【技术实现步骤摘要】
可变口径的输电塔安装作业机器人
[0001]本专利技术涉及输电塔架设施领域，特别涉及一种可变口径的输电塔安装作业机器人。
技术介绍
[0002]现有组立输电塔常用的方法包括内悬浮抱杆组塔方式和吊车组塔方式，内悬浮抱杆组塔方式存在施工效率较低、用工量较大、施工安全风险较大、施工场地受地形限制和对施工环境要求较高等一系列不足的问题。目前，国内电网输电线路组塔施工作业，一般采用吊装机械配合高空作业人员的施工方法，随着高空作业人员薪酬日益高涨以及始终无法回避的安全风险，电网施工企业对“机械化”施工的渴求度越来越高。
[0003]例如，专利CN112554637A公开了一种电力铁塔安装装置，该专利技术通过夹紧滑动部件在铁塔架上滑动，进而能够带动升降平台升降，通过提升机能够对铁塔部件进行提升，避免了大型吊装设备无法吊装的问题，但其无法对吊装的铁塔部件进行自动化安装。专利CN112551318A公开了一种电力铁塔安装装置的升降平台，该专利技术通过驱动转轮在铁塔架上转动后能够控制升降平台的升降，该专利技术避免了工人攀爬铁塔造成的危险...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，所述上工作模块和所述下工作模块的运动轴线互相平行，其特征在于，所述第一个上工作模块，其包括矫正器组件、矫正器导轨组件、上执行器导轨组件、上螺母定位器和上螺栓定位器，所述矫正器组件中十字滑轨的第一安装端和所述矫正器导轨组件中第一支座的第一端连接，所述上螺母定位器和所述上螺栓定位器分别与所述上执行器导轨组件中第二支座和第三支座的第一端连接，所述上执行器导轨组件中第一滑轨的滑动端和所述矫正器组件中第一滑座的滑动端滑动连接，从而实现上工作模块根据不同输电塔基座进行长度调节；所述矫正器导轨组件，其包括第一连接杆、第一支座、第一运动丝杠、第一运动电机和第一滑座，所述第一连接杆的第一安装端和壳体框架的组装端连接，所述第一连接杆的第二安装端和第三安装端分别与所述第一运动丝杠和所述第一滑座的安装端连接，所述第一运动丝杠的输入端和所述第一运动电机连接，所述第一运动丝杠的滑动端和所述第一支座的第二端连接；所述上执行器导轨组件，其包括第二运动电机、第二运动丝杠、第二支座、第三运动电机、第三运动丝杠、第三支座、第一滑轨和第二连接杆，所述第二连接杆的第一安装端和壳体框架的组装端连接，所述第二连接杆的第二安装端、第三安装端和第四安装端分别与所述第二运动丝杠、所述第三运动丝杠和所述第一滑轨的安装端连接，所述第二运动丝杠和所述第三运动丝杠的输入端分别与所述第二运动电机和所述第三运动电机连接，所述第二运动丝杠和所述第三运动丝杠的滑动端分别与所述第二支座和所述第三支座的第二端连接；所述第一个下工作模块，其包括下执行器导轨组件、下螺栓定位器、螺栓拧紧组件、下螺母定位器和下导轨座组件，所述下执行器导轨组件中第四支座和第五支座的第一端分别与所述下螺栓定位器和所述下螺母定位器的安装端连接，所述下螺栓定位器的快换端和所述螺栓拧紧组件中右快换装置连接，所述下执行器导轨组件中第二滑座的滑动端和所述下导轨座组件中第二滑轨的滑动端滑动连接，从而实现下工作模块根据不同输电塔基座进行长度调节。2.根据权利要求1所述的可变口径的输电塔安装作业机器人，其特征在于，所述攀爬模块、所述上工作模块和所述下工作模块的数量均为四个，所述上工作模块依次通过攀爬模块的上连接端组成塔机机器人的上框架，所述下工作模块依次通过攀爬模块的下连...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵延治，樊政伟，付玉行，韩振，许志明，刘福林，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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