一种智能装车平台系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能装车平台系统，属于物流装备技术领域。包括活动的装车平台、堆垛系统、自行走叉车和装车平台安装井；与待装货物的车厢相对应设有高于地面的装车平台安装井，装车平台安装井中设有装车平台；装车平台上设有自行走叉车，装车平台的一侧设有将待装货物堆垛后转运至自行走叉车的堆垛系统；装车平台设有升降机构、左右移动装置和偏转装置；自行走叉车与装车平台之间设有用于将导轨伸入车厢中的导轨伸缩机构。通过本发明专利技术提供了一种自动快捷、安全可靠的货物自动装车系统；特别适合于厢式车和集装箱的货物装车。相对于传统的货物装车环节，装车效率更高，提高了物流效率。提高了物流效率。提高了物流效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能装车平台系统


[0001]本专利技术涉及一种智能装车平台系统，属于物流装备


技术介绍

[0002]目前在仓储物流领域的货物出库装车的环节，基本上还是依靠人工和叉车配合来完成。特别是在箱式车的装车环节，由于车厢为封闭的结构形式，传统的叉车不能将货物一次性运送到箱底，往往需要人工搬运；人工装车，劳动强度大，效率低。采用传统的叉车装车，又可能造成由于货物不规整，容易在搬运过程中损坏货物；以目前装车的方式其效率远远没有达到现如今物流所需高效化的水平。装车速度慢，效率低和装车过程中货物损坏严重，传统的装车方式不符合现代物流业所需的高效运行的模式，限制了整个物流过程的效率；已成为大吨位高效转运货物所必须克服的难题。所以，本
亟需解决如何自动快捷、安全可靠的实现货物自动装车的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为解决如何自动快捷、安全可靠的实现货物自动装车的技术问题。
[0004]为达到解决上述问题的目的，本专利技术所采取的技术方案是提供一种智能装车平台系统，用于将货物送入车厢中，包括活动的装车平台、堆垛系统、自行走叉车和装车平台安装井；与待装货物的车厢相对应设有高于地面的装车平台安装井，装车平台安装井中设有装车平台；装车平台上设有自行走叉车，装车平台的一侧设有将待装货物堆垛后转运至自行走叉车的堆垛系统；装车平台设有升降机构、左右移动装置和偏转装置；自行走叉车与装车平台之间设有用于将导轨伸入车厢中的导轨伸缩机构。
[0005]优选地，所述装车平台包括升降框架和移动平台；升降框架上架设有移动平台；所述升降框架包括上方的顶框与下方的底框，顶框与底框之间设有升降机构。
[0006]优选地，所述升降框架上设有沿垂直于装车方向的水平导轨，水平导轨上设有可左右移动的移动平台，移动平台的下表面设有与水平导轨相对应的滑槽；所述移动平台远离车厢的一侧设有用于移动平台左右移动的左右移动装置，所述左右移动装置为一伸缩机构，伸缩机构的一端固定于升降框架上，伸缩机构的另一端与移动平台连接。
[0007]更优选地，所述底框与装车平台安装井的侧壁之间设有偏转装置；所述偏转装置为多个伸缩机构，伸缩机构的一端固定于装车平台安装井的侧壁，另一端通过关节轴承与升降框架活动连接。
[0008]优选地，所述移动平台沿移动平台中线靠近车厢的一端设有一旋转轴，旋转轴设于升降框架和移动平台之间；移动平台的下表面设有一段圆弧形的突起，升降框架上设有与所述圆弧形的突起相对应的凹槽；所述圆弧形的突起设于以旋转轴为圆心的一虚拟圆周的圆周线上；所述移动平台远离车厢的一侧设有偏转装置，所述偏转装置为一伸缩机构，伸缩机构的一端固定于升降框架上，伸缩机构的另一端与移动平台连接。
[0009]更优选地，所述底框与装车平台安装井的侧壁之间设有左右移动装置；所述左右移动装置为多个伸缩机构，伸缩机构的一端固定于装车平台安装井的侧壁，另一端通过关节轴承与升降框架活动连接。
[0010]优选地，所述多个伸缩机构沿装车方向依次设置，伸缩机构的伸缩方向为垂直于装车方向。
[0011]优选地，所述自行走叉车设有沿导轨移动的行走轮。
[0012]优选地，所述装车平台上设有导轨伸缩机构，导轨伸缩机构包括铺轨平台、驱动电机、齿轮、导轨架和导轨一；装车平台靠近车厢的一侧设有铺轨平台，铺轨平台与装车平台之间设有安装导轨的空隙，铺轨平台的下方吊设有方形的导轨架，导轨架中设有沿装车方向的齿条，齿条两侧设有与齿条平行的导轨一；铺轨平台上设有驱动导轨架前进或后退的驱动电机，驱动电机通过齿轮与齿条连接。
[0013]更优选地，所述装车平台上设有用于自行走叉车停留等待的固定的导轨二；导轨二与导轨一平行相邻；所述自行走叉车设有沿导轨一或导轨二移动的行走轮，行走轮设有分别与导轨一和导轨二相对应的凹槽。
[0014]优选地，所述智能装车平台系统还包括视频采集系统、用于判断不同规格的车辆并获得相应车辆参数的基于机器视觉的车辆规格判断系统、车辆停车到位判断系统和用于将待装货信息与车辆匹配的车牌号识别系统；所述视频采集系统分别与车辆规格判断系统、车辆停车到位判断系统和车牌号识别系统连接。
[0015]本专利技术提供上述的一种智能装车平台系统中的车辆规格判断系统的构建方法，包括建立所用各种规格车辆的外形参数数据集，进行数据增强以扩大数据集数量；再进行YOLOv3模型训练，最终生成loss曲线，选取相应的模型权重，构建基于机器视觉的车辆规格判断系统用于判断不同规格的待装货车辆并获得相对应车辆的多项性能参数。
