一种地面托盘式自主移动机器人AMR制造技术

一种地面托盘式自主移动机器人AMR，包括行走机构、伸缩机构驱动部以及伸缩机构，伸缩机构驱动部与行走机构固连，伸缩机构与伸缩机构驱动部滑动连接；行走机构包括第一驱动部以及主动轮，第一驱动部的动力输出端与主动轮传动连接；伸缩机构驱动部包括第二驱动部、齿轮齿条组件以及滑动导轨，第二驱动部的动力输出端与齿轮齿条组件传动连接，齿轮齿条组件通过滑动导轨与伸缩机构滑动连接；伸缩机构包括升降机构，升降机构与伸缩机构固连。本实用新型专利技术提供的一种地面托盘式自主移动机器人AMR，在工作时不仅可以通过行走机构带动货物移动，还能通过伸缩机构以及升降机构对货物进行自主取货和放置货物，减少了人力成本，实现了自动化运送货物。化运送货物。化运送货物。

【技术实现步骤摘要】
一种地面托盘式自主移动机器人AMR


[0001]本技术属于仓储物料搬运
，具体涉及一种地面托盘式自主移动机器人AMR。

技术介绍

[0002]自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)是一种使用车载传感器和处理器来自动移动物料而无需物理导向器或标记的车辆。它可以对于环境进行了解，记住工作位置，并动态规划从一个航路点(环境中的某个位置或目的地)到另一个航路点的路径。
[0003]相关技术中，AMR在工作时，位于AMR底部的行走装置将会驱动AMR进行运动，实现运送货物的目的。然而，相关技术中，AMR的行走装置无法提供良好的转弯、矫正运动轨迹以及自主取放货的功能。
[0004]因此，研究开发出一种地面托盘式自主移动机器人AMR，使AMR在工作时不仅可以通过行走机构带动货物移动，还能通过伸缩机构以及升降机构对货物进行自主取货和放置货物，已经成为本领域目前所需解决的重大问题。

