式对应的第二配准参数；
基于所述第二配准参数，对所述第一RGB图像和所述第一深度图像进行配准，得到所述预设分辨率模式下的配准深度图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RGB图像为所述预设镜像模式下的RGB图像，所述第一深度图像为所述预设分辨率与镜像...

【专利技术属性】
技术研发人员：田照银，明幼林，吴昊，莫苏苏，
申请(专利权)人：武汉市聚芯微电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：