微创手术X线穿刺定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种微创手术Ｘ线穿刺定位装置，它包括Ｃ型臂Ｘ光机、引导筒座及穿刺针引导筒，该Ｃ型臂Ｘ光机包括Ｃ型臂、影像增强器及Ｘ线球管，该Ｃ型臂安装在主轴上，该影像增强器及Ｘ线球管共轴线，且该轴线与该主轴的轴线的交点为该Ｃ型臂的中心，该穿刺针引导筒安装在该引导筒座上且该穿刺针引导筒的轴线通过Ｃ型臂的中心。通过该定位装置可以实现对穿刺位置的准确定位，降低了微创手术的风险和难度，便于进行推广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械领域，尤其是关于一种应用于微创手术的医疗器械。
技术介绍
近年，随着技术的发展，微创手术在医院的应用越来越受到重视，在泌尿外科、腔外科、骨科等的使用正日益普及，但许多微创手术成功的关键取决于医生穿刺技术的熟练程度，这是微创技术的难点之一。现在，许多医生的穿刺定位是在普通的C臂X线机的指引下进行的，它提供的仅仅是平面图像，不是准确的空间位置，只能作为参考，医生靠的还是经验。这大大增加了手术的风险和难度，让很多医生却步，妨碍了这项技术的广泛应用和发展。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供了一种能对穿刺位置进行定位，从而能有效降低微创手术风险和难度的微创手术X线穿刺定位装置及方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是该微创手术X线穿刺定位装置包括C型臂X光机、引导筒座及穿刺针引导筒，该C型臂X光机包括C型臂、影像增强器及X线球管，该C型臂安装在主轴上，该影像增强器及X线球管共轴线，且该轴线与该主轴的轴线的交点为该C型臂的中心，该穿刺针引导筒安装在该引导筒座上且该穿刺针引导筒的轴线通过C型臂的中心。所述的引导筒座包括C型滑臂，该C型滑臂的球心即为该C型臂的中心。所述的引导筒座还包括与C型臂同旋转轴线的C型导轨，C型滑臂可滑动安装在该C型导轨上，该C型导轨和该C型滑臂同球心，该穿刺针引导筒通过滑块可滑动安装在该C型滑臂的端部。所述的引导筒座包括第一、第二平行四边形机构，该第一、第二平行四边形机构铰接在第一铰链点，该第一平行四边形机构连接该第一铰链点的第一、第二杆分别与第二平行四边形机构连接该第一铰链点的第三、第四杆共杆，该第二杆的另一铰链点与一驱动装置的输出端连接，该第二平行四边形机构与第四杆平行的第五杆上固定有滑块座，该穿刺针引导筒可滑动安装在该滑块座上，且该穿刺针引导筒轴线的投影与第五杆轴线的投影重合。所述的驱动装置包括Z向支承杆、Z向支承套筒、旋转盘、X向调节件及Z向调节件，该Z向支承杆一端与第一平行四边形机构第二杆的铰链点连接，其另一端支撑在Z向支承套筒上，该Z向支承套筒安装在该旋转盘上，该Z向调节件传动该Z向支承杆相对该Z向支承套筒于Z向上下运动，该X向调节件传动该Z向支承套筒相对该旋转座于X向左右运动，该旋转盘的旋转轴线通过该C型臂的中心。所述的穿刺针引导筒与直线位移传感器连接。该微创手术X线穿刺定位方法包括如下步骤a)通过调节手术床将人体病灶点定位在X光机C型臂的中心上；b)通过调整引导筒座，使安装在该引导筒座上的穿刺针引导筒的轴线对准该C型臂的中心。所述的步骤a)中，分别使C型臂置于两个不同的位置，并分别进行X线照射病灶，通过调整手术床的位置，使最后的X线照射病灶点在显像系统上的影像重合，即病灶点定位在C型臂的中心上。所述的步骤b)后还有步骤c1)根据该穿刺针的初始位置确定其穿刺总位移；c2)驱动穿刺针向C型臂的中心运动，确定穿刺针运动到人体皮肤时的第一位移，根据该总位移和第一位移确定穿刺针的穿刺深度。本专利技术的有益效果是，通过该定位装置可以实现对穿刺位置的准确定位，降低了微创手术的风险和难度，便于进行推广。附图说明图1是本专利技术第一实施方式的结构示意图。图2是本专利技术第一实施方式中定位病灶点的原理图。图3是本专利技术第一实施方式的原理图。图4是本专利技术第二实施方式的原理图。图5是本专利技术第二实施方式的主视图。图6是本专利技术第二实施方式的侧视图。图7是本专利技术第二实施方式中定位病灶点的原理图。图8至图10是穿刺针分别处于初始位置、接触皮肤及到达病灶点时的示意图。图11是本专利技术的电路原理框图。