技术实现思路

[0005]技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种地面托盘式自主移动机器人AMR，所要解决的技术问题是如何使AMR在工作时不仅可以通过行走机构带动货物移动，还能通过伸缩机构以及升降机构对货物进行自主取货和放置货物。
[0006]技术方案：为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0007]一种地面托盘式自主移动机器人AMR，包括至少两个行走机构、伸缩机构驱动部以及至少两个伸缩机构，所述伸缩机构驱动部与所述行走机构固连，所述伸缩机构与所述伸缩机构驱动部滑动连接；所述行走机构、所述伸缩机构驱动部以及所述伸缩机构均相互平行；所述行走机构包括第一驱动部、主动轮以及至少两个第一从动轮，所述第一驱动部的动力输出端与所述主动轮传动连接，所述至少两个第一从动轮设于所述行走机构的两端；所述伸缩机构驱动部包括第二驱动部、齿轮齿条组件、滑动导轨以及至少两个第二从动轮，所述第二驱动部的动力输出端与所述齿轮齿条组件传动连接，所述齿轮齿条组件通过所述滑动导轨与所述伸缩机构滑动连接，所述至少两个第二从动轮设于所述伸缩机构驱动部的两端；所述伸缩机构包括升降机构以及至少两个第三从动轮，所述升降机构与所述伸缩机构固连，所述至少两个第三从动轮设于所述伸缩机构的两端外部与地面接触。
[0008]可选的，所述行走机构的数量为两个，所述第一从动轮的数量为两个；所述行走机构还包括第一底板以及第一防尘罩，所述第一驱动部位于所述第一底板与所述第一防尘罩形成的容置空间内；所述主动轮以及所述第一从动轮的一部分位于所述第一底板与所述第一防尘罩形成的容置空间内，另一部分位于所述第一底板的下方与地面接触；所述第一驱动部包括第一伺服电机以及第一减速机，所述第一伺服电机的动力输出端与所述第一减速机的动力输入端连接，所述第一减速机的动力输出端与所述主动轮传动连接；所述地面托
盘式自主移动机器人AMR还包括第一伺服驱动器，所述第一伺服驱动器与所述第一伺服电机电连接。
[0009]可选的，所述第一驱动部还包括第一链轮、第二链轮、第一链条、第一链条张紧装置以及滚轮轴，所述第一链轮与所述第一减速机的动力输出端套接连接，所述第二链轮以及所述主动轮分别与所述滚轮轴套接连接；所述第一链轮与所述第二链轮通过所述第一链条连接；所述第一链条张紧装置与所述第一链条连接，且位于所述第一链轮与所述第二链轮之间。
[0010]可选的，所述第二从动轮的数量为两个；所述伸缩机构驱动部还包括第二底板以及第二防尘罩，所述第二驱动部以及所述齿轮齿条组件均位于所述第二底板与所述第二防尘罩形成的容置空间内；所述第二从动轮的一部分位于所述第二底板与所述第二防尘罩形成的容置空间内，另一部分位于所述第二底板的下方与地面接触；所述第二驱动部包括第二伺服电机以及第二减速机，所述齿轮齿条组件包括齿轮以及齿条，所述第二伺服电机的动力输出端与所述第二减速机的动力输入端连接，所述第二减速机的动力输出端与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条传动连接；所述伸缩机构驱动部还包括直角转接板，所述滑动导轨通过所述直角转接板分别与所述齿条以及所述伸缩机构滑动连接。
[0011]可选的，所述第二驱动部还包括第三链轮、第四链轮、第二链条、第二链条张紧装置以及齿轮轴，所述第三链轮与所述第二减速机的动力输出端套接连接，所述第四链轮以及所述齿轮分别与所述齿轮轴套接连接；所述第三链轮与所述第四链轮通过所述第二链条连接；所述第二链条张紧装置与所述第二链条连接，且位于所述第三链轮与所述第四链轮之间。
[0012]可选的，还包括第二伺服驱动器，所述第二伺服驱动器与所述第二伺服电机电连接。
[0013]可选的，所述伸缩机构的数量为两个，所述第三从动轮的数量为两个；所述伸缩机构还包括U型槽底座以及升降平板，所述升降机构位于所述U型槽底座与所述升降平板形成的容置空间内；所述升降机构包括第三驱动部以及至少两个升降部，所述第三驱动部与所述至少两个升降部传动连接；所述第三驱动部包括第三伺服电机、第三减速机、联轴器、丝杠轴承座、滚珠丝杠、升降驱动块以及驱动连杆，所述第三伺服电机的动力输出端与所述第三减速机的动力输入端连接，所述第三减速机的动力输出端与所述联轴器的一端连接，所述联轴器的另一端与所述滚珠丝杠连接；所述滚珠丝杠的两端均匹配设有丝杠轴承座，所述升降驱动块与所述滚珠丝杠转动连接，用于将回转运动转换为直线运动，所述升降驱动块位于两个所述丝杠轴承座之间；所述升降驱动块通过所述驱动连杆与所述至少两个升降部传动连接。
[0014]可选的，所述升降部的数量为两个；所述升降部包括滚动导轨槽、滚动轴、长连杆、转动连接轴以及短连杆，所述滚动轴与所述滚动导轨槽滚动连接，所述长连杆的底端通过所述滚动轴与所述驱动连杆传动连接，所述长连杆的顶端与所述升降平板连接；所述短连杆的底端与所述U型槽底座连接，所述短连杆的顶端通过所述转动连接轴与所述长连杆转动连接。
