一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法，包括废物收集模块，收集各科室投放的医疗废物，并对各医疗废物依次进行封装，得到若干医疗封装废物并生成若干上传数据；定位模块对医疗封装废物进行实时定位生成若干定位信息；云端平台，包括：轨迹生成单元根据各定位信息处理得到废物运动轨迹；模型生成单元将若干上传数据作为输入，将若干废物运动轨迹作为输出，训练得到轨迹预测模型，将上传数据输入轨迹预测模型中，得到废物预测轨迹；模型优化单元对废物运动轨迹和废物预测轨迹进行对比，对轨迹预测模型优化，得到优化预测模型，将上传数据输入优化预测模型中，得到优化预测轨迹。本发明专利技术实现对医疗废物收集及转运的准确追溯。运的准确追溯。运的准确追溯。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法


[0001]本专利技术涉及医疗废物回收
，尤其涉及一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法。

技术介绍

[0002]医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物。这些具有危害性的废物含有大量的细菌性病毒，而且有一定的空间污染、急性病毒传染和潜伏性传染的特征，如不加强管理、随意丢弃，任其混入生活垃圾、流散到人们生活环境中，就会污染大气、水源、土地以及动植物，造成疾病传播，严重危害人的身心健康。目前，在现有技术中，对医疗废物进行收集及转运过程中，一般都是通过人工记录的方式对医疗废物的收集及转运进行记录，但是人工记录的方式效率较低，且人工记录存在记录错误的可能，因此难以对医疗废物的收集及转运过程进行准确有效的追溯查询。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法，用于高效准确地实现对医疗封装废物收集及转运过程的追溯查询。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种基于机器人的医疗废物收集转运系统，包括：
[0005]废物收集模块，用于收集各科室投放的医疗废物，并在各所述医疗废物的总投放体积超过预设的投放阈值时，对各所述医疗废物依次进行封装处理，得到若干医疗封装废物，进而生成一召唤信息和若干上传数据；
[0006]所述医疗封装废物上设有射频识别标签和定位模块，所述射频识别标签用于保存所述上传数据，所述上传数据包括称重数据、科室信息、投放日期以及投放时刻，所述召唤信息中包含所述废物收集模块所在区域的位置信息，所述定位模块用于对所述医疗封装废物进行实时定位，并生成若干定位信息；
[0007]转运机器人，连接所述废物收集模块，用于根据所述召唤信息移动至所述废物收集模块所在区域内，并将各所述医疗封装废物转运至一暂存区域内，所述暂存区域内预设有射频读取装置和若干暂存装置，所述射频读取装置分别连接所述射频识别标签和各所述暂存装置，所述射频读取装置用于对所述射频识别标签进行数据读取，得到所述上传数据，各所述暂存装置用于根据所述上传数据对所述医疗封装废物进行存放，生成一存放信息，所述存放信息中包含所述暂存装置的唯一存放地址；
[0008]出库验证模块，连接各所述暂存装置，用于向各所述暂存装置发送一验证信息，所述验证信息中包含批准出库的所述暂存装置的出库地址，所述暂存装置根据所述验证信息和所述唯一存放地址释放所述医疗封装废物出库；
[0009]云端平台，分别连接所述废物收集模块和所述定位模块，包括：
[0010]轨迹生成单元，用于根据各所述定位信息处理得到一废物运动轨迹；
[0011]模型生成单元，用于将若干所述上传数据作为输入，将相应的若干所述废物运动轨迹作为输出，训练得到一轨迹预测模型，并将所述上传数据输入所述轨迹预测模型中，得到一废物预测轨迹；