[0016]本专利技术提供上述的一种智能装车平台系统中的车辆停车到位判断系统的构建方法，包括构建车位线模型，通过Hough变换自动获取视频帧中的车位线，并通过对应OpenCV软件库中的HoughLinesP函数采用概率Hough变换检测视频中的直线，筛选出不同的符合条件的直线段，最终构建出停车位的方框模型；通过待测车辆轮廓的图像，完成对视频中待进入停车位的运动车辆的实时跟踪，通过绘图函数绘制车辆的外接矩形轮廓，并实时记录矩形的4个顶点的坐标值；通过车辆外接矩形轮廓与停车位的方框模型的匹配程度判断车辆是否停车到位。
[0017]相比现有技术，本专利技术具有如下有益效果：
[0018]本专利技术提供了一种自动快捷、安全可靠的货物自动装车系统；特别适合于厢式车和集装箱的货物装车。相对于传统的货物装车环节，装车过程更加智能化、高效化。其装车平台可以上下升降，左右移动，且可以偏转装车方向，更便于平台与货车的接驳；避免司机由于车厢与平台不能直线连接而需多次停靠，修正停车位置。装运货物时采用可以行进至车厢箱底的专用叉车，由箱底开始装载直至箱门，使装车过程更加方便快捷。装车效率更高，减少了货物装车时间，提高了物流效率。
附图说明
[0019]图1为本专利技术一种智能装车平台系统结构示意图一；
[0020]图2为本专利技术一种智能装车平台系统结构示意图二；
[0021]图3为本专利技术一种智能装车平台系统结构示意图三；
[0022]图4为本专利技术车辆停车到位判断系统模拟示意图；
[0023]图5为本专利技术车辆停车到位判断系统简化流程图；
[0024]附图标记：1.装车平台；2.堆垛系统；3.自行走叉车；4.装车平台安装井；5.导轨伸缩机构；6.升降框架；7.移动平台；8.偏转装置；9.铺轨平台；10.导轨一；11.导轨二。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下：
[0026]如图1
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5所示，本专利技术所采取的技术方案是提供一种智能装车平台系统，用于将货物送入车厢中，包括活动的装车平台1、堆垛系统2、自行走叉车3和装车平台安装井4；与待装货物的车厢相对应设有高于地面的装车平台安装井4，装车平台安装井4中设有装车平台1；装车平台1上设有自行走叉车3，装车平台1的一侧设有将待装货物堆垛后转运至自行走叉车3的堆垛系统2；装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能装车平台系统，用于将货物送入车厢中，其特征在于，包括活动的装车平台、堆垛系统、自行走叉车和装车平台安装井；与待装货物的车厢相对应设有高于地面的装车平台安装井，装车平台安装井中设有装车平台；装车平台上设有自行走叉车，装车平台的一侧设有将待装货物堆垛后转运至自行走叉车的堆垛系统；装车平台设有升降机构、左右移动装置和偏转装置；自行走叉车与装车平台之间设有用于将导轨伸入车厢中的导轨伸缩机构。2.根据权利要求1所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述装车平台包括升降框架和移动平台；升降框架上架设有移动平台；所述升降框架包括上方的顶框与下方的底框，顶框与底框之间设有升降机构。3.根据权利要求2所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述升降框架上设有沿垂直于装车方向的水平导轨，水平导轨上设有可左右移动的移动平台，移动平台的下表面设有与水平导轨相对应的滑槽；所述移动平台远离车厢的一侧设有用于移动平台左右移动的左右移动装置，所述左右移动装置为一伸缩机构，伸缩机构的一端固定于升降框架上，伸缩机构的另一端与移动平台连接。4.根据权利要求3所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述底框与装车平台安装井的侧壁之间设有偏转装置；所述偏转装置为多个伸缩机构，伸缩机构的一端固定于装车平台安装井的侧壁，另一端通过关节轴承与升降框架活动连接。5.根据权利要求2所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述移动平台沿移动平台中线靠近车厢的一端设有一旋转轴，旋转轴设于升降框架和移动平台之间；移动平台的下表面设有一段圆弧形的突起，升降框架上设有与所述圆弧形的突起相对应的凹槽；所述圆弧形的突起设于以旋转轴为圆心的一虚拟圆周的圆周线上；所述移动平台远离车厢的一侧设有偏转装置，所述偏转装置为一伸缩机构，伸缩机构的一端固定于升降框架上，伸缩机构的另一端与移动平台连接。6.根据权利要求5所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述底框与装车平台安装井的侧壁之间设有左右移动装置；所述左右移动装置为多个伸缩机构，伸缩机构的一端固定于装车平台安装井的侧壁，另一端通过关节轴承与升降框架活动连接。7.根据权利要求4和6中任一项所述的一种智能装车平台系统，其特征在于，所述多个伸缩机构沿装车方向依次设置，伸缩机构的伸缩方向为垂直于装车方向。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小翼，李居峰，刘国斌，张发展，化建坤，
申请(专利权)人：上海冀晟自动化成套设备有限公司，
类型：发明
国别省市：