[0015]可选的，还包括第三伺服驱动器，所述第三伺服驱动器与所述第三伺服电机电连接。
[0016]有益效果：与现有技术相比，本技术提供的一种地面托盘式自主移动机器人AMR，使AMR在工作时不仅可以通过行走机构带动货物移动，还能通过伸缩机构以及升降机构对货物进行自主取货和放置货物，减少了人力成本，提高了搬运效率。
附图说明
[0017]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0018]图1为本技术一个示例性实施例提供的一种地面托盘式自主移动机器人AMR的立体结构示意图；
[0019]图2为本技术一个示例性实施例提供的一种地面托盘式自主移动机器人AMR的透视结构示意图；
[0020]图3为本技术一个示例性实施例提供的一种地面托盘式自主移动机器人AMR的图2中的A处局部示意图；
[0021]图4为本技术一个示例性实施例提供的一种地面托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面托盘式自主移动机器人AMR，其特征在于，包括至少两个行走机构(1)、伸缩机构驱动部(2)以及至少两个伸缩机构(3)，所述伸缩机构驱动部(2)与所述行走机构(1)固连，所述伸缩机构(3)与所述伸缩机构驱动部(2)滑动连接；所述行走机构(1)、所述伸缩机构驱动部(2)以及所述伸缩机构(3)均相互平行；所述行走机构(1)包括第一驱动部、主动轮(109)以及至少两个第一从动轮(110)，所述第一驱动部的动力输出端与所述主动轮(109)传动连接，所述至少两个第一从动轮(110)设于所述行走机构(1)的两端；所述伸缩机构驱动部(2)包括第二驱动部、齿轮齿条组件、滑动导轨(211)以及至少两个第二从动轮(213)，所述第二驱动部的动力输出端与所述齿轮齿条组件传动连接，所述齿轮齿条组件通过所述滑动导轨(211)与所述伸缩机构(3)滑动连接，所述至少两个第二从动轮(213)设于所述伸缩机构驱动部(2)的两端；所述伸缩机构(3)包括升降机构(4)以及至少两个第三从动轮(303)，所述升降机构(4)与所述伸缩机构(3)固连，所述至少两个第三从动轮(303)设于所述伸缩机构(3)的两端外部与地面接触。2.根据权利要求1所述的一种地面托盘式自主移动机器人AMR，其特征在于，所述行走机构(1)的数量为两个，所述第一从动轮(110)的数量为两个；所述行走机构(1)还包括第一底板(101)以及第一防尘罩(102)，所述第一驱动部位于所述第一底板(101)与所述第一防尘罩(102)形成的容置空间内；所述主动轮(109)以及所述第一从动轮(110)的一部分位于所述第一底板(101)与所述第一防尘罩(102)形成的容置空间内，另一部分位于所述第一底板(101)的下方与地面接触；所述第一驱动部包括第一伺服电机(103)以及第一减速机(104)，所述第一伺服电机(103)的动力输出端与所述第一减速机(104)的动力输入端连接，所述第一减速机(104)的动力输出端与所述主动轮(109)传动连接；所述地面托盘式自主移动机器人AMR还包括第一伺服驱动器(5)，所述第一伺服驱动器(5)与所述第一伺服电机(103)电连接。3.根据权利要求2所述的一种地面托盘式自主移动机器人AMR，其特征在于，所述第一驱动部还包括第一链轮(105)、第二链轮(108)、第一链条(107)、第一链条张紧装置(106)以及滚轮轴(111)，所述第一链轮(105)与所述第一减速机(104)的动力输出端套接连接，所述第二链轮(108)以及所述主动轮(109)分别与所述滚轮轴(111)套接连接；所述第一链轮(105)与所述第二链轮(108)通过所述第一链条(107)连接；所述第一链条张紧装置(106)与所述第一链条(107)连接，且位于所述第一链轮(105)与所述第二链轮(108)之间。4.根据权利要求1所述的一种地面托盘式自主移动机器人AMR，其特征在于，所述第二从动轮(213)的数量为两个；所述伸缩机构驱动部(2)还包括第二底板(201)以及第二防尘罩(202)，所述第二驱动部以及所述齿轮齿条组件均位于所述第二底板(201)与所述第二防尘罩(202)形成的容置空间内；所述第二从动轮(213)的一部分位于所述第二底板(201)与所述第二防尘罩(202)形成
的容置空间内，另一部分位于所述第二底板(201)的下方与地面接触；所述第二驱动部包括第二伺服电机(203)以及第二减速机(204)，所述齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志刚，程远，钱晓忠，郑贞平，王海荣，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：