[0012]模型优化单元，分别连接所述轨迹生成单元和所述模型生成单元，用于对所述废物运动轨迹和所述废物预测轨迹进行处理得到轨迹偏差值，并根据所述轨迹偏差值对所述轨迹预测模型进行优化，得到优化预测模型，进而将所述上传数据输入所述优化预测模型中，得到优化预测轨迹并显示。
[0013]进一步地，所述模型优化单元包括：
[0014]计算子单元，用于将所述废物运动轨迹和所述废物预测轨迹输入预设的偏差计算公式中，得到所述轨迹偏差值；
[0015]指令生成子单元，连接所述计算子单元，用于在所述轨迹偏差值大于预设的轨迹偏差阈值时，生成一模型优化指令；
[0016]模型优化子单元，连接所述指令生成子单元，用于根据所述模型优化指令对所述轨迹预测模型进行优化，直至所述轨迹偏差值不大于所述轨迹偏差阈值时，将当前所述轨迹预测模型作为优化预测模型输出。
[0017]进一步地，所述偏差计算公式配置为：
[0018][0019]其中，δ用于表示所述轨迹偏差值；
[0020]N用于表示预设的正整数；
[0021]x
i
用于表示所述废物运动轨迹；
[0022]y
i
用于表示所述废物预测轨迹。
[0023]进一步地，所述废物收集模块包括：
[0024]体积检测单元，用于实时检测各所述医疗废物的总投放体积，并将所述总投放体积与所述投放阈值进行比较，并在所述总投放体积超过所述投放阈值时，生成一封装指令；
[0025]封装单元，连接所述体积检测单元，用于根据所述封装指令控制一称重装置对各所述医疗废物称重，得到所述称重数据，以及控制一封袋装置对各所述医疗废物进行套袋封装；
[0026]数据生成单元，连接所述封装单元，用于在套袋封装完毕后，生成所述召唤信息，并根据所述医疗废物的所述称重数据、所述投放科室、所述投放日期以及所述投放时刻生成所述上传数据。
[0027]进一步地，还包括视频监控模块，连接所述云端平台，用于在所述转运机器人将各所述医疗封装废物转运至所述暂存区域的过程中，采集所述转运机器人对各所述医疗封装废物的转运视频，并根据转运视频处理得到三维运动轨迹，所述轨迹生成单元根据所述定位信息和所述三维运动轨迹综合处理得到所述废物运动轨迹。
[0028]进一步地，还包括一报警模块，连接所述云端平台，用于根据一报警指令对根据所述报警指令对所述废物运动轨迹进行标记并提示报警；
[0029]则所述云端平台还包括：
[0030]存储单元，用于保存同一所述医疗封装废物的各所述定位信息与相应的标准运动轨迹之间的关联关系；
[0031]匹配单元，连接所述存储单元，用于根据同一所述医疗封装废物的各所述定位信息在所述存储单元中匹配得到相应的所述标准运动轨迹；
[0032]报警单元，分别连接所述匹配单元和所述轨迹生成单元，用于同一所述医疗封装废物的所述标准运动轨迹与所述废物运动轨迹输入所述偏差计算公式中，用所述标准运动轨迹替代所述废物预测轨迹，计算得到轨迹预警偏差值，并在所述轨迹预警偏差值大于预设的报警阈值时，生成所述报警指令。
[0033]进一步地，所述报警模块为声光报警器。
[0034]进一步地，所述出库验证模块包括验证单元，用于根据预设的一出库数据清单生成所述验证信息，所述出库数据清单中包含有若干批准出库的所述暂存装置的所述出库地址；
[0035]则所述暂存装置包括：
[0036]比较单元，用于将所述出库地址与相应的所述唯一存放地址进行比较，并生成一比较结果；
[0037]出库单元，连接所述比较单元，用于在所述比较结果表明所述出库地址与相应的所述唯一存放地址一致时释放所述医疗封转废物，以及在所述比较结果表明所述出库地址与相应的所述唯一存放地址不一致时不释放所述医疗封转废物。