图12是本专利技术的流程框图。具体实施例方式本专利技术微创手术X线穿刺定位装置包括C型臂X光机、引导筒座及穿刺针引导筒，该C型臂X光机包括C型臂、影像增强器及X线球管，该C型臂安装在主轴上，该影像增强器及X线球管共轴线，且该轴线与该主轴的轴线的交点为该C型臂的中心，该穿刺针引导筒安装在该引导筒座上且该穿刺针引导筒的轴线通过C型臂的中心。请参阅图1至图3，其为本专利技术的第一具体实施方式。该定位装置包括C型臂X光机、引导筒座及穿刺针引导筒。该C型臂X光机包括C型臂11、影像增强器10、X线球管16及显像系统，该C型臂11可绕其主轴13旋转，该影像增强器10和X线球管16同轴线，该主轴13的轴线为O’O’，该影像增强器10和X线球管16的轴线为YY，该轴线O’O’和轴线YY的交点O定义为该C型臂的中心O(当该C型臂为半球形时，该中心即为C型臂的球心)。该引导筒座包括C型导轨15、C型滑臂9、电机12、滑块4及滑块座8，该C型导轨15固定在主轴13上(即该C型导轨15与C型臂11同旋转轴线)。该C型滑臂9可沿着该C型导轨15滑动，其内圆弧面的半径为R，该电机12驱动该C型滑臂9沿该C型导轨15滑动，且该C型导轨15和C型滑臂9的球心即为该C型臂11的中心O。该滑块座8固定在该C型滑臂9的端面上，该滑块4可滑动安装在该滑块座8上，该穿刺针引导筒5固定在该滑块4上，且该穿刺针引导筒5的轴线指向该C型滑臂9的中心O。另外，该滑块座8上还安装有直线位移传感器7，该直线位移传感器7与穿刺针引导筒5连接。该定位装置的工作原理如下选定C型臂11分别置于A1B1位置和A2B2位置，并分别进行X线照射病灶(图1中3所指处为人体截面)，通过调整手术床1的高低、前后、左右，使最后的X线照射病灶点在显像系统(如电脑屏幕或监视器)上的影像重合，则说明病灶点已置于该C型臂11的中心O上。选定穿刺角m(通过使C型滑臂沿着C型导轨滑动而实现穿刺角m的调节)，将穿刺针6插入穿刺针引导筒5(该穿刺针与该穿刺针引导筒共轴线，且该轴线通过C型臂的中心O)，并使该穿刺针尾部的手柄紧靠穿刺针引导筒5的上端面，标定穿刺针6顶端到C型滑臂9内圆弧面的垂直距离a0，手推穿刺针6带动穿刺针引导筒5、滑块4沿滑块座8向下运动，当穿刺针顶端接触人体皮肤表面时，从直线位移传感器7取得穿刺针6的位移a1，并输入电脑，可得穿刺针从人体表面到的病灶点O的位移a2，a2＝R-(a0+a)此时，在电脑的数字引导下，穿刺针6完成从0→a2的穿刺。为更安全起见，可事先在穿刺接近a2一定距离时在电脑上设定报警显示，以对医生的操作提出警示。本机的穿刺针引导筒5的移动和C型滑臂9的圆弧伸缩运动可利用电动或手动实现。请参阅图4至图10，其为本专利技术的第二具体实施方式。该定位装置包括C型臂X光机、引导筒座及穿刺针引导筒。该C型臂X光机包括C型臂14、影像增强器13、X线球管20及显像系统，该C型臂14通过主轴17可转动安装在X光机的主机座上，该主机座还具有定位轴19，将该主轴17的轴线定义为X轴，将该定位轴19的轴线定义为Z轴，将该X轴和Z轴的交点定义为C型臂14的中心O，从而可以确定出Y轴，进而建立一个XYZ轴直角坐标系。该影像增强器13和X线球管20分别安装在该C型臂14两端且共轴线，该C型臂14处于初始位置时，该影像增强器13、X线球管20及定位轴19共轴线。该引导筒座包括由第一平行四边形机构71和第二平行四边形机构72构成的连杆机构7，该第一平行四边形机构的杆C2C1、O1C1分别与第二平行四边形机构的杆C1d2、C1C3共杆(即形成杆C2d2和杆O1C本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微创手术Ｘ线穿刺定位装置，包括Ｃ型臂Ｘ光机，该Ｃ型臂Ｘ光机包括Ｃ型臂、影像增强器及Ｘ线球管，该Ｃ型臂安装在主轴上，该影像增强器及Ｘ线球管共轴线，且该轴线与该主轴的轴线的交点为该Ｃ型臂的中心，其特征在于：还包括引导筒座及穿刺针引导筒，该穿刺针引导筒安装在该引导筒座上且该穿刺针引导筒的轴线通过Ｃ型臂的中心。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：倪湘申，朱伟辉，
申请(专利权)人：倪湘申，朱伟辉，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]