[0038]一种基于机器人的医疗废物收集转运方法，应用于上述的基于机器人的医疗废物收集转运系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的医疗废物收集转运系统，其特征在于，包括：废物收集模块(1)，用于收集各科室投放的医疗废物，并在各所述医疗废物的总投放体积超过预设的投放阈值时，对各所述医疗废物依次进行封装处理，得到若干医疗封装废物，进而生成一召唤信息和若干上传数据；所述医疗封装废物上设有射频识别标签(2)和定位模块(3)，所述射频识别标签(2)用于保存所述上传数据，所述上传数据包括称重数据、科室信息、投放日期以及投放时刻，所述召唤信息中包含所述废物收集模块(1)所在区域的位置信息，所述定位模块(3)用于对所述医疗封装废物进行实时定位，并生成若干定位信息；转运机器人(4)，连接所述废物收集模块(1)，用于根据所述召唤信息移动至所述废物收集模块(1)所在区域内，并将各所述医疗封装废物转运至一暂存区域内，所述暂存区域内预设有射频读取装置(5)和若干暂存装置(6)，所述射频读取装置(5)分别连接所述射频识别标签(2)和各所述暂存装置(6)，所述射频读取装置(5)用于对所述射频识别标签(2)进行数据读取，得到所述上传数据，各所述暂存装置(6)用于根据所述上传数据对所述医疗封装废物进行存放，生成一存放信息，所述存放信息中包含所述暂存装置(6)的唯一存放地址；出库验证模块(7)，连接各所述暂存装置(6)，用于向各所述暂存装置(6)发送一验证信息，所述验证信息中包含批准出库的所述暂存装置(6)的出库地址，所述暂存装置(6)根据所述验证信息和所述唯一存放地址释放所述医疗封装废物出库；云端平台(8)，分别连接所述废物收集模块(1)和所述定位模块(3)，包括：轨迹生成单元(81)，用于根据各所述定位信息处理得到一废物运动轨迹；模型生成单元(82)，用于将若干所述上传数据作为输入，将相应的若干所述废物运动轨迹作为输出，训练得到一轨迹预测模型，并将所述上传数据输入所述轨迹预测模型中，得到一废物预测轨迹；模型优化单元(83)，分别连接所述轨迹生成单元(81)和所述模型生成单元(82)，用于对所述废物运动轨迹和所述废物预测轨迹进行处理得到轨迹偏差值，并根据所述轨迹偏差值对所述轨迹预测模型进行优化，得到优化预测模型，进而将所述上传数据输入所述优化预测模型中，得到优化预测轨迹并显示。2.根据权利要求1所述的基于机器人的医疗废物收集转运系统，其特征在于，所述模型优化单元(83)包括：计算子单元(831)，用于将所述废物运动轨迹和所述废物预测轨迹输入预设的偏差计算公式中，得到所述轨迹偏差值；指令生成子单元(832)，连接所述计算子单元(831)，用于在所述轨迹偏差值大于预设的轨迹偏差阈值时，生成一模型优化指令；模型优化子单元(833)，连接所述指令生成子单元(832)，用于根据所述模型优化指令对所述轨迹预测模型进行优化，直至所述轨迹偏差值不大于所述轨迹偏差阈值时，将当前所述轨迹预测模型作为优化预测模型输出。3.根据权利要求2所述的基于机器人的医疗废物收集转运系统，其特征在于，所述偏差计算公式配置为：
其中，δ用于表示所述轨迹偏差值；N用于表示预设的正整数；x
i
用于表示所述废物运动轨迹；y
i
用于表示所述废物预测轨迹。4.根据权利要求1所述的基于机器人的医疗废物收集转运系统，其特征在于，所述废物收集模块(1)包括：体积检测单元(11)，用于实时检测各所述医疗废物的总投放体积，并将所述总投放体积与所述投放阈值进行比较，并在所述总投放体积超过所述投放阈值时，生成一封装指令；封装单元(12)，连接所述体积检测单元(11)，用于根据所述封装指令控制一称重装置对各所述医疗废物称重，得到所述称重数据，以及控制一封袋装置对各所述医疗废物进行套袋封装；数据生成单元(13)，连接所述封装单元(12)，用于在套袋封装完毕后，生成所述召唤信息，并根据所述医疗废物的所述称重数据、所述投放科室、所述投放日期以及所述投放时刻生成所述上传数据。5.根据权利要求1所述的基于机器人的医疗废物收集转运系统，其特征在于，还包括视频监控模块，连接所述云端平台(8)，用于在所述转运机器人(4)将各所述医疗封装废物转运至所述暂存区域的过程中，采集所述转运机器人(4)对各所述医疗封装废物的转运视频，并根据转运视频处理得到所述医疗封装废物的三维运动轨迹，所述轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天资，邵俊峰，魏鹏飞，
申请(专利权)人：上海莱